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c6140 车床 横向 纵向 进给 系统

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步进电机控制系统设计 姓名：生炜 学号： 201105010525 学院：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 指导老师：王素暖 nts1 2 3 4 5 内容 大纲 Table of Contents 6 7 nts1 绪论 步进电机最大的应用是在数控机床的制造中，因为步进电机不需要 A/D转换，能够直接将数字脉冲信号转化为角位移，所以被认为是理想的数控机床的执行元件。目前在数控生产等应用领域，有三分之二以上采用的是步进电机作为伺服控制系统的控制电机的。因此，如何改善步进电机的控制方法以提高定位系统的定位精度，成为提高系统性能的关键所在。 我国数控机械和普通机床的微机改造中大多数均采用开环步进电机控制系统，为了适应一些领域中高精度定位的运行平稳性的要求，我国改革开放初期研究步进电机细分驱动技术，细分驱动是指在每次脉冲切换时，不是将绕组的全部电流通入或切除，而是只改变相应绕组中电流的一部分，电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分。细分包括振荡器、环形分配器控制的细分驱动。另外还有基于单片机斩波恒流驱动、基于单片机的直流驱动三种常见驱动方式，除上述三种步进电机的驱动方案之外，目前报道的驱动方案还有根据汇编语言或 C语言进行软件开发，通过串行或并行通行的方式实现 pc机与步进电机控制器之间的数据通信，最终实现由PC机直接控制步进电机的方法。 nts2 机械方案的设计 A.纵向进给系统 通过步进电机转动，带动齿轮副转动，进而带动滚珠丝杠副转动，从而实现纵向的进给。通过假设步进电机步距角为 0.75，算出传动比，计算齿轮参数。齿轮为调隙齿轮，因为大齿轮与小齿轮啮合会产生间隙。丝杠的型号为 CMD4006-2.5。基本导程是 6MM。 ntsB.横向进给系统 通过步进电机转动，带动二级齿轮减速器转动，进而带动滚珠丝杠副转动，从而实现纵向的进给。丝杠的型号为 CMD2005-2.5，基本导程为 5MM。 ntsC.滚珠丝杠优点 a.摩擦损失小、传动效率高 ;b.精度高 ;c.高速进给和微进给可能 ;d.滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动不会出现滑动运动那样的爬行现象 ,能保证实现精确的微进给 ;e.轴向刚度高 ;f.不能自锁、具有传动的可逆性。 nts3 机械设计计算 (3-1) 按切削力各分力比例： FX = 5360 0.25=1340N FY = 5360 0.4 = 2144N 纵车外圆主切前力 FZ按经验公式估算 nts传动比的计算 -步距角，取 0.75o p-脉冲当量，取 0.01mm/step nts4 步进电机简介 步进电机它是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构。也就是说，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就使驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（或步进角）。我们可以通过控制输入脉冲的个数来控制步进电机的角位移量，从而达到准确定位的目的；同时我们也可以通过控制输入脉冲频率来控制步进电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 nts5 步进电机驱动系统介绍 A.驱动芯片 单片机不能直接驱动步进电机 ， 这是由于单片机 I/O接口输出功率很小 ， 输出信号不稳定 。 因此就必须在单片机 I/O接口下方接功率驱动单元 。 ULN2003具有信号放大 ， 信号反相功能 。 ULN2003有 16个引脚其中有七个输入七个输出 ， 8号引脚接地 ， 9号引脚接 12V或 5V， 公共端接 5V， 其余三个线接驱动芯片的三个输出端 ， 然后单片机或外围电路接上 ULN 2003的三个输入引脚 ，这样挨个给脉冲就能转一定角度 。 ntsB.电机的控制信号 110BF003三相六拍步进电机通电方式为 A-AB-B-BC-C-CA,将通电方式改为 A-CA-C-BC-B-BA.利用 AT89C51单片机的 P0.0P0.2这三条 I/O控制线 ， 通过步进电机驱动器向三相步进电机传送控制信号 ，则步进电机顺时针运行情况下单片机 I/O端口的状态如表 。 状态 P0.0（ A) P0.1(B) P0.2(C) 控制字 A 1 0 0 01H 00000001 AB 1 1 0 03H 00000011 B 0 1 0 02H 00000010 BC 0 1 1 06H 00000110 C 0 0 1 04H 00000100 CA 1 0 1 05H 00000101 nts6 单片机原理 AT89C51含 EEPROM电可编闪速存储器 。 有两级或三级程序存储器保密系统 ， 防止 EEPROM中的程序被非法复制 。 不用紫外线擦除 ，提高了编程效率程序存储器 EEPROM容量可达 20K字节 。 AT89C51是一种带 4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器(FPEROM Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压 ， 高性能 CMOS8位微处理器 ， 俗称单片机 。 该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造 ， 与工业标准的 MCS-51指令集和输出管脚相兼容 。 由于将多功能 8位 CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中 ， ATMEL的 AT89C51是一种高效微控制器 ， 为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案 。 nts单片机的引脚排列 nts 7 硬件电路设计 A.硬件电路总体设计 系统整图如图 7-1所示，本系统采用外部中断方式， p3口作为信号的输入部分， p2口为发光数码管显示部分， p0口作为电机的驱动部分。如下图所示 ntsB.最小系统 基本电路的最后一个部分是存储器的设置，如果 31脚接电源，则采用内部存储器，如果 31脚接地，则采用外部存储器。将时钟电路、复位电路与单片机连接并设置好存储器，就构成了最小系统。这是做任何单片机设计都必须有的部分。如图下图所示。 ntsC. 驱动部分 此电路是步进电机的驱动部分 ， 选用的是 ULN2003A芯片来驱动的 ，ULN2003A系列是一款高耐压 ， 大电流达林顿管驱动器 ， 包含 7个 NPN达林顿管 。 如图下图所示 。 ntsD.状态指示部分 状态指示用 P2口控制数码管的显示，第一个数码管显示的转动的方向，第二个数码管显示的是“ -”，后面两个数码管是转速。如图下图所示。 ntsE. 