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- 1 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 有轨巷道堆垛机水平行走机构的设计 张岩军* 作者简介：张岩军（1985），男，在读硕士研究生，主要研究方向为机电一体化技术. E-mail: mycambridge （中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州 221116） 摘要： 堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备， 它能够在自动化的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的单立柱式堆垛机水平行走机构的设计方案，首先，提出水平行走机构的总体设计方案。 其次， 对各个机构的受力情况进行了分析并计算。 然后，估取初取值，再进行校核。最后确定各个实际值。 关键词： 自动化； 水平行走机构； 堆垛机； 设计 中图分类号：TH2 Design of the Level Moving Machinery for stacking crane ZHANG Yanjun (Mechanical and Electrical Engineering College,China University Of Mining &Technology, Xuzhou, 221116, China) Abstract: Tacker is the most important automated warehouse lifting stacking equipment, it can tunnel back and forth in an automated shuttle run, and located the goods transit at the mouth of cargo into cargo gateway box, or take out the goods transit to the tunnel mouth.This paper describes the level moving machinery design which is part of the single-mast stacking crane machine widely used in the enterprises . First, a design project of overall design scheme is put forward. Secondly, force condition has carried out to analysis and calculate on each organization. Then, the estimated initial values are obtained, and then checked. Finally the actual value is established. Key words: automation; level moving machinery; stacking crane; design 0 引言引言 自动化立体仓库是伴随着物流发展而迅速兴起的一种新型仓库， 物资储运作业自动化是其重要的内容，实现仓库物资储运作业自动化，仓库机械设备、管理、信息、人才系统配套、协调发展是今后重要的发展趋势。 而巷道式堆垛机是自动化立体仓库重要的组成部分， 因此，巷道式堆垛机的设计和使用就显得尤为重要。 本设计主要完成有轨巷道单立柱式堆垛机水平行走机构的设计。 该行走机构通过在货架巷道间来回穿梭运行，能及时、准确的把堆垛机及货物自动送到指定位置。 1 行走机构工作原理行走机构工作原理 行走机构是有轨巷道堆垛机的重要组成部分，它主要由减速电机、下横梁、主动行走轮组、被动行走轮组、下横梁导向轮、及缓冲器等零件组成。其基本功能是通过减速电机驱动主动行走轮组在地轨上运动， 以一定的速度安全可靠地完成巷道堆垛机沿巷道方向上的水平行走运动。下横梁导向轮通过支架固定在下横梁上，使有轨巷道堆垛机水平运行时，能够沿着地轨行走不至于跑偏， 起到导向的作用。 缓冲器主要用来吸收堆垛机运行到巷道两端是发 - 2 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 生碰撞产生的能量。