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系统培训资料 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 卡诺普 1 目录1 2 目录2 3 返回目录 安全须知 机器人为机械部件 一旦发生意外将造成人身伤亡或财产损失 切记安全注意事项 发生紧急情况 请迅速按下急停按钮 请仔细阅读说明书上相关安全事项和 安全操作规程 4 返回目录 系统概述 CRP公司机器人系统产品有两种 S80 6轴 2轴 支持六轴机器人及两个附加轴 S40 4轴 支持四轴机器人 两种系统操作方法和示教盒通用 S80和S40均为脉冲控制 目前不支持总线和其他控制方式 参考 样本资料 5 返回目录 系统连接篇1 连接框架 参考 硬件说明书 6 返回目录 系统连接篇2 连接框架 参考 硬件说明书 7 返回目录 系统连接篇三 电柜 1 供电合理 干净可靠 2 电柜布局合理 美观 3 线材选用安全 合理 4 走线合理 美观 稳定可靠 5 接地牢固 稳定 可靠 6 柜体有效防尘 散热良好 7 电柜通电 各个回路工作正常 驱动无报警 8 参考 机器人电器系统注意事项 CRP ROBOT电气图 CRP D10伺服 系统硬件说明书 返回目录 调试篇1 9 详见 调试手册 返回目录 系统调试篇2 准备工作 电路连接OK 按照手册设置伺服驱动参数 修改PLC适配电器回路 调试手册 234章节 报警回路 增量回零 10 详见 调试手册 返回目录 系统调试篇3 设置机器人类型 减速比 连杆 耦合等参数 调试手册 567章节 详见 调试手册 11 返回目录 系统调试篇4 设置系统上各轴伺服参数 编码器形式 驱动类型 脉冲数 编码器AB反馈 码盘一圈反馈数 调试手册 89章节 校验三个方向 绝对伺服 关节方向 通讯方向 反馈方向增量伺服 关节方向 反馈方向 12 详见 调试手册 返回目录 系统调试篇5 设置机器人零位 调试手册 10章节 13 详见 调试手册 返回目录 系统调试篇6 机器人校验是否正确 调试手册 1112131415章节 1 验证方向 关节运动坐标变化校验 重复通讯校验 2 校验减速比 关节实际变化与关节坐标变化是否一致 3 耦合校验 关联轴运动 耦合轴是否变化 4 软限位 空间限位等设定5 定位误差和位置超差设定 6 整机检测 重复定位精度 直角坐标运行 长时间负重测试等 可以20点法标定机器人坐标 7 调试完成备份参数 14 详见 调试手册 返回目录 系统操作篇 V1示教盒 V1示教盒图示 参考 使用说明书 15 返回目录 系统操作篇 V2示教盒 16 参考 硬件说明书 返回目录 V2示教盒图示 系统操作篇 显示界面 操作界面图示 参考 使用说明书 17 返回目录 系统操作篇 常用图标按键 18 示教模式 再现模式 远程模式 光标移动键 调速按钮 切换窗口 程序运行按钮 程序停止按钮 返回目录 系统操作篇 常用图标按键 19 开机需首先按该键让伺服上电 变绿 按键允许 当前状态允许通过按键动作机器人 轴禁止 当前状态无法动作机器人 关节坐标 直角坐标 工具坐标 工件坐标 报警复位 调速倍率慢 调速倍率快 手动速率 自动速率 外部轴 参数开启 返回目录 系统操作篇 文件操作 详见 使用说明书 20 返回目录 系统操作篇 用户坐标 21 详见 使用说明书 返回目录 系统操作篇 工具坐标六点法校验 详见 使用说明书 22 参考 资料 视频 工具坐标六点校验 mp4 返回目录 系统操作篇 工具坐标六点法校验 详见 使用说明书 23 参考 资料 视频 工具坐标六点校验 mp4 返回目录 系统操作篇 示教程序编辑 详见 使用说明书 24 返回目录 2020 1 28 25 可编辑 系统操作篇 示教程序编辑 程序编辑菜单 程序指令 详见 使用说明书 26 返回目录 系统操作篇 