轴承运输机器人机械系统设计-机械设计及其自动化毕业论文开题报告

河北工程大学毕业设计（论文）开题报告课 题 名 称： 轴承运输机器人机械系统设计 学 生 姓 名： 孙贵兵 指 导 教 师： 王佳梅 所 在 学 院： 机械与装备工程学院 专 业 名 称： 机械设计制造及其自动化 河北工程大学2018 年 3 月 26日河北工程大学毕业设计（论文）开题报告题目轴承运输机器人机械系统设计学生姓名孙贵兵班级学号140200224专业机械设计制造及自动化1、 研究背景应用搬运机机械手有利于实现材料的传送.共建的装卸.刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度的提高，因此可以提高劳动生产率和生产本。搬运机械手也可以改善劳动条件，避免人身安全。在高、高压、低温、低压等恶性环境下的场合中，应用人手直接操作是非常危险或基本不可能的任务，从而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得到改善和提高。最终可以减轻人力，便于有节奏高效的生产。2、 发展与现状在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手，研制出示教式机械手工业机械手是在第二次世界大战中发展起来的，开始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种旧式的主从型的控制系统。1958年美国的联合控制公司研制出世界上的第一台机械手。它的结构简单：机体上安装一个回转的长臂，机械手端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；至到1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上进一步改进设计，又试制成一台新型的数控示教再现型机械手。运动系统仿造了坦克的炮塔，臂可以回转、伸缩，用液压气压等驱动；美国联合公司控制系统用磁鼓做储存装置。因此不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展设计起来的；普曼公司专门生产工业用机械手，联邦德国机器制造业是从1970年开始应用制造机械手的，主要用于工厂的起重运输、焊接和设备的上下料等工厂作业：联邦德国K公司还生产过一种点焊式的机械手，采用关节式结构和PLC等程序控制；日本是工业机器人发展最快最先进的，应用国家也是最多的国家，自1969年从美国引进两种典型工业机械手后，开始大力发张从事机械手的研究工作，目前已经成为世界上工业机械手最发达应用最多的国家之一。当今世界机械手的发展仍在迅猛发展。我国的工业机械手的研究研发开发始于20世纪70年代左右。1972年我国的第一台工业机械手开发制造于上海，随着全国各省都开始研制和研发应用机械手。自从第七个五年计划的开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中并作为重点项目，并且为此项目投入大量的人力物力，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人等等。这些工业机器人的控制器，几乎大部分都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，气压液压等技术等等。如今我国正从一个“制造型大国”向“制造型强国”迈进，中国的制造业正在面临着与国际接轨、世界接轨、参与国际分工的巨大工作和挑战当中，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，中国政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力和活力。随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的不断提高，中国的机械手已在众多领域得到了广泛普遍的应用。已经从传统的汽车的制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。在未来几年，我国将在传感技术，激光技术，工程网络技术中机械手将会被广泛应用，因此这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本将更低。据一系列现象证据表明，今后机械手将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等等各领域得到广泛应用。3、 课题的设计内容1、总体方案设计（1）机器人运动方案拟定；（2）机器人技术参数确定；（3）机器人总体方案设计。2、机械结构的设计（1）机器人传动机构的设计；（2）机器人手爪的设计；（3）气缸，电机及相关电气的选型。3、机器人的建模及控制利用Solidworks软件完成机器人的建模与装配，建立气动原理图，最后应用ADAMS进行运动仿真。4、完成设计说明书，说明书格式要符合“机电学院18届毕业设计说明书（论文）的撰写规范要求”，设计图纸折合不少于3张A0图。4、 工作进度安排1、完成毕业设计外文翻译和开题报告1至4周2、完成毕业设计初稿5至9周3、将毕业设计初稿送交指导老师审核第10周4对指导老师批示后的初稿修改形成终稿11至14周5将终稿上交学院并准备毕业答辩第15周五、参考文献1 巩云鹏、田万禄等主编. 机械设计课程设计 . 沈阳：东北大学出版社 20002 孙志礼，冷兴聚，魏严刚等主编. 机械设计. 沈阳：东北大学出版社 20003 刘鸿文主编. 材料力学. 北京：高等教育出版社19914 哈尔滨工业大学理论力学教研组编. 理论力学. 北京：高等教育出版社 19975 大连理工大学工程画教研室编. 机械制图. 北京：高等教育出版社 19936 孙 桓，陈作模主编. 机械原理. 北京：高等教育出版社 20007 高泽远，王 金主编. 机械设计基础课程设计.沈阳：东北工学院