动车组制动系统综述.doc

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第2章 制动系统综述2.1 微机控制直通电空制动系统2.1.1 制动信号发生与传输部分该部分主要用来产生制动信号并将信号传递到各车辆的MBCU或PBCU。主要由制动控制器、调制及逻辑控制器、制动指令线等组成。（1）制动控制器 受司机控制产生常用或紧急制动指令。在司机室还设有非常制动按纽开关、停放制动和强迫缓解等开关，用以产生相应的指令信号。（2）调制及逻辑控制器调制及逻辑控制器同时接收ATP发出的指令，逻辑控制器还接收车长阀等发出的指令。调制器将制动控制器或ATP的常用或紧急制动指令转换成相应的脉宽调制(PWM)信号。逻辑控制器通过逻辑电路，使指令线在各工况下发出相应的指令信号。（3）制动指令线 用于传递制动指令。2.1.2 微机制动控制单位(MBCU)MBCU是微机控制直通电空制动系统的关键部件，它是一台进行制动和防滑控制的微机，为该系统的关键部件。其主要功能如下：(1)接受和检测制动指令、空重车信号和速度信号。(2)根据列车运行速度、车重和制动指令计算所需的常用制动力。(3)按充分发挥动力制动能力的原则，进行动力制动与空气制动的配合控制。使空气制动力等于所需的制动力减去动力制动力。(4)为提高列车的舒适度，进行常用制动防冲动控制。(5)通过动车MBCU 与拖车MBCU 之间的通讯联系实现拖车利用动车动力制动能力的滞后充气控制。(6)检测轮对速度，进行防滑控制。(7)检测制动系统状态将有关信号向列车计算机网络报告自动记录并显示故障信息、对特殊的故障做出应急处理2.1.3 气制动控制单元（PBCU）PBCU将制动指令由电信号转变为相应的空气压力信号，由EP阀、非常制动单元、停放制动阀、中继阀及压力传感器等组成。它与MBCU一起构成微机控制直通电空制动系统的制动缸压力控制。2.1.4 转向架制动系统该系统由基础制动装置、防滑电磁阀和速度传感器组成基础制动装置是空气制动的执行元件。速度传感器用于检测轮对转速以便MBCU 进行防滑控制。当MBCU 检测到某轴发生滑行时控制该轴的防滑电磁阀降低该轴的制动缸压力。2.2 动车组制动系统2.2.1 动车组制动系统的组成动车组运行速度高，给列车的制动能力、运行平稳性等方面提出一系列挑战。因此，高速动车组必须装备高效率和高安全性的制动系统，为列车正常运行提供调速和停车制动的手段，并在意外故障或其它必要情况下具有尽可能短的制动距离。此外，高速运行的动车组对制动系统的可靠性和制动时的舒适度也提出了更高的要求。所以，动车组制动系统的性能和组成与普通旅客列车完全不同，它是一个能提供强大制动力并能更好利用粘着的复合制动系统，包含多个子系统，主要由电制动系统、空气制动系统、防滑装置、制动控制系统等组成，制动时采用电空制动联合作用的方式，且以电制动为主。2.2.2 动车组制动系统的分类制动方式有多种分类标准，下面主要介绍如下两种：（一）按制动力的操纵控制方式，动车组所采用的制动方式可分为空气制动、电空制动和电制动三类。(l)空气制动空气制动又分为直通式空气制动和自动式空气制动两种。直通式空气制动是较早出现的空气制动方式，由于它在列车发生分离事故时会彻底丧失制动能力且列车前后部制动和缓解发生的时间差大，会造成较强的纵向冲击，故列车的制动操纵后来就改用了自动式空气制动装置。自动式空气制动机的特点与直通式恰好相反，当列车发生分离事故时，列车可自动产生制动作用;且制动和缓解一致性较好，大大缓解了纵向冲击。在我国制造的时速200km/h的动车组中，只有CRH1和CRH5动车组将自动式空气制动作为备用的制动方式，所有车型正常情况下的空气制动都采用直通方式。