行走机构结构简图如下： 图1 水平行走机构结构简图 Fig. 1 Structural diagram of level moving machinery 1减速电机 2传动齿轮 3箱座 4主动轴 5车轮 6底盘 7电机支架 8车轮从动轴 2 设计参数设计参数 （1）行走速度 (m/min)：4120，变频调速 （2）工作的环境温度：-540 （3）工作情况：每天工作 8 小时，每年工作 300 天 （4）预期使用寿命：10 年 3 行走轮直径的确定行走轮直径的确定 为了选择行走轮，应考虑以下因素以确定其直径： （1）行走轮上的载荷； （2）制造行走轮的金属材料； （3）轨道形式； （4）行走轮转速； （5）机构工作级别。 行走轮直径主要根据疲劳计算轮压选取，其计算公式为： maxmin23ccRRFF+= （1） 式中：cF疲劳计算轮压（N）; maxR堆垛机正常工作时行走轮的最大轮压(N)； minR堆垛机正常工作时行走轮的最小轮压(N)； cF行走轮许用轮压（N）。 - 3 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 在实际生活中， 堆垛机行走机构的车轮常采用圆柱形的结构形式， 与头部带曲率半径的轨道配套使用，该结构的接触形式为点接触，从理论分析来看，应按点接触计算。这对于新车轮、 新轨道在最初使用阶段与实际情况是相符合的， 但在行走机构运行过程中不可避免地会存在碰撞、发热、磨损等状况，随着使用时间的增长，轨道头部和车轮会出现不同程度的磨损，车轮与轨道之间的接触形式将逐步成为线接触。此外，在实际生产中，P24P50钢轨头部的曲率半径都是300mm，即不论选用何种型号的钢轨，按点接触计算，对结果均无影响，这也与实际使用情况不符。因此，考虑到实际使用情况，在此按线接触计算，其公式为： 121cFC C DLK= （2） 式中：1C转速系数(按表1选取)； 2C工作级别系数(按表2选取)； D车轮直径(mm)； L车轮与轨道接触的有效长度(mm)； 1K与车轮材料有关的许用接触应力常数(按表3选取)。 表1 由车轮转速决定的转速系数1C 值 Table 1 speed coefficient1CDetermined by the speed of the wheel 转速r/min 112 100 80 63 56 50 45 40 1C 0.79 0.82 0.870.910.920.940.960.97 表2 由工作级别决定的2C值 Table 2 The value of 2CDetermined by the working class 工作级别 M1M3 M4 M5 M6 M7M8 2C 1.25 1.12 1.00 0.9 0.8 表3 由材料抗拉强度决定的1K值 Table 3 The value of1Kdetermined by the tensile strength 抗拉强度b（N/2mm） 500 600 650 700 780 1K 3.8 5.6 6.0 6.6 7.2 注；(1)钢制车轮一般应经热处理， 在确定许用的1K值时仍取材料未经热处理时的b。 (2)当车轮材料采用球墨铸铁时，1K值按b=500N2mm选取。 由此可得车轮直径的计算公式为： 121/()CDFC C LK 选车轮直径 D=250mm，工作等级为 M5,速度为v=40m/min，轮宽 B=100mm，车轮材料选用 65Mn，b=735MPa， 可知：1C=0.72，2C=1.00， L=100mm，1K=7.0，cF=4506000N，得: 121cFC C DLK=125000N4506000N 所以安全。 - 4 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 4 运行静阻力的计算运行静阻力的计算 运行静阻力主要包括车轮踏面沿轨道的滚动摩擦阻力及车轮轴承中的摩擦阻力； 由于水平运行时不可避免地会产生一定程度的偏斜， 因此还有导向轮沿轨道侧面的附加摩擦阻力： 这三种阻力之和可用下式计算： 002()()()2nfnGGgdFKUGGgD+=+ （3） 式中：fF运行阻力(N)； 0G堆垛机自重(kg)，这里0G=3000kg； nG额定起重量(kg)，为500kg； D 车轮直径(mm)； K车轮沿轨道的滚动摩擦力臂，通常K取05mm； U轴承摩擦系数；滚动：U=0.0150.02(滚珠式和滚柱式取小值，锥形滚子式取大值)； d轴承内径(mm)，为36mm； 摩擦系数，这里为0.1（无润滑）。 