码垛机器人的设计【优秀机械人全套毕业设计含SW三维建模及10张CAD图纸】

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底座.dwg

手肘.dwg

手臂.dwg

码垛手掌.dwg

码垛机械手装配图.dwg

第一轴轴套固定钣金.dwg

转盘.dwg

轴承中心轴.dwg

轴承套.dwg

轴承组.dwg

SW三维建模

UG3D

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设计说明书.doc[10000字，23页]

摘  要

机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。

关键词：机器人，码垛

Abstract

  The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial.

Key Words:palletizer

目 录

第一章 前言                  

  1.1机械手概述...............................................1

1.2机械手组成和分类.......................................2

1.2.1机械手组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2.2机械手分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

第二章 机械手设计方案

2.1机械手坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2机械手手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3机械手手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4机械手手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.5机械手驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.6机械手控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.7机械手主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.8机械手技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

第三章 手部结构设计

3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.3动力设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

第四章 手腕结构设计

4.1手腕自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2手腕驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核

5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

第六章 机械手PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

第七章 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27