(2)电空制动电空制动就是电控空气制动的简称，它是在空气制动的基础上于每辆车加装电磁阀等电气控制部件而形成的。特点是制动的操纵控制用电，制动作用的原动力还是压缩空气;当制动机的电控失灵时，仍可实行空气压强控制，临时变成空气制 动机。(3)电制动操纵控制和原动力都用电的制动方式称为电磁制动，简称电制动，如电阻制动和再生制动。因电制动能够提供强大的制动力和其它诸多优点，它已成为各种型号的高速动车组的主要制动方式。（二）动车组制动作用按用途可分为如下四大类：(l)常用制动常用制动是正常条件下为调节、控制列车速度或进站停车施行的制动。特点是作用比较缓和，且制动力可以调节，通常只用列车制动能力的20%80%，多数情况下只用50%左右。(2)非常制动非常制动是紧急情况下为使列车尽快停住而施行的制动。其特点是把列车制动能力全部用上，且动作迅猛，制动力为最大常用制动力的1.41.5倍。非常制动有时也称快速制动。(3)紧急制动紧急制动也是在紧急情况下采取的制动方式，特点与非常制动类似。它与非常制动的区别在于:非常制动一般为电、空联合制动，也可以是空气制动;而紧急制动只有空气制动作用。（4）辅助制动辅助制动又包括备用制动、救援/回送制动、停放制动和停车制动等。2.3动车制动系统工作原理2.3.1电制动系统动车组的制动能量和速度的平方成正比，只使用空气制动已不能满足其制动需要，因空气制动的制动能力受到以下因素的影响：一是制动材料的摩擦性能对黏着利用的局限性，二是制动容量和机械制动部件磨耗寿命的限制。所以，动车组采用电制动与空气制动联合作用的方式，且以电制动为主。应用在国产200km/h动车组上的电制动有电阻制动和再生制动两种，它们都是让列车的动轮带动动力传动装置(牵引电动机)，使其产生逆作用，将列车的动能转变为电能，再变成热能消耗掉或反馈回电网的制动方式。电阻制动和再生制动习惯上也称为动力制动。2.3.2空气制动系统虽然电制动可以提供强大的制动力，但目前空气制动对于高速动车组来说仍然不可缺少。这是因为:直流电机的制动力随着列车速度的降低而减少，如不采取其他制动方式，列车就不可能完全停下来。而交流电机虽然可通过改变转差来控制制动力的大小，理论上可使制动力不受列车速度的限制，但从高速到停止均能有效的、可靠的电制动装置尚处于研究阶段。CRH2动车组的空气制动系统由压缩空气供给系统、空气制动控制部分和基础制动装置三大部分组成。压缩空气供给系统用于产生并贮存各用气装置所需的压缩空气，该系统一般包括空气压缩机、干燥装置、风缸和安全阀等部分;空气制动控制部分是指根据制动电子控制装置的指令，产生空气原动力并对其进行操纵和控制的部分，包括各种阀、塞门和制动缸等部件;而基础制动装置分为传动部分和摩擦部分，包括制动盘和制动闸片等。空气制动系统示意图如图所示单向阀电空转换阀紧急电磁阀总风缸制动风缸控制风缸中继阀电动空气压缩机空气压力制动夹钳增压缸总风管空气制动系统示意图CRH2动车组中的空气制动系统是这样工作的：压缩空气由电动空气压缩机产生，经由贯通全列车的总风管送到各车的总风缸，再经两个单向阀分别送到控制风缸和制动风缸。各车制动风缸中的压缩空气供给中继阀、紧急电磁阀和电空转换阀使用。电空转换阀将送来的压缩空气调整到与制动指令相对应的空气压力，并作为指令压力送给中继阀。中继阀将电空转换阀的输出作为控制压力，输出与其相应的压缩空气送到增压缸(当车辆设备发生故障时，经由紧急电磁阀的压缩空气作为指令压力被送到中继阀，此时中继阀与常用制动一样，将具有相应压力的压缩空气送到增压缸)。在对增压缸空气压力进行控制时，制动控制装置用根据制动指令、速度和载重计算出的制动力减去电制动的反馈量后，得到实际需要的空气制动力，并将此变换为电空转换阀的电流，由电空转换阀产生与电流成比例的空气压力(AC压力)，将此压力作为中继阀的控制压力，通过中继阀产生增压缸空气压力(BC压力)。