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（电工技师培训资料）PLC数据网络通信8、1 数据通信基础无论是计算机，还是PLC、变频器及触摸屏都是数字设备，它们之间交换的信息是由“0”和“1”表示的数字信号。通常把具有一定编码、格式和位长要求的数字信号称为数据信息。数据通信就是将数据信息通过适当的传送到另一台机器。这里的机器可以是计算机、变频器、可编程控制器、触摸屏以及远程I/O模块。数据通信系统任务是把地理位置不同的计算机和PLC、变频器、触摸屏及其他数字设备连接起来，高效地完成数据的传送、信息交换和通信处理三项任务。8.1.1 数据通信方式1、并行通信与串行通信在数据信息通信时，按同时传送位数来分可分为并行通信与串行通信。（1）并行通信所传送数据的各位同时发送或接收。并行通信传送速度快，但由于一个并行数据有n位二进制数，就需要n根传送线，所以常用于近距离的通信，在远距离传送的情况下，导线通信线路复杂，成本高。（2）串行通信所传送数据按顺序一位一位地发送或接收。所以，串行通信仅需要一根到两根传送线，在长距离传送时，通信线路简单、成本低，但与并行线路相比，传送速度慢，故常用于长距离传送而速度要求不高的场合。但近年来串行通信速度有了很快的发展，甚至可达到Mdit/s的数量级，因此在分布式控制系统中也得到广泛应用。2、同步传送和异步传送发送端与接收端之间的同步问题是数据通信中的一个重要问题。同步不好，轻者导致误码增加，重者使整个系统不能正常工作。传送过程中必须要解决好传送同步这一问题。根据数据信息通信时，传送字符中的bit数目相同分为同步传送和异步传送。（1）同步传送。采用同步传输（Synchronus Transmission）时，将许多字符组成一个信息组进行传输，但是需要：在每组信息（通常称为帧）的开始处加上同步字符，在没有帧传输时，要填上空字符，因为同步传输不允许有间隙。在同步传输过程中，一个字符可以对应58bit。当然，在同一个传输过程中，所有字符对应同样的比特数，比如说n比特。这样，传输时，按每n比特划为一个时间片，发送端在一个时间片中发送一个字符，接收端在一个时间片中接收一个字符。同步传输时，一个信息帧中包含许多字符，每个信息帧用同步字符作为开始。一般将同步字符和空字符用同一个代码。在整个系统中，由一个统一的时钟控制发送端的发送信息帧和空字符。接收端当然是能识别同步字符的，当检测到有一串比特和同字符相匹配时就认同该信息帧，于是，把此后的比特作为实际传输信息来处理。在这种传输方式中数据以一组数据（数据块）为单位传送，数据块中每字节不需要起始位和停止位，因而就克服了异步传送效率低的缺点，但同步传送所需的软、硬件价格是异步的812倍。因此通常在数据传送速率超过2000bps的系统中才采用同步传送，它适用于1：n点之间的数据传输。（2）异步传送。异步传送（Aynchronous Transmission）是将比特划分成小组独立传送。发送方可以在任何时刻发送该比特组，而接收方并不知道它们什么时间发送。因而异步传输存在一个问题，当它检测到数据并作出响应之前，第一个比特已经过去了。因此这个问题需要通过通信协议加以解决，如每次异步传输都以一个开始的比特开头。它通知接收方数据已经发送。这就给了接收方响应、接收和缓冲数据比特的时间。在传输结束时，一个停止比特表示一个传输的终止，因为它是利用起止法来达到收发同步的，所以异步传送又称起止式传送。它适用于点对点之间的数据传输。在异步传送中被传送的数据编码成一串脉冲组成的字符。所谓异步是指相邻两个字符数据之间的停顿时间是长短不一的，即每个字符的bit数目是不相同的。通常在异步串行通信中，收发的每一个字符数据是由四个部分按顺序组成的，如图8-1所示。 图8-1 异步串行通信方式的信息格式起始位：指在通信线上没有数据被传送时处于逻辑1状态。当发送设备发送一个字符数据时，首先发出一个逻辑0信号，这个逻辑低电平就是起始位。起始位通过信号线传向接收设备，接收设备检测到这个逻辑低电平后，就开始准备接收数据位信号。起始位所起的作用就是设备同步，通信双方必须在传送数据位前协调同步。数据位：当接收设备收到起始为后，紧接着就会收到数据位。