按键部分 本次设计选用的是单片机的 P3口来控制信号的输入，所以把独立按键开关和 P3口连接起来，当按下按键 K3时，相当于给 P3.3口一个低电平，开始正转；当按下按键 K4时，相当于给 P3.4口一个低电平，步进电机反转；当按下按键 K1时，相当于给 P3.0口一个低电平，电机加速；按下按键 K2时，相当于给 P3.1一个低电平，电机减速；按下按键 K5，给 P3.2口一个低电平，电机停止。如图下图所示。 ntsF.时钟部分 时钟电路是计算机的心脏，它控制着计算机的工作节奏，可以通过提高时钟频率来提高 CPU的速度，本次设计采用的晶振为 12MHz。如下图所示。 ntsG.复位部分 复位操作通常有两种基本形式：上电复位和上电或开关复位。本设计使用上电复位。如下图所示 。 nts谢 谢 观 赏 nts 本 科 生 毕 业 设 计（论 文） 外文文献翻译 题目： 步进电机控制系统设计 姓 名： 生炜 学 号： 201105010525 指导教师： 王素暖 班 级： 机械 115 班 所在院系： 机电工程学院 nts 1 中文译文： 步进电机的知识 什么是步进电机： 步进电机作为执行元件 ,是机电一体化的关键产品 之一 ,广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展 ,步进电机的需求量与日俱增 ,在各个国民经济领域都有应用。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号 ,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度 (称为“步距角” ),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量 ,从而达到准确定位的目的 ;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度 ,从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机 ,利用其没有积累误差 (精度为 100%)的特点 ,广泛应用于各种开环控制。 步进电机的种类： 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机 (VR)、永磁式步进电机 (PM)、混合式步进电机 (HB)和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相 ,转矩和体积较小 ,步进角一般为 7.5 度或 15 度 ; 反应式步进电机一般为三相 ,可实现大转矩输出 ,步进角一般为 1.5 度 ,但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成 ,定子上有多相励磁绕组 ,利用磁导的变化产生转矩。 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和 五相 :两相步进角一般为 1.8度而五相步进角一般为 0.72 度。 步进电机的一些基本参数 : 电机固有步距角 : 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号 ,电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值 ,如86BYG250A 型电机给出的值为 0.9 /1.8 (表示半步工作时为 0.9、整步工作时为 1.8 ),这个步距角可以称之为电机固有步距角 ,它不一定是电机实际工作时的真正步距角 ,真正的步距角和驱动器有关。 步进电机的相数 : 是指电机内部的线圈组数 ,目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。 电机相数不同 ,其步距角也不同 ,一般二相电机的步距角为 0.9 /1.8、三相的为 0.75 /1.5、五相的为 0.36 /0.72。在没有细分驱动器时 ,用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器 ,则相数将变得没有意义 ,用户只需在驱动器上改变细分数 ,就可以改变步距角。 nts 2 保持转矩 (HOLDINGTORQUE): 是指步进电机通电但没有转动时 ,定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一 ,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不 断衰减 ,输出功率也随速度的增大而变化 ,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如 ,当人们说 2N.m的步进电机 ,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。 步进电机的一些特点 : 1.一般步进电机的精度为步进角的 3-5%,且不累积。 2.步进电机外表允许的最高温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁 ,从而导致力矩下降乃至于失步 ,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点 ;一般来讲 ,磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上 ,有的甚至高达摄氏 200 度以上 ,所以步进电机外 表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 3.步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时 ,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势 ;频率越高 ,反向电动势越大。在它的作用下 ,电机随频率 (或速度 )的增大而相电流减小 ,从而导致力矩下降。 4.步进电机低速时可以正常运转 ,但若高于一定速度就无法启动 ,并伴有啸叫声。 步进电机有一个技术参数 :空载启动频率 ,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率 ,如果脉冲频率高于该值 ,电机不能正常启动 ,可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下 ,启动频率应更低。如果要使电机达到高速转 动 ,脉冲频率应该有加速过程 ,即启动频率较低 ,然后按一定加速度升到所希望的高频 (电机转速从低速升到高速 )。 步进电动机以其显着的特点 ,在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高 ,步进电机将会在更多的领域得到应用。 如何确定步进电机驱动器直流电源 A.电压确定 混合式步进电机驱动器的电源电压范围较广（比如 IM483的供电电压 12 48VDC），电源电压通常根据电机的转速和响应要求来选择。如果要求较快的运行速度较高的响应速度就选用较高的电压，但注意电源电压的峰值不能超 过驱动器的最大输入电压，否则可能会损坏驱动器。 