紧急制动时，从紧急用压力调整阀输出的控制压力经紧急电磁阀通往中继阀，中继阀对电空转换阀和紧急用压力调整阀的空气压力进行比较，将二者中较大的作为输入，产生相应的增压缸空气压力输出。中继阀输出的增压缸空气压力经制动软管，从车体送到转向架上增压缸的输入侧，在增压缸的输出侧产生比空气压力高且与空气压力成比例的液压送给制动夹钳装量，使其产生制动动作。2.3.3防滑装置对于粘着制动方式，在制动时不可避免的要面对车轮滑行的问题。车轮滑行带来的危害，不只是增加制动距离，更严重的是对车轮踏面的破坏将可能导致行车事故。而且随着列车速度的提高，轮轨间的粘着系数降低，车轮滑行的概率也大大增加，因此要保证列车高速运行安全，必须解决车轮滑行问题。防滑装置的功能就是通过在各车轴或牵引电机中安装速度传感器，对速度进行检测，在滑行即将发生的短暂过渡阶段将其检测出，并及时动作，使作用在车轮上的制动力迅速降低至粘着力以下，以防止车轮滑行，恢复轮轨的粘着状态。在粘着恢复以后，还要使制动力及时上升，并使其尽可能地大。动车组上的防滑装置一般由速度传感器、滑行检测器及防滑电磁阀构成。2.3.4制动控制系统第3章 动车组制动力的计算3.1 作用在动车组上的合力在动车组运行中，作用在动车组上的总合力C是动车牵引力Fy(Fy=，牵引力使用系数)、列车总全阻力平和列车总制动力B的代数和。即式3-1： (KN) (3-1)平均到列车每千牛重力上的合力，称为单位合力c，其单位是N/kN，表达如3-2或3-3所示。 （3-2）或 ( N/kN) （3-3）式中P、G分别为动车组计算重量和牵引重量，fy、w、b分别为动车组位牵引力、单位全阻力、单位制动力，单位均为N/kN。三个力并非同时作用在列车上，单位合力的组成按动车组的工况有六种情况 (l)牵引运行 (N/kN)式中: 列车单位基本阻力，N/kN；制动地段的加算坡道千分数。(2)隋力运行 (N/kN)(3)动力制动 (N/kN)式中: 动力制动力使用系数，取0.9；列车单位动力制动力，N/kN。(4)空气紧急制动 (N/kN)(5)空气常用制动 (N/kN)式中: 常用制动系数，可根据减压量查表得。(6)动力制动加空气常用制动 (N/kN)3.2 空气制动力的计算动车组制动力是由制动装置产生的、与动车组运行方向相反、阻碍动车组运行的、司机可以根据需要调节的外力。如前所述，制动力产生的方法有:摩擦制动，动力制动以及电磁制动等。对于动车组来说，空气制动主要通过摩擦制动来实现，即主要依靠盘形制动的闸片产生制动力，其计算值等于闸片与制动盘之间的摩擦力换算到车轮踏面上的值。而一块闸瓦产生的制动力B等于闸瓦压力K与摩擦系数的乘积，如式3-4所示。 （3-4）其中，闸瓦压力K和高摩合成闸片摩擦系数热的计算公式分别如式3-5和式3-6所示。 (3-5)式中：圆周率，取3.1416；制动缸直径，mm；制动缸空气压力，kPa；基础制动装置计算传动效率； 制动倍率；制动盘摩擦直径，mm；车轮径，mm。 (36)式中：K一块闸瓦的实算闸瓦压力，kN；v运行速度，km/h；根据参考文献，为了简化列车制动力的计算，不管动车组中同一种摩擦材料有多少种实算闸瓦压力值，都采取一个固定实算闸瓦压力的实算摩擦系数作为标准，这个摩擦系数称为换算摩擦系数。但这带来了制动力计算结果的误差，因此通过适当修正闸瓦压力的办法来弥补，即计算相应的换算闸瓦压力，用它们的乘积来计算制动力。高摩合成闸片换算摩擦系数、和换算闸瓦压力的计算公式分别如式3-7和3-8所示，部分高摩合成闸片换算摩擦系数、值如表3-1所示。 (3-7) (3-8)表3- 1 部分高摩合成闸片换算摩擦系数取值根据资料，对于运行速度在140180km/h的电动车组来说，每辆车的换算闸片压力可以二次换算为220kN(列车主管压力为600kPa时)。