数据位的个数可以是5、6、7或8，IBMPC中经常采用7位或8位数据传送。这些数据位接收到移位寄存器中，构成传送数据字符。在字符数据传送过程中，数据位从最小有效位开始发送，依次顺序在接收设备中被转换为并行数据。不同系列的PLC采用不同的位数据位。奇偶校验位：数据位发送完之后，可以发送奇偶校验用于有限差错检测，通信双方约定一致的奇偶校验，那么组成数据位和奇偶位的逻辑1的个数必须是偶数：如果选择奇校验，那么逻辑1的个数必须是奇数。就数据传送而言，奇偶校验位是冗余（为增强可靠性而设置）位，但它表示数据的一种性质。这种性质用于检错，虽有限但很容易实现。通常奇偶校验电路集成在通信控制器芯片中。串行数据在传输过程中，由于干扰可能引起信息的出错，例如，传输字符“E”所对应的ASCII码为45H，用二进制表示，其个位为“0100，0101”。由于干扰，可能使某个0变为1，这种情况，称之为出现“误码”；发现传输中的错误叫“检错”；发现错误后，清除错误，叫“纠错”。最简单的 检错方法是“奇偶校验”，即在传送字符的个位之外，再传送1位奇/偶校验位，可采用奇校验或偶校验。奇校验：所有传送的数位（含字符的各数位）中，“1”的个数为奇数，如：8位数据01100101 1的个数为偶数，加一个1，变为奇数，所以校验位为1。8位数据01100001 1的个数为奇数，加一个0，仍为奇数，所以校验位为0。偶校验：所有传送的数位（含字符的各数位）中，“1”的个数为偶数，如：8位数据01100101 1的个数为偶数，加一个0，仍为偶数，所以校验位为0。8位数据01100001 1的个数为奇数，加一个1，变为偶数，所以校验位为1。采用奇偶校验，1位误码能检出，而2位及2位以上误码不能检出，同时，它不能纠错。在发现错误后，只能要求重发。但由于其方法简单，仍得到广泛使用。停止位：在奇偶位或数据位（当无奇偶校验时）之后发送的是停止位是一个字符数据的结束标志，可以是1位、1.5位或2位的低电平。接收设备收到停止位之后，通信线便又恢复到逻辑1状态，直到下一个字符数据的起始位到来。通常PLC采用1位停止位。例如，传送一个ASCII字符（每个字符有7位），若选用2位停止位，那么传送这个七位的ASCII字符就需要11位，其中起始位1位，校验位1位，停止位2位。其格式如图8-2所示。 图8-2 异步传送异步传送就是按照上述约定好的固定格式，一帧一帧地传送，因此采用异步传送的方式硬件结构简单，但是传送每一个字节就要加起始位、停止位、因而传送效率低，主要用于中、低速的通信。在异步数据传送中，CPU与外设之间必须有两项规定：字符数据格式：即前述的字符信号编码形式。例如起始位占用1位，数据位为7位，1个奇偶校验位，1个停止位，于是一个字符数据就由10位构成；也可以 采用数据位为8位，无奇偶校验位等格式。传送波特率：在串行通信中，传输速率的单位是波特，即单位时间内传送二进制位数，其符号为bit/s。假如数据传送的速率是960字符/s，则传送的波特率为： 10960=9600位/s=9600 bps每一位的传送时间为波特率的倒数： Tb=1/9600 bps0.104ms8.1.2 数据传送方向在通信线路上按照数据传送的方向可以划分为单工、半单工和双工通信方式。1、单工通信方式单工通信就是指信息的传送始终保持同一个方向，而不能进行反转，如图8-3a）所示。其中A端只能作为发送端，B端只能作为接收端接收数据。 图8-3 通信方向2、 半双工通信方式 半双工通信就是指信息流可以在两个方向上传送，但同一时刻只限于一个方向传送，如图8-3b）所示，其中A端和B端都具有发送和接收的功能，但传送线路只有一条，或者A端发送到B端接收，或者B端发送到A端接收。3、 全双工通信方式全双工通信能在两个方向同时发送和接收，如图8-3c）所示。其中A端和B端双方都可以一边发送数据，一边接收数据。8.1.3 传送介质目前普遍使用的传送介质有同轴电缆、双绞线和光缆。其他介质如无线电、红外、微波等在PLC网络中应用很少。其中双绞线（带屏蔽）：成本低、安装简单；光缆：尺寸小、重量轻、传输距离远，但成本高、安装维修需专用仪器。传递介质的具体性能如表8-1。