B.电流确定 电源电流一般根据输出相电流 I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取 I的 1.1 1.3倍 ;如果采用开关电源，电源电流一般可取 I的 1.5 2.0倍。 步进电机的主要特性 1.在步进电机关机时要确保没有脉冲信号，当电机运行时 ,如果加入适当的脉冲信号，它会转过一定的角度（称为步距角是）。转速与脉冲频率成正比。 nts 3 2.龙式步进电机步距角 7.5度，旋转 360度，需要 48个脉冲来完成。 3.步进电机具有快速启动和停止的优良特性。 4.只要改变 脉冲，可以很容易地改变电机轴旋转的方向。 因此，目前的打印机，绘图仪，机器人设备以步进电机作为动力核心。 步进电机控制的例子 我们以四相单极步进电机为例： 四个相绕组引出四个相和两个公共线（连接到正极）。一相接地。会被激发，。我们使用四相八拍控制，即第 1阶段第 2阶段交替反过来，会提高分辨率。步距角 0.9，可以转移到控制电机励磁是为了转移如下： 如果电机反转的要求，传输的激励信号可以逆转的。 该方案采用 AT89S51的主要控制装置。它是与 AT89C51兼容，但也增加了 SPI接口和看门狗模块，这不仅使调试变 得更容易，也更稳定。单片机程序主要用于现场信号的采集和通过步进电机的运转来计算的方向和速度信息。然后将信息发送到 CPLD。 CPLD使用 EPM7128SLC84-15， ALTERA公司的 MAX7000系列可编程逻辑器件 EPM7128。具有高阻抗，电可擦除等特点，可用单位数为 2500单位，工作电压 +5 V CPLD接收脉冲后转换为相应的控制信号输出到步进电机驱动器，从微控制器发送的信息。输入后把控制信号发送到驱动电机绕组，以达到有效控制电机的目的。 电机驱动器通过下面的电路来实现： R1 R8的电阻值为 320。 R9-R12的电阻值为 2.2K。 Q1 Q4作为达林顿 401A， Q5-Q8为 S8550。 J1，J2和步进电机连接到六个接口。 步进电机优点和缺点 优势 1。电机的旋转角度与脉冲数成正比 ; 2。当电机停转为最大转矩（当绕组励磁时） ; 3。由于每一步准确度为百分之三到五，而且误差不会累积到下一步，因而具有更好定位精度和重复定位精度 ; 4。优良的启动和制动特性 _; 5。没有电刷，可靠性高，电机的寿命只是取决于电机轴承 ; 6。电机 _仅由输入脉冲数决定，可用于开环控制，这使得电机和控制结构确定相对简单 系统成 本 ; 7。只是负载直接连接到电机轴也可以极其缓慢旋转 nts 4 8。速度与的脉冲频率成正比，因此，有相对较宽的调速范围 . 缺点 1。如果没有适当的控制，容易共振 ; 2。高速操作难度较大 ; 3。难以获得大转矩 ; 4。没有体积小，重量轻，能耗低，效率高等方面优势 ; 5。过载时会破坏同步性，工作时会发出时较大的振动和噪音 ; 步进电机驱动要求 （ 1）为了满足速度迅速上升或下降的要求，波形应当尽可能接近矩形以释放回路电流流，绕组两端的反电动势，加速电流衰减 ; （ 2）具有较高功率和效率 步进电机驱动器，把输入的脉冲信号转化为角位 移，每当控制系统发出一个脉冲信号，步进电机驱动就旋转一个步距角，步进电机的速度与的脉冲信号频率成正比，因此，通过控制脉冲信号频率，就可以精确控制电机转速步进脉冲数决定准确连接为电机步进电机驱动器有很多，我们应该根据功率采取的合理的方式选择驱动器 (3)最新的技术发展 国内和国际上对于驱动技术的研究十分活跃，高性能子驱动电路可以细分成几千部分甚至任意细分，现在已经能够做到通过复杂的计算统一步距角，大大提高了步进电机的脉冲分辨率，减少或消除振动，噪声和转矩波动，步进电机有了更多“类伺服”功能 实际作用：步距角 细分驱动器出现之前，用户需要选择不同的相来获取不同的步进电机步距角，以满足自己的要求，如果使用细分驱动器，用户可以通过更改驱动器号段，来改变实际的步距角，相数对实际步距角的作用几乎可以忽略不计 。 作者： Krishnamurthy, P.;Khorrami, F. 刊名： Control Theory and Applications, IEE Proceedings 出版日期： 2004 期号： NO.4 卷号： Vol.151 nts 5 外文文献： Knowledge of the stepper motor What is a stepper motor： The stepping motor as executing components, electromechanical integration is one of the key products, widely used in a variety of automatic control systems. With the development of microelectronics and computer technology, the stepper motor demand grow with each passing day, has been applied in various fields of the national economy. Stepping motor is a kind of electrical pulses into angular displacement of the implementing agencies. When stepping drive receives a pulse signal, it drives stepper motor rotate in the direction set by a fixed angle ( called the step ), it is the rotation at a fixed angle step by step operation. The number of pulses to control the amount of angular displacement through the control, so as to achieve the purpose of accurate positioning; also can control the pulse frequency to control motor rotation speed and acceleration, so as to achieve the purpose of speed. Special motor stepper motor control can be used as a, using its no accumulation of error ( accuracy of 100% ) characteristics, widely used in all kinds of open-loop control. Now more commonly used step motor comprises stepper motor ( VR ), permanent magnet stepper motor ( PM ), hybrid stepping motor ( HB ) and single-phase stepping motor. Permanent