下面将利用己知公式进行CRH2动车组相应级别的空气制动力计算。(l)紧急制动力动车组总制动力B换算摩擦系数与全动车组总换算闸瓦压力的乘积就是动车组的总制动力，如式3-9所示。 (3-9)式中: 第i块闸瓦产生的制动力；换算摩擦系数；全动车组总换算闸瓦压力，kN。动车组单位制动力b动车组单位制动力b计算公式如式3-10所示:（N/kN） (3-10)式中： 动车组换算制动率。其物理意义是动车组总换算闸瓦压力与列车重力的比值，即平均分配到每千牛动车组重力上的换算闸瓦压力千牛数，如式3-11所示。 (3-11)根据资料，盘形制动旅客列车换算制动率(以高摩合成闸片为基型)的通用值取为0.32。(2)常用制动时列车单位制动力当动车组施行常用制动时，动车组单位制动力小于(最大等于)紧急制动时动车组单位制动力b。二者的比值称为常用制动系数，即如式3-12所示: (3-12)由此可得式3-13： (N/kN) (3-13)常用制动系数戊与常用制动减压量有关，不同减压量的常用制动系数由牵规给出，见表3-2。表3-2常用制动系数3.3 再生制动力的计算根据200km/h电动车组总体设计，每辆动车具有如图3-1所示的动力制动能力当列车速度低于15km/h时，动力制动力为零；速度在l525km/h时，动力制动力逐渐上升；速度在25-100km/h之间，可提供的最大动力制动力为恒力；速度大于100km/h时，动力制动力大小受到恒功率线限制。FD/KN43.217.281525100250v/(m/s)图3-1动车动力制动力Brake force of motor car3.4 空气制动力与再生制动力的分配根据设计资料，CRH2型电动车组制动方式分为EB紧急制动和7级常用制动，减速度特性由3段直线组成，070km/h减速度为常数， 70118km/h和118200km/h减速度为速度的一次函数。CRH2型电动车组的制动减速度特性参数列入表3-3。表3-3 CRH2型电动车组的制动减速度特性参数()Table3-3 Braking Deceleration Parameters of CRH2 EMU制动级位速度分段070km/h70118km/h118200km/h常用制动1级0.16670.2072-0.0005787v0.1765-0.0003185v2级0.26390.3287-0.0009259v0.2779-0.0004954v3级0.36110.4502-0.0012731v0.3814-0.0006900v4级0.45830.5758-0.0016782v0.4780-0.0008493v5级0.55280.6905-0.0019676v0.5794-0.0010262v6级0.65000.8120-0.0023148v0.6829-0.0012208v7级0.74720.9336-0.0026620v0.7844-0.0013977vEB紧急制动1.12221.4017-0.0039931v1.1790-0.0021054v根据文献，可以将我国铁路制动粘着系数公式简化处理成如式3-14，3-15所示实用公式：潮湿轨面： (3-14)干燥轨面： (3-15)为兼顾高速，式3-14中的一个系数取为13.7，而不采用13.6。经计算，分别采用我国铁路制动粘着系数的实用公式(推荐)与试验公式计算所得的数据相当接近，说明推荐公式的实用性。由此可得动车组制动模式曲线如图3-2所示。图3-2是根据粘着系数公式绘制的我国动车组不发生滑行的最大减速度车辆速度的关系曲线。由曲线可以看出，一般常用制动工况，理论上讲均不会发生超粘滑行现象。在制动减速度较大的情况下，则存在超粘滑行的可能，故要进行速度-减速度模式实时计算，使制动力尽可能沿着曲线进行控制，达到既缩短距离又避免轮对滑行擦伤的目的。