表8-1 传送介质性能比较性能传 送 介 质双绞线同轴电缆光缆传送速率9.6kbit/s2Mbit1450Mbit/s10500Mbit连接方法点到点多点1.5km不用中继器点到点多点10km不用中继（宽带）13km不用中继（宽带）点到点50km不用中继传送信号数字、调制信号纯模拟信号（基带）调制信号、数字（基带）、数字、声音、图象（宽带）调制信号（基带）数字、声音、图象（宽带）文件网络星形、环形、小形交换机总线形、环形总线形、环形抗干扰好（雷外屏蔽）很好极好抗恶劣环境好好，但必须将电缆与腐蚀物隔开极好，耐高温和其他恶劣环境8.1.4 串行通信接口标准1、RS-232C串行接口标准RS-232C是1969年由美国电子工业协会ELA（Electronic Industries Association）所公布的串行通信接口标准。“RS”是英文“推荐标准”一词的缩写，“232”是标识号，“C”表示此标准修改的次数。它既是一种协议标准，又上一种电器标准，它规定了终端和通信设备之间信息交换的方式和功能。PLC与上位计算机间的通信就是通过RS-232C标准接口来实现的。它采用按位串行的方式，传递的速率，机波特率规定为19200、9600、4800、2400、1200、600、300等。IBM PC及其兼容机通常均配有RS232C接口。在通信距离较近、波特率要求不高的场合可以直接采用，既简单又方便。但是，由于RS232C接口采用单端发送、单端接收，所以，在使用中有数据通信速率低、通信距离近、抗共模干扰能力差等缺点。目前RS-232是PC机与通信工业中应用最广泛的一种串行接口。RS-232被定义为一种在低速率串行通讯的单端标准。RS-232以非平衡数据传输（Unbalanced Data Transmission）的介面方式，这种方式是以一根信号线相对于接地信号线的电压来一个逻辑状态Mark或Space。图8-4为一个典型的连接方式。RS-232是全双功传输模式，具有各自独立的传送（TD）及接收（RD）信号线与一根接地信号线。 图8-4 RS-232典型的连接方式RS-232连接线的长度是最被讨论的话题，标准规范是不可超过50英尺（1英尺=30.48cm）或者电容值不可超过2500pF。如果以电容值为标准，一般连接线典型电容值的17pF/英尺，则容许的连接线长度为147英尺约44m。如果是有屏蔽的连接线，则它的容许长度会更长。在有干扰的环境下，连接线的容许长度会减小。由于RS-232接口标准出现较早，难免有不足之处： 接口的信号电平值较高，易损坏接口电路的芯片。 传输速率较低，在异步传输时，波特率为20kbps。 接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成共地的传输形式，这种共地传输容易产生共模干扰，所以抗噪声干扰能力差，当波特率越高其抗干扰的能力会呈倍数下降。 其传输距离有限。2、 RS-422A串行接口标准RS-422A采用平衡驱动、差分接收电路（见图8-5），从根本上取消了信号地线。平衡驱动器相当于两个单端驱动器，其输入信号相同，两个输出信号互为 图8-5 平衡驱动差分接收反相信号，图中的小圆圈表示反相。外部输入的干扰信号是以模方式出现的，两根传输线上的共模干扰信号相同，因接收器是差分输入，共模信号可以互相抵消。只要接收有足够的抗共模干扰能力，就能从干扰信号中识别出驱动器输出的有用信号，从而克服外部干扰的影响。RS-422A在最大传输速率（10Mdit/s）时，允许的最大通信距离为12m传输速率为100kbit/s时，最大通信距离为1200m。一台驱动器可以连接10台接收器。3、 RS-485串行接口标准 由于RS-485是从RS-422基础上发展而来的，所以RS-485许多电气规定与RS-422相仿，如都采用平衡传输方式，都需要在传输线上接终端电阻。RS-485可以采用二线四线方式，二线制可实现真正的多点双向通信，其中的使能信号控制数据的发送或接收。RS-485的点气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2至6）V表示：逻辑“0”以两线间的电压差为-（26）V表示，RS-485的数据最高传输速率为10Mbps，RS-485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干扰能力增强 ，即抗噪声干扰性好，它的最大传输距离标准值为4000英尺，实际上可达3000米。