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摘 要
机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。
关键词：机械手, 液压机械手，抓取，提升
Abstract
The manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of production process, a grasping and moving the workpiece function of automation device use. The manipulator can repeat boring to do dangerous work instead of humans,, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. The material of hydraulic manipulator this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the change and the movement flow requirements, but instead of manual operation in high risk areas,.
Key Words: manipulator, hydraulic manipulator, crawl, enhance
目 录
摘 要II
AbstractIII
目 录IV
第1章 绪论1
1.1课题背景及目的1
1.2 液压机械手概念2
1.3 液压机械手的组成2
1.4 国内液压机械手的研究2
1.5液压机械手的应用3
第2章 液压机械手设计要求与方案4
2.1 液压机械手设计要求4
2.2 基本设计思路4
2.2.1 系统分析4
2.2.2 总体设计框图4
2.2.3 液压机械手的基本参数5
2.3 液压机械手结构设计5
2.4 机械手材料的选择6
2.5机械臂的运动方式6
2.6 液压机械手驱动方式的选择7
2.7 动作要求分析7
2.8 液压机械手结构及驱动系统选型8
第3章 系统各主要组成部分设计9
3.1夹持器结构设计与校核9
3.1.1夹持器种类9
3.1.2夹持器设计计算10
3.1.3夹持器校核11
3.2升降方向设计计算11
3.2.1 初步确系统压力11
3.2.2 升降油缸计算12
3.2.3 活塞杆的计算校核14
3.2.4 液压缸工作行程的确定15
3.2.5 活塞的设计16
3.2.6 导向套的设计与计算16
3.2.7 端盖和缸底的计算校核17
3.2.7 缸体长度的确定18
3.2.8 缓冲装置的设计18
3.2.9 油缸的选型18
3.3 水平方向设计计算20
3.3.1 水平方向计算20
3.3.2 油缸的选型20
3.3底座回转机构设计计算22
3.3.1 回转部位负载计算校核22
3.3.2 油马达的选型24
3.4机身结构的设计校核25
3.4.1 油马达的选择25
3.4.3螺柱的设计与校核26
3.4.4机座的机械结构27
3.5液压机械手的定位及平稳性确定28
3.5.1常用的定位方式28
3.5.2影响平稳性和定位精度的因素28
3.5.3液压机械手运动的缓冲装置29
第4章 液压驱动系统设计31
4.4手部抓取缸31
4.5腕部摆动液压回路32
4.6小臂伸缩缸液压回路33
4.7总体系统图34
总结36
参考文献38
致 谢39
第1章 绪论
1.1课题背景及目的
由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。智能型液压机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式液压机械手的人体模型，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的液压机械手的管家将不是梦想。
根据不同的液压机械手的结构，液压机械手可以分为各种各样的。轮式移动机器人，履带式液压机械手，机械手，行走液压机械手等。值得一提的是，行走液压机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动。与传统的轮式和履带式液压机械手相比，对环境的适应性。在工作空间很小，在崎岖的道路上，楼梯等。不久的将来，这项技术将被广泛使用。
在研究中，液压机械的生产，对液压机械手设计的计算机模拟中的应用是一个非常重要的过程。包括零件建模，装配液压机械手的仿真，与运动仿真。通过仿真，设计师可以观察各机构的运动非常直观，知道没有干扰；可以了解各部件的受力，不同的模拟数据。该方法大大降低了开发时间和成本。
在学校的毕业设计是机械设计制造及其自动化专业学习的最后一个环节，学习在大学四年的继续深化和检验，具有实践性和综合性，是不是一个单一的其他替代方案，通过毕业设计可以提高综合能力的培养，是要去上班，提高实际工作能力起着非常重要的作用。为了实现以下目标：
（1）的基本理论，基本知识和基本技能的综合运用，提高分析和解决实际问题的能力。
（2）接受全面的培训工程师必须，提高实际工作能力。为调查研究，文献和数据收集和分析能力；设计和开发测试计划能力；设计，计算和绘图能力的提高；总结和撰写论文的能力。
（3）的综合素质和实践能力的测试。
1.2 液压机械手概念
目前，工业机械手的概念，世界是不统一，分类是不一样的。国际标准化联合国最近采用了美国机器人协会定义了工业机械手的组织：工业机器人是一种可编程的多功能操作装置，可以改变行动计划，完成各种工作，主要用于材料处理，工件传送。
液压机械手（机器人）是一台自动执行工作。它是一个产品的控制理论，先进的集成机械电子，计算机，材料和仿生。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要的应用。
液压机械手是一种有代表性的，机械的和电子控制系统，自动化程度高的生产工具，在近50年的发展。在制造业中，液压工业机器人技术已经得到了广泛的应用。这是一个高的自动化程度，改善劳动条件，保证产品质量和提高工作效率，发挥了非常重要的作用。可以说，他是现代工业的技术革命。
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