由图3-2的控制模式，可得制动过程中列车所需的减速力如式3-16所示：F = 106 ma (kN)式中：a列车减速度；m列车的质量t。列车减速力由运行阻力 ，再生制动力和空气制动力组成其中运行阻力为：（kN）。式中：v列车减速度。根据上述动力制动的特性，直通电空制动系统采用动力制动力制动和空气制动相结合，动力制动优先的原则。制动时，当列车速度逐渐减少至25km/h以下时，动力制动力逐渐减少，空气制动力自动补足。在速度大于25km/h时，有两种情况：一是所需的制动力小于动力制动能力，此时制动力由动力制动提供，空气制动力为零(如图3-3所示);另一种是所需的制动力大于动力制动能力，这时优先使用动力制动力，不足部分由空气制动力补充(如图3-4所示)，空气制动力（kN）。图3-3 制动力小于动力制动能力 图3-4 制动力大于动力制动Fig3-3 Brake force less than motive brake Fig3-4 Brake force more than motive brake200 kmh电动车组基础制动模式为：动车每轴二套轮盘式盘形制动装置；拖车每轴三套轴盘式盘形制动装置。为了减轻动车制动盘和闸片的磨损，在两者制动力的分配上，采用的原则是：拖车先补空气制动力，当拖车空气制动力完全承担了自身制动力需要时，如果仍需补充空气制动力，则由动车承担其余的空气制动力当得到了动车空气制动力和拖车空气制动力后，可分别按式3-17和式3-18计算制动缸压力： （kPa）式中： ， 为动车、拖车制动缸压力，kPa；D为车轮直径，mm；d为制动缸直径，mm；为制动缸复原弹簧反力，kN；，为制动倍率，为每轴制动缸数；为基础制动传动效率；为摩擦系数； ， 为动车、拖车制动盘摩擦半径；， 为动车、拖车的编组车辆数。根据技术设计评审专家组的要求，规定制动缸压力不大于480 kPa。由上述理论，经过计算机编程计算得到各种工况的理论计算值现取空车的电制动工况列于表3-4。 当制动缸压力为30 kPa时，制动缸内活塞推力与复原弹簧的弹力正好相平衡，使闸片刚好贴靠在制动盘面上。而产生的制动力为零。表3-5 空车制动理论计算值（制动缸压力单位为kPa；电制动压力单位为kN） 速度（km/h）制动模式制动级位车型1级2级3级4级5级6级7级紧急10制动缸压力动480拖480电制动力动00000000100制动缸压力动30303030303030拖30303030480电制动力动43.2200制动缸压力动30303030303030拖30303030480电制动力动21.621.6表3-4可 看出：列车速度为10km/h时，动力制动力为零，此时动车和拖车完全利用空气制动力进行制动；速度大于25 km/h时，对于小级别制动位，如 14级制动位，动拖车完全利用再生制动力进行制动，此时动拖车空气制动力为零；而当中等制动级位时，如57级制动位，动车完全利用动力制动力，其空气制动力为零，而拖车利用了部分动力制动力，不足部分通过空气制动力补充;制动级位较大时，紧急制动位，动力制动力不能完全满足动车本身制动需要，动车动力制动不足部分通过空气制动力补充得到，此时提供给拖车的动力制动力为零，拖车完全由空气制动力进行制动。 莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂衿芁莂螁羈羁膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄羅肇芁螃羄腿蒇虿羃节芀薅肂羁蒅蒁肁肄芈螀肀膆蒃蚆聿莈芆蚂聿肈薂薈蚅膀莄蒄蚄芃薀螂蚃羂莃蚈蚃肅薈薄螂膇莁蒀螁艿膄蝿螀罿荿螅蝿膁节蚁螈芃蒈薇螇羃芀蒃螇肅蒆螁螆膈艿蚇袅芀蒄薃袄羀芇葿袃膂蒂蒅袂芄莅螄袁羄薁蚀袁肆莄薆袀腿蕿蒂