另外，RS-232接口在总线上只允许连接1个收发器，即单站能力。而RS-485接口在总线上是允许连接多达128个收发器，即具有多站能力，这样用户可以利用单一的RS-485接口方便地建立起设备网络。因RS-485接口具有良好的抗噪声干扰性、长的传输距离和多站能力等上述优点，使其成为首选的串行接口。因为RS485接口组成的半双工网络，一般只需二根连线，所以RS485接口均采用屏蔽双绞线传输。500/PLCRS-485（两线）的接脚图如表8-2所示。表8-2 500/PLCRS-485（两线）的接脚图接脚号接脚名说明1RX-数据接收或发送信号线A2RX+数据接收或发送信号线B5GND接地信号线4通信格式D8120的位定义其通信格式包括：传送速度(波特率)和奇偶性等，能够由FX2N 系列PLC的特殊数据寄存器D8120的内容来设定。D8120的位定义如表8-9所示。表8-9D8120的位定义 位号意义内容位号意义内容0(OFF)1(ON)0(OFF)1(ON)b0数据长度7位8位b8起始符 *1无D8124 *2b1b2奇偶校验b2，b1(0，0)：无(None)(0，1)：奇数(Odd)(1，1)：偶数(Even)b9结束符 *1无D8125 *3b3停止位1位2位b10未使用b4b5b6b7波特率(bps)b7，b6，b5，b4(0，0，1，1) ：300(0，1，0，0) ：600(0，1，0，1) ：1 200(0，1，1，0) ：2 400b7，b6，b5，b4(0，1，1，1)：4 800(1，0，0，0)：9 600(1，0，0，1) ：19 200b11DTR检查发送和接收接收b12控制线 *4无H/Wb13和校验 *5不加和校验码加和校验码b14协议无协议专门协议b15传输控制协议协议格式1协议格式4为了使用232BD在RS232C设备之间发送和接收数据，两者间的通信格式必须一致，修改设定后，一定要先关闭PLC的电源，然后重新开机。 表中说明： *1 当使用专门协议时设置为“0”。 *2 仅当选择无协议(RS指令)和有一个STX的初始值(02H：能够被用户修改)时有效。 *3 仅当选择无协议(RS指令)和有一个ETX的初始值(03H：能够被用户修改)时有效。 *4 当使用专门协议时，设定(b11,b12)=(1，0)。 *5 当使用无协议时，设定为“0”。三菱系列PLC与变频器的RS485通信一、 三菱系列变频器RS485串行通信协议1.通信协议计算机（PLC可编程控制器）与变频器之间的数据通信执行过程如图8-15所示。 *1 如果发现数据错误并且进行再试，可以从用户程序执行再试操作；如果连续再试次数超过参数设定值，变频器进入到报警停止状态。 *2 发生接收一个错误数据时，变频器给计算机（PLC可编程控制器）返回“再试数据”；如果连续数据错误次数达到或超过参数设定值，变频器进入到报警停止状态。 数据通信协议执行过程分五个步骤进行，具体过程分析如下。 （1）从计算机（PLC可编程控制器）发送数据到变频器；写入数据时根据需要，选择使用格式A、A/，读出数据时，使用格式B进行，如图8-16。 （2）变频器数据数据处理时间，即变频器的等待时间；根据变频器参数Pr.123选择，Pr.123=9999，由通信数据设定其等待时间；Pr.123=0150ms，由变频器参数设定其等待时间。 （3）从变频器返回数据到计算机（PLC可编程控制器）；变频器检查步骤：发送的数据有无错误，如果通信没有错误、接受请求时，将从变频器返回格式为C、E、E/；如果通信有错误、拒绝请求时，则从变频器返回数据格式为D、F，如图8-17、8-18。 （4）计算机（PLC可编程控制器）处理延时时间。 （5）计算机（PLC可编程控制器）根据返回数据应答变频器；当使用格式B后，计算机可检查从变频器返回的应答数据有无错误，并通知变频器，没有发现错误使用格式G，发现错误使用格式H。 