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文档简介

微分先行PID控制一、 题目：用微分先行PID控制传递函数为为的被控对象：=exp(-80)/(60s+1)二、 原理：微分先行PID控制是对偏差作比例积分作用，对输出作微分作用，控制结构如下图所示。适用于给定值频繁变化的场合，可以避免给定值升降引起的系统震荡，从而提高了系统的动态特性。三、 程序清单：%PID Controler with differential in advanceclear all;close all;ts=20;sys=tf(1,60,1,inputdelay,80);dsys=c2d(sys,ts,zoh);num,den=tfdata(dsys,v);u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;ud_1=0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;error_1=0;error_2=0;ei=0;for k=1:1:400time(k)=k*ts;%Linear modelyout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;kp=0.36;kd=15;ki=0.0021;rin(k)=1.0*sign(sin(0.00025*2*pi*k*ts);rin(k)=rin(k)+0.05*sin(0.03*pi*k*ts);error(k)=rin(k)-yout(k);ei=ei+error(k)*ts;gama=0.50;Td=kd/kp;Ti=0.5;c1=gama*Td/(gama*Td+ts);c2=(Td+ts)/(gama*Td+ts);c3=Td/(gama*Td+ts);M=1;if M=1 %PID Control with differential in advanceud(k)=c1*ud_1+c2*yout(k)-c3*y_1;u(k)=kp*error(k)+ud(k)+ki*ei;elseif M=2 %Simple PID Controlu(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei;endif u(k)=110 u(k)=110;endif u(k)=-110 u(k)=-110;end%Update parametersu_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_2=error_1;error_1=error(k);endfigure(1);plot(time,rin,r,time,yout,b);xlabel(time(s);ylabel(rin,yout);figure(2);plot(time,u,r);xlabel(time(s);ylabel(u);不用微分先行：加上微分先行：由图所示，在
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