监视 详见 使用说明书 27 返回目录 系统操作篇 参数设置 运行准备 详见 使用说明书 28 返回目录 系统操作篇 PLC 详见 PLC使用说明书 PLC底层运行 用于IO口信号交换和运行程序的补充系统支持查看PLC 不支持示教盒编辑 需要导出PLC后在PC上使用编辑软件编辑 29 返回目录 系统操作篇 再现远程模式 再现模式 远程模式 程序自动运行模式由示教盒控制程序运行停止 程序自动运行模式有远程和预约两种方式 由远程接口控制程序运行停止 示教盒启动停止键无效远程 指通过remote接口控制机器人启动停止 执行一个固定的程序 预约 指操作各工位启动停止按键 控制机器人执行对应工作工作程序 详见 预约说明书 远程说明书 30 返回目录 系统工艺篇 码垛工艺1 码垛工艺参数设置和使用 用于产品需要规范摆放的情况 详见 码垛工艺手册 视频展示 资料 视频 化肥码垛 mp4 31 返回目录 系统工艺篇 码垛工艺2 详见 码垛工艺手册 视频展示 资料 视频 化肥码垛 mp4 32 返回目录 系统工艺篇 喷涂工艺1 喷涂工艺主要用于 工件表面喷漆 详见 视频展示 资料 视频 工业机器人喷涂吹风机 1 mp4 33 返回目录 系统工艺篇 喷涂工艺2 详见 视频展示 资料 视频 工业机器人喷涂吹风机 1 mp4 34 返回目录 系统工艺篇 焊接工艺1 焊接工艺参数设置和使用 主要用户薄板焊接 详见 焊接工艺手册 视频展示 资料 视频 排气管焊接部件协同焊接1 MOV 35 返回目录 系统工艺篇 焊接工艺2 详见 焊接工艺手册 视频展示 资料 视频 排气管焊接部件协同焊接1 MOV 36 返回目录 系统工艺篇 焊接工艺3 详见 焊接工艺手册 视频展示 资料 CRP宣传视频2015 7 mp4 37 返回目录 系统工艺篇 跟踪 视觉1 跟踪工艺参数设置和使用 主要用于传送带抓取 38 视频展示 资料 视频 DELTA分类分捡 3gp资料 视频 视觉跟踪案例 mp4 详见 跟踪工艺手册 视觉功能说明书 返回目录 系统工艺篇 跟踪 视觉2 视觉参数设置和使用 目前主要配套欧姆龙视觉 用于抓取 少量分拣 视频展示 资料 视频 DELTA分类分捡 3gp资料 视频 视觉跟踪案例 mp4 39 详见 跟踪工艺手册 视觉功能说明书 返回目录 系统工艺篇 跟踪 视觉3 详见 跟踪工艺手册 视觉功能说明书 40 视频展示 资料 视频 DELTA分类分捡 3gp资料 视频 视觉跟踪案例 mp4 返回目录 系统工艺篇 跟踪 视觉4 41 视频展示 资料 视频 DELTA分类分捡 3gp资料 视频 视觉跟踪案例 mp4 详见 跟踪工艺手册 视觉功能说明书 返回目录 系统工艺篇 远程 预约1 详见 预约说明书 远程说明书 远程控制通过REMOTE接口 外部控制机器人运行停止 不用操作示教盒 预约控制通过IO控制多工位程序启动 停止 排队等 焊接 浇铸 上下料 42 返回目录 系统工艺篇 远程 预约2 详见 预约说明书 远程说明书 43 返回目录 机器人本体测试1 伺服调整性能评价 伺服驱动自带调试软件 调节伺服性能 伺服整体协调性 软件测试 OPenGL 轨迹比对 伺服相应跟随性 系统检测 参考 调试手册 十三 定位误差和位置超差设定 44 返回目录 机器人本体测试2 焊接用机器人 精度标定 六点法校验工具坐标 参考 资料 视频 工具坐标六点校验 mp4再通过记录20个点位 CRP通过专用软件计算后 返回数据 提高TCP精度 参考 资料 视频 20点校验TCP和零位 mp4 45 返回目录 机器人本体测试3 速度及平稳性机器人整体运行速度跟机械 伺服和控制都有很大关系 而且是相辅相成的 要想达到理想的效果 需要各个环节都做到位 对于系统而言 速度及平稳性调节主要涉及 电机转速 减速比 关节运动速度 升降速曲线等 46 返回目录 机器人本体测试4 机器人重复定位测试在机器人