2数据格式类型 采用十六进制，数据在计算机（PLC可编程控制器）与变频器之间自动使用ASC码传输。 （1）从计算机（PLC可编程控制器）到变频器的通信请求数据，如图8-16所示。 注：变频器站号用十六进制数在H00H1F（站号0031）之间设定；*3表示控制代码；*4表示CR（回车符）或LF（换行符）代码；当数据从计算机（PLC可编程控制器）传输到变频器，有些计算机中代码CR（回车符）和LF（换行符）自动设置到数据组的结尾，因此变频器的设置也必须根据计算机来确认，并且可通过变频器的Pr.124选择有无CR和LF代码；*5Pr.123响应时间设定不设定为9999的场合下，数据格式的“响应时间”字节没有，请作成通信请求数据（字符数减少一个）。 （2）使用格式A和格式A/后从变频器返回的应答数据，如图8-17所示。 （3）使用格式B后从变频器返回的应答数据，如图8-18所示。 （4）使用格式B后，检查从变频器返回的应答数据有无错误，并通知变频器，如图8-19所示。 3数据定义 （1）控制代码（以ASC码表示），如表8-14所示。ASC码表见表8-15。 表8-14 常见控制代码的ASC码表示信号ASC码说 明STXH02正文开始（数据开始）ETXH03正文结束（数据结束）ENQH05询问（通信请求）ACKH06承认（没有发现数据错误）LFH0A换行CRH0D回车NAKH15不承认（发现数据错误）表8-15 7位ASC码表d6d5d4位d3d2d1d0位0000010100111001011101110000NULDLESP0P、p0001SOHDC1!1AQaq0010STXDC2“2BRbr0011ETXDC3#3CScs0100EOTDC4$4DTdt0101ENQNAK%5EUeu0110ACKSYN&6FVfv0111BELETB,7GWGw1000BSCAN(8HXHx1001HTEM)9IYiy1010LFSUB*:JZjz1011VTESC+;Kk1100FFFSNn1111SIUS/?OoDEL（2）变频器站号。规定与计算机（PLC可编程管制器）通信的站号，在H00H1F（0031）之间设定。 （3）指令代码。由计算机（PLC可编程管制器）发给变频器，指明程序要求（例如：运行、监视）。因此，通过响应的指令代码，变频器可进行各种方式的运行和监视。 （4）数据。表示与变频器传输的数据，例如频率和参数；依照指令代码确认数据的定义和设定范围。 （5）等待时间。规定变频器收到从计算机（PLC可编程管制器）来的数据和传输应答数据之间的等待时间；在0150ms之间设定等待时间，最小设定单位10ms（例如：1=10ms，2=20ms），如图8-20所示。注：Pr .123响应时间设定不设定为9999，在此场合下，数据格式的“响应时间”字节没有，请作成通信请求数据（字符数减少一个）。（1） 总和校验。总和校验代码是由被校验代码是由被校验的ASC码(详见表)数据的总和（二进制）的最低一个字节（8位）表示的2个ASC码数字（十六进制），如图8-21所示。 图8-21 总和校验4 PLC串行数据通信指令简介现举一简单的通信指令，如图8-22所示加以叙述。（1） 该RS指令为使用RS-232C及RS-485功能扩展板及特殊适配器，进行发送接收串行数据的指令，数据的格式可以通过特殊数据寄存器D8210设定，并要与变频器的数据格式类型完全对应；通过PLC传送指令把通讯数据装到D200开始的连续单元中。（2） D200：发送数据的首地址（指针）。（3） D0：发送数据的字节数（点数），根据协议可以用常数直接指定字节数，在不进行发送的系统中，将数据发送点数设定为K0。（4） D500：接收数据的首地址（指针）。（5） D1：数据接收的字节数（点数），根据协议可以用常数直接指定字节数，在不进行发送的系统中，将数据接收点数设定为K0。（6） 发送通讯数据时请使用脉冲执行方式，SET M8122 即可。5 PLC可编程控制器的通信格式D8120使用串行数据的发送和接收时，变频器和PLC可编程控制器的通信格式必须一致，PLC可编程控制器的通信参数通过D8120来设定。PLC可编程控制器的通信格式为D8120=H009F，其设定如表8-16所示。