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摘要

本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景。介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件SolidWorks的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于SolidWorks制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了SolidWorks强大的运动仿真功能。重点分析了六自由度机械手的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现

关键词：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三维运动模拟; 动画模拟

Abstract

In this paper, welding robot of six degrees of freedom of hand motion simulation for the three-dimensional background. Welding robot at home and abroad and focus on the development of analysis of the welding robot of six degrees of freedom of hand movement and three-dimensional mapping principle SolidWorks software applications based on this software in the department of drawing opponents, motion analysis and animation simulation. Mapping software for SolidWorks introduces the emergence and development of its history and application specific parts introduced the method of operation of three-dimensional graphics and motion simulation of the operation of plug-ins COSMOSMotion process, demonstrated the powerful movement SolidWorks simulation. Analysis focused on the six degrees of freedom robot arm

modeling of three-dimensional modeling and trajectory planning, after the realization of

Key words: :SolidWorks ; cosmosmotion ; simulation of 3D motion ; Animated Simulation

目录

摘要Ⅰ

前言1

第1章 焊接机器人概述2

1.1 焊接机器人的发展2

1.1.1 国外焊接机器人的发展2

1.1.2 国内焊接机器人研究的历史及现状3

1.1.3 焊接机器人应用现状3

1.1.4 焊接机器人的发展趋势4

1.2 焊接机械手的组成、分类4

1.2.1 组成4

1.2.2 分类6

1.3 基本型式7

1.3.1 直角坐标式机械手7

1.3.2 圆柱坐标式机械手7

1.3.3 关节式机械手8

第2章 计算机辅助设计和SolidWorks软件的发展 9

2.1 计算机辅助设计的发展9

2.2 软件的特点及前景9

2.3 COSMOSMotion的应用及特点10

第3章 焊接机械手的设计思想12

3.1 机械手特性方程式12

3.2 手臂的设计计算14

3.2.1 驱动力的计算14

3.2.2 水平回转时驱动力矩的计算14

3.2.3 偏重力矩的计算15

3.2.4焊接机械手各零部件的设计16

第4章 三维实体建模25

4.1 模拟方案的确定25

4.2 仿真实体的绘制26

4.3 简单数学模型的建立26

4.4 模拟加载与仿真28

4.4.1 仿真模拟的实现28

4.4.2 进行运动校核30

4.4.3 结语30

总结31

参考文献32

致  谢33