magnet stepper motor for general two-phase, torque and small volume, the step angle is 7.5 degree or 15 degree; Reaction stepping motor is generally three-phase, can achieve a high torque output, step angle is 1.5 degrees, but the noise and vibration are great. The rotor magnetic circuit made of soft magnetic material reaction stepper motor, a multi-phase excitation winding stator, using magnetic torque changes. Hybrid stepping motor is mixed the advantages of permanent magnet type and reaction type. It is divided into two phase and five phase: two-phase stepper angle is 1.8 degree and five phase stepper angle is 0.72 degrees. Application of the stepping motor is the most widely, is also this subdivision driving of stepper motor selection scheme. nts 6 Some of the basic parameters of step motor: The natural step motor: It says every hair a step pulse signal control system, motor rotation angle. Motor factory is a step angle values, such as type 86BYG250A motor is given a value of 0.9 /1.8 ( said a half step of work is 0.9 , the whole step of work is 1.8 ), this step can be called motor fixed step , it doesnt have to be the actual motor work when the real step angle, angle and drive the real steps. Stepper motor phase number: Is the number of coils inside the motor, commonly used in a two-phase, three-phase, four phase, five phase stepper motor. The number of motor phase is different, the step angle is also different, the general two-phase motor step angle is 0.9 /1.8 , three-phase 0.75 /1.5 , five phase of 0.36 /0.72 . In the absence of subdivision drive, users mainly rely on different phases of the stepper motor to meet their own requirements of step angle. If you use a subdivision driver, is phase will become meaningless, users only need to change the fine fraction in the drive, you can change the step angle. Keep the torque ( HOLDINGTORQUE ): Is the stepper motor power but there is no rotation, the stator locked rotor torque. It is one of the most important parameters of step motor, usually stepper motor in the low-speed torque to keep the torque. Because of the larger output torque stepper motor with speed and continuous decay, increases the output power with the speed of change, so keep the torque becomes one of the most important parameters of step motor. For example, when people say 2N.m stepper motor, in the absence of exceptional circumstances described in that refers to keep the torque motor for the 2N.m step. DETENTTORQUE: Refers to the stepper motor is not energized condition, the stator locked rotor torque. DETENTTORQUE does not have a unified way of translation in China, easy to make people misunderstand; as the rotor reaction stepper motor is not permanent magnetic material, so it has no DETENTTORQUE. nts 7 Some of the characteristic of step motor: 1 stepper motor step angle accuracy for 3-5%, and no accumulation. 