表8-16 通过D8120设定通信参数 B15B14B13B12B11B10B9B8B7B6B5B4B3B2B1B00000000010011111使用RS指令保留发送和接收保留无起始位无停止位波特率为19.2K2位停止位偶数8位数据6 程序设计的建议（1） 当从计算机（PLC可编程管制器）发送的数据有错误时，变频器将不接受这个数据；因此，用户的程序中应始终插入一个错误再试程序。（2） 任何数据通信的开始都是由计算机发出请求，没有计算机的的请求，变频器将不能返回任何数据，例如：操作指令或数据监视等等；因此在设计程序时，让计算机提出读数请求是必要的。7 与变频器通信的错误代码当从计算机发来的数据有错误时，变频器将不接受此数据；如果变频器在接收数据时发现任何错误，它的定义和NAK代码将一起被送到计算机，如表8-17所示。表8-17 相关错误代码及意义错误代码项目定义变频器动作H0计算机NAK错误从计算机发出的通信通信请求数据被检测到的连续错误次数超过允许的再试次数如果连续错误发生次数超过允许再试次数时将产生（E.PUC）报警并且停止H1奇偶校验错误奇偶校验结果与规定的奇偶校验不相符H2总和校验错误计算机中的总和校验代码与变频器接收的数据不相符H3协议错误变频器以错误的协议接收数据，在提供的时间内数据接收没有完成或CR和LF在参数中没有用作设定H4格式错误停止位长不符合规格H5溢出错误变频器完成前面的数据接收之前，从计算机又发来了新的数据H7字符错误接收的字符无效（在09，AF的控制代码发外）不能接受数据但不会带来报警停机HA模式错误试图写入的参数在计算机通信操作模式以外或变频器在运行中HB指令代码错误规定的指令不存在HC数据范围错误规定了无效的数据用于参数写入、频率设定等二、 变频器的通信相关参数（通过变频器PU口和PLC通信） PLC可编程序控制器和变频器之间进行通信，通信规格必须在变频器有初始化中设定；如果没有进行初始设定或有一个错误的设定，数据将不能进行转输。 注：每次参数初始化设定后，需要复位变频器（可以采用断电复位的方法进行）；如果改变与通信相关的参数后，变频器没有复位，通信将不能进行。 变频器的通信相关参数，如表8-18所示。表8-18 变频器通信相关参数参数号名 称设 定 值说 明Pr.117站号0031确定从PU接口通信的站号，两台以上需要设定站号Pr.118通信速率484800bps969600bps19219200bpsPr.119停止位长/字节长8位0停止位长1位1停止位长2位7位10停止位长1位11停止位长2位Pr.120奇偶校验有/无0无1奇校验2偶校验Pr.121通信再试次数010设定发生数据接收错误后允许的再试次数，如果连续发生次数超过允许值，变频器将报警停止9999（65535）如果通信错误发生，变频器没有报警停止，这时变频器可通过输入MRS或RESET信号，变频器（电机）滑行到停止。当错误发生时，轻微故障信号（LF）送到集电极开路端子输出，用Pr.190195任一端子设定Pr.122通信校验时间间隔0不通信0.1999.8设定通信校验时间秒间隔9999如果无通信状态持续时间超过允许时间，变频器进入报警停止状态Pr.123等待时间设定0150ms设定数据传输到变频器的响应时间9999用通信数据设定Pr.124CR，LF有/无0无CR/LF1有CR，无LF2有CR/LF 如果变频器通过FR-A5NR与PLC通信，请从Pr.331参数开始设置。三、 FX2N-485-BD与三菱FR-A540变频器的通信接线 如图8-23所示。 通信接线见上图，RJ45水晶头插入变频器的PU接口（也可通过变频器通信板FR-A54NR接线），另一端的对应通信线接在FX2N-485-BD上。四、 PLC与变频器通信的编程及调试例解（1） 运行控制命令的发送。例：如图8-24所示。变频器的操作指令代码及数据内容，如表8-19所示。表8-19变频器的操作指令代码及数据内容操作指令指令代码数据内容正转HFAH02反转HFAH04停止HFAH00 说明：M8161=1,8位处理模式，X0为变频器正转运行控制，使用变频器通信协议的格式A/，如图8-25。 在PLC程序中，变频器等待时间使用变频器参数设定为20ms，故格式A/中等待时