于是得到： 2 (3000500) 9.878(0.50.015)(3000500) 9.8 0.12502fF+=+=3727.7N 5 控制电机的选择控制电机的选择 随着科学技术的发展和创新， 变频调速技术已被广泛应用于工业生产中， 其中应用于起重机械行业更为突出。这是因为变频调速技术具有效率高、调速范围宽、调速精度高、起动/制动平稳且冲击小、可实现无极调速及节约电能等优点。而到目前为止，国内大部分起重机械仍然使用传统的绕线式电动机转子串电阻调速方式， 实现对起重机上各机构起停及运行速度的控制；但该传统调速方式只能进行有级调速，起动/制动冲击电流大，存在大量的转差功率消耗于转子串接的电阻上，致使电机的机械特性很软，调速精度差、范围小，并且对电动机的电刷、滑环及制动器有比较大的冲击，维修率较高。所以，为满足生产需要，提高设备的效益，降低维修率，节约电能等，现选用变频调速电机作为本次设计的单立柱式堆垛机的动力装置。 6 调速电机选型调速电机选型 堆垛机自重1W=30000N，货物重量2W=5000N，行走速度v=40m/min，动力传递总效率=0.8。 （1） 堆垛机行走所需总功率： 3727.7402.51000 601000 60fwFvp=KW （2） 按照满载运行选取所需减速电机的静功率： 2.5 0.83.1rwpp=KW 引入功率储备系数K 1.2 3.13.7KWrpK p= - 5 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 （3）选择调速电机的型号 根据工作条件，选择电动机型号为 YCJ280，额定功率为 4 KW，输出转矩 T=2703Nm。 7 缓冲器的选择缓冲器的选择 堆垛机在运行过程中控制系统失控时， 就会和巷道口的机械装置发生碰撞， 为了减小碰撞时对堆垛机造成的危害， 在堆垛机的上下横梁两端安装了缓冲器。 缓冲器主要用来吸收发生碰撞时所产生的能量，缓冲器的缓冲容量T按下式计算： 2200()(3000500)0.6 40/60)28.5(2 9.812 9.81nGGvT+=（ Nm （4） 式中 T缓冲器缓冲容量（Nm）； 0G堆垛机自重（kg）； nG额定起重量（kg）； 0v碰撞瞬时速度（m/s），0v=（0.50.7）v； 表4 缓冲器型号及规格 Table 4 Buffer models and specifications 型号 行程 （mm） 最大吸收能量Nm 小时吸收能量Nm 最高撞击速度m/s 工作温度（）最大有效重量 AD-2025 25 39 30,000 312 -1080312 根据表 4，选择缓冲器型号为 AD2025。 8 开式直齿圆柱齿轮传动的设计计算开式直齿圆柱齿轮传动的设计计算 减速电机与车轮主轴通过齿轮传动连接，设计校核如下： （1）选择材料，确定齿轮的疲劳极限应力 由表 6.26选小齿轮为 40Gr，调质处理，表面硬度 HBS1=260H，大齿轮为 45, 正火处理， 表面硬度 HBS2=260H 许用接触应力H HlimHHmin=.SNZ 接触疲劳极限 Hlim 查图 6-46得：Hlim1=700N/mm2，Hlim2=550N/mm2 应力循环次数 N 由式 6-46 N1 =60n3jLh=60511(830010) =7.34107 N2 = N1/ i12=7.34107/4=1.84107 接触强度最小安全系数 SHmin=1 查图 6-56得接触强度寿命系数 ZN1=1.05,ZN2=1.08 则 H1=7001.05/1=735N/mm2,H2=5501.08/1=594N/mm2 所以 H=594N/mm2 许用弯曲应力F 由式 6-126 FlimHFmin=SNXY Y 弯曲疲劳极限 Flim 查图 6-76 双向传动乘 0.7 - 6 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 查图 6-86得弯曲强度强度寿命系数 YN1= YN1=1 查图 6-96得弯曲强度强度尺寸系数 YX=1 弯曲强度最小安全系 SFmin=1.4 则 F1=37811/1.4=270N/mm2 ,F2=29411/1.4=210N/mm2 (2)齿面接触疲劳强度设计计算 确定齿轮传动精度等级，估取圆周速度 v=0.27m/s ,参考表 6.76、6.86选取齿轮传动的精度等级为 8 级。 