2 stepper motor appearance allows the maximum temperature. Stepper motor temperature is too high will first make the motor magnetic material demagnetization, resulting in lower torque and loss, so the highest temperature of motor appearance allows should depend on the different motor demagnetization magnetic materials; generally speaking, demagnetization point magnetic material in 130 degrees Celsius above, some even as high as 200 degrees Celsius stepping motor, so the surface temperature at 80-90 degrees Celsius completely normal. 3 stepper motor torque will decrease with the increase of rotational speed. When the stepper motor rotates, the electrical inductance of the winding will form a reverse electromotive force; the higher the frequency, the greater the reverse emf. Under the influence of it, the motor with frequency ( or speed ) increase and the phase current is reduced, resulting in lower torque. 4 stepper motor speed can be normal operation, but if it is more than a certain speed will not start, and accompanied by howling. Stepper motor is a technical parameter: no-load start frequency, namely the stepper motor under no-load condition can pulse frequency start, if the pulse frequency is higher than the value, the motor can not start properly, may have lost step or stall. In under the condition of the load, start frequency should be less. If you want to enable the motor to rotate at high speed, pulse frequency should accelerate the process is started, the lower frequency, and then according to certain acceleration up to high frequency desired ( motor speed from low speed to high speed ). Characteristics of stepper motor with its significant, play an important purpose in the era of digital manufacturing. With the different development of digital technology and stepper motor itself technology improves, the stepper motor will be applied in more fields. How to determine the stepper motor driver DC power supply ： A.Determinationof the voltageHybrid stepping motor driver power supply voltage is generally a wide range (such as the IM483 supply voltage of 12 48VDC), the supply voltage is usually based on the work of the motor speed and response to the request to choose. If the motor operating nts 8 speed higher or faster response to the request, then the voltage value is high, but note that the ripple voltage can not exceed the maximum input voltage of the drive, or it may damage the.drive. B.Determination of CurrentPower supply current is generally based on the output phase current drive I to determine. If a linear power supply, power supply current is generally preferable 1.1 to 1.3 times the I; if we adopt the switching power supply, power supply current is generally preferable toI,1.5 to 2.0 times.The main characteristics of stepping motor ： A stepper motor drive can be added operate pulse drive signal must be no pulse when the stepper motora trest, such as If adding the appropriate pulse signal, it will to a certain angle (called the step angle) rotation. Rotation speed and pulse frequency is proportional to. 2 Dragon step angle stepper motor version is 7.5 degrees, 360 degrees around, takes 48 pulses tocomplete. 