本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。

机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在设计过程中已经给出，

可以根据自己设计的要求进行选择如果地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式；如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式；如果地形成阶梯状，而且地形比较复杂，最好选用腿式的方法。

本设计可以采用两种控制系统，即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。

关键词：探测机器人；模块化设计；履带移动方式；机器人的控制系统；

Abstract

The design is modular in design so that in accordance with requirements of options and custom configuration, and when needed to facilitate the replacement and add other modules, and is given two mobile forms of design options, that is, tracked and wheeled mobile way of design , Both have their own characteristics, but mainly to crawler-based research and design, it has good mobility in the barrier, the inter-ditch, climbing has obvious advantages. The robot is the greatest advantage of the barrier has a good performance, adapt to environmental performance, Fangshuai impact resistance and have all-terrain capacity. The wheeled robot will detect mobility is better。In addition to detecting robot design the overall structure, but also gives a mobile control ways。

Robot is the most important bodies of the sports chassis design, even the best software design, mobile design means no good, then the robot will not be very good mission. Wheeled, legged, tracked the movement of way in the design process has been given, Can be designed in accordance with the requirements of their own choice if the relatively flat terrain, or a gully of the terrain, can choose to track the movement; If the gully is not flat terrain, on the choice of wheeled mobile way, if formed ladder, and More complex terrain, the best choice legged approach。

This design uses two types of control systems, through the PC directly through the bus to control the robot through the radio or to control the robot。

Keywords： Detecting robot; modular design；tracked mobile； robot's control system；

摘要 ――――――――――――――――――――――――I

Abstract――――――――――――――――――――――II

第一章　概述――――――――――――――――――――――――４

1.1 机器人的应用范围――――――――――――――――――――――４

1.2 探测机器人的先状及发展趋势―――――――――――――――――４

1.3 研究内容――――――――――――――――――――――――――５

第二章　机械系统的设计―――――――――――――――――――７

2.1 计算机模块的设计――――――――――――――――――――――７

2.2　　传感器模块的设计――――――――――――――――――――――８

2.3　　电源及驱动模块的设计――――――――――――――――――――８

2.4　　底盘运动模块的设计―――――――――――――――――――――８

2.5　　各模块的连接――――――――――――――――――――――――11

第三章　能源驱动的设计选择―――――――――――――――――14

3.1 能源的供给―――――――――――――――――――――――――14

3.2　　电机的选择―――――――――――――――――――――――――14

3.3　　电机驱动的选择―――――――――――――――――――――――15

第四章　传感器系统的设计――――――――――――――――――17

4.1 视觉传感器―――――――――――――――――――――――――17

4.2　　超声波传感器――――――――――――――――――――――――17

4.3　　红外传感器―――――――――――――――――――――――――19

第五章　探测机器人的硬件系统――――――――――――――――20

5.1 传感器采集系统―――――――――――――――――――――――20

5.2　　保护电路――――――――――――――――――――――――――20

5.3　　红外传感器的接线――――――――――――――――――――――21

5.4　　超声波传感器的接线―――――――――――――――――――――21

5.5　　罗盘处理流程――――――――――――――――――――――――21

5.6　　RS485-RS232转换电路――――――――――――――――――――22

第六章　探测机器人计算机硬件系统――――――――――――――23

6.1 无线电台通讯系统――――――――――――――――――――――23

6.2　　电子罗盘――――――――――――――――――――――――――23

第七章　探测机器人软件系统的开发――――――――――――――25

　　　　移动控制系统的设计―――――――――――――――――――――25

　　　　演示控制程序――――――――――――――――――――――――25

结束语　　　　　　―――――――――――――――――――――29

参考文献　　　　　―――――――――――――――――――――30

第一章概述

出于重要的战略意义，资源领域已成为各科技强国相互竞争的一个焦点，出于安全性等因素的考虑，对探测机器人的研究设计也成为了开发资源的重要硬件之一，探测机器人可以帮助人类完成一些不能完成的任务。

1.1 机器人的应用范围

1）行星探测移动机器人

行星探测移动机器人的研究对于发展行星科学、提高国防能力、提高国家的国际地位等方面均有重要意义，因为:①移动机器人是行星科学研究中着陆探测和取回样品到实验室分析的有力工具。②人类在太空中停留数月之久会严重丢失钙和磷，这似乎意味着人类不可能在重力为零的状态下飞行6一9个月或更长一点时间。但机器人不存在这个问题。因此，行星探测移动机器人的研究是对行星进行长期实地考察的需要。③大大节省探测成本。以月球探测为例，根据粗略的估计，一次有人驾驶的飞行所花费的钱要比无人驾驶飞行多50一100倍。因此，光就科学上的探索来说，用机器人执行无人驾驶飞行任务是合算的。④有利于提高国家国防自动化的水平和国际地位。因此，行星探测移动机器人的研究受到世界各国的高度重视。

QQ截图20150714181600.jpg

QQ截图20150714181659.jpg

电路图A1.jpg

电气图 A1.jpg

行走机构A0.jpg

履带装配 A1.jpg

总装配图 A0.jpg

内容简介：: 单片机通信程序开发 ORG 0000H AJMP START ;转到初始化程序 ORG 0023H AJMP PGUART ;转到串行中断服务子程序 START: MOV SP,#60H ;堆栈指针初始化 MOV P0,#0FFH ;P0端口初始化 MOV P1,#0FFH ;P1端口初始化 MOV P2,#0FFH ;P2端口初始化 MOV P3,#0FFH ;P3端口初始化 MOV TMOD,#20H ;定时器 T1工作于模式 2,自动重装载 MOV TH1,#0FDH ;TH1初值为 0FDH,9600bps MOV TL1,#0FDH ;TL1初值为 0FDH,9600bps MOV SCON,#50H ;串行口工作于方式 1,允许接收 SETB TR1 ;启动定时器 T1 SETB ES ;允许串行口中断 SETB EA ;开总中断 CLR UABIT nts

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