3 stepper motor has instant start and rapid cessation of superior characteristics. Change the pulse of the order of 4, you can easily change the direction of rotation. Therefore, the current printers, plotters, robotics, and so devices are the core of the stepper motor as the driving force .Stepper motor control exampleWe use four-phase unipolar stepper motor as an example.The structure shownin Figure1: Four four-phase winding leads (as opposed to phase A1 A2 B1 phase phase B2) and two public lines (to the power of positive). The windings of one phase to the power of the ground. So that the windings will be inspired. We use four-phase eight-beat control, ie, 1 phase 2 phase alternating turn, would enhance resolution. 0.9 per step can be transferred to control the motor excitation istran sferred inorderas follows: If the requirements of motor reversal, the transmission excitation signal can be reversed. 2 control scheme Controls ystem block diagramis as follows . The program uses AT89S51 as the main control device. It is compatible with the AT89C51, but also increased the SPI interface and the watchdog module, which not only makes the debugging process becomes easy and also more stable. The microcontroller in the program mainly for field signal acquisition and operation of the stepper motor to calculate the direction and speed information. Then sent to the CPLD. nts 9 CPLD with EPM7128SLC84-15, EPM7128 programmable logic device of large-scale, for the ALTERA companys MAX7000 family. High impedance, electrically erasable and other characteristics, can be used for the 2500 unit, the working voltage of +5 V. CPLD receives information sent from the microcontroller after converted to the corresponding control signal output to the stepper motor drive. Put the control signal drives the motor windings after the input, to achieve effective control of the motor. Motor driveusing the following circuit: R1-R8 in which the resistance value of 320 . R9-R12 resistance value 2.2K . Q1-Q4 as Darlington D401A, Q5-Q8 for the S8550. J1, J2 and the stepper motor connected to the six-lead。 Advantages and disadvantages of stepper motor Advantages 1.The motor rotation angle is proportional to the number of pulses; 2. When the motor stopped with a maximum torque (when the winding excitation time); 3. Since the accuracy of each step in the three per cent to five per cent, and the error will not accumulate to the next step and thus has better positional accuracy and repeatability of movement; 4. Excellent response from the stop and reverse; 5. In the absence of brush, high reliability, it just depends on the life of the motor bearing life; 6. Motor response only determined by the number of input pulses, which can be used open loop control, which makes the motor and control structure can be relatively simple System cost 7. Just load directly connected to the motor shaft can also be extremely slow synchronous rotation. 8. Speed is proportional to the pulse frequency, and thus a relatively wide speed range. Shortcomings 1.If not properly controlled proneto resonance; 2.Difficult operation to a higher speed. 3.Difficult to obtain high torque. 4.There is no advantage in terms of volume weight, low energy efficiency. nts 10 5. Over load will destroy the synchronization, the work will be issued when high-speed vibration and