小轮分度圆直径 213121()EHHdZ Z ZKT udu+ 查表 6.96得齿宽系数d=1 小轮齿数 z1在推荐值 2040 中选 z1=25，大轮齿数 z2= i12 z1=425 =100 齿数比 u= z2 /z1=100/25=4 传动比误差u/u=(2-2)/2=00.05 小轮转矩 T1 T1=9.55103 Pr/n=9.55106 4/51=749020Nmm 载荷系数 K K=KAKVKaKB KA使用系数 查表 6.36得 KA=1.25 KV动载系数 由推荐值 1.051.4 取 KV=1.2 Ka齿间载荷分布系数 由推荐值 1.01.2 取 Ka=1.0 KB齿向载荷分布系数 由推荐值 1.01.2 取 KB=1.0 载荷系数 K K=KAKVKBKB=1.251.21.01.0 =1.5 材料弹性系数 ZE 查表 6.46得 ZE=189.8(N/mm2)0.5 节点区域系数 ZH 查表 6.36得 ZH=2.5 重合度系数 由推荐值 0.850.92 取 Z=0.87 故 d198.4mm 齿轮模数 m m= d1 /z1=96.7/25 圆整得 m=4 小轮分度圆直径 d1=mz1=425=100mm 圆周速度av 1 1/60000avd n=10051/60000=0.27m/s 标准中心距a a=m(Z1+Z1)/2=4(25+100)/2=250mm 齿宽 b b=dd1=1.0100 大齿轮齿宽2b=b=100mm 小齿轮齿宽1b=2b+（510）=110mm （3）齿根弯曲疲劳强度校核计算 112FaSaFKTY Y Ybd m= 齿形系数 YFa1 查表 6.56 小轮 YFa1=2.62，大轮 YFa2=2.18。 应力修正系数 YSa 查表 6.56 小轮 YSa1=1.59，大轮 YSa2=1.79。 重合度 a - 7 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 11221 (tantan)(tantan)2aaazz=+ = 14 25 cos2025 (tan(arccos)tan20 )24 252 4+ ? 4 100cos20100 (tan(arccos)tan20 )4 1002 4+ ? =1.62 重合度系数Y =0.25+0.75/ a=0.71 故 1111112FFaSaKTYY Ybd m=2 1.5 7490202.62 1.59 0.71110 100 4=151N/ mm2 1222212FFaSaKTYYYb d m= 2 1.5 7490202.18 1.79 0.71100 100 4=156N/mm2 齿根弯曲强度满足要求 （4）齿轮其它主要尺寸计算 大轮分度圆直径 d2 d2=mz2=4100 =400mm 根圆直径 df df1=d1-2hf=100-21.254=90mm df2=d2-2hf=400-21.254=390mm 顶圆直径 da da1=d1+2ha=100+24=108mm da2=d2+2ha=400+24=408mm 9 结语结语 本次设计从有轨巷道式堆垛机的结构和功能出发， 主要设计完成了应用于中小型自动化立体仓库的单立柱式堆垛机的行走机构部分的设计。该行走机构具有结构简单、实用性强、操作方便等特点。 行走机构主要涉及到传动齿轮的设计校核、 车轮直径的设计验算以及电动机功率的选择等。 参考文献参考文献 (References) 1 韩正铜、王天煜主编.机械精度设计与检测.徐州：中国矿业大学出版社，2006. 2王启义主编.中国机械设计大典.北京：机械工业出版社，2008. 3机械设计手册编委会编著.机械设计手册第 3 卷.北京：机械工业出版社，2004. 4 洪钟德主编.简明机械设计手册.上海：同济大学出版社，2002. 5徐洪基、雷光主编：现代机械传动手册.北京：机械工业出版社，2002. 6程志红主编.机械设计.南京：东南大学出版社，2006. 7程志红主编.机械设计课程上机与设计.南京：东南大学出版社，2006. 8 倪继勇、孙晶晶. 部分断面掘进机行走减速器与履带板设计J. 中国科技论文在线，2008，8(1)：1-19 9刘昌祺主编.物流配送中心设施及设备设计.北京：机械工业出版社，2004. 10张德泉、陈思夫、林彬主编.机械制造装备及其设计.天津：天津大学出版社，2003. 11周明衡主编：新离合器、制动器选用手册.北京：化学工业出版社，2003. 12王洪欣、冯雪君主编.机械原理.南京：东南大学出版社，2007. 13刘鸿文主编.材料力学.北京：高等教育出版社，2003. 14甘永立主编.几何量公差与检测.上海：上海科学技术出版社，2005. - 8 - 中国中国科技论文在线科技论文在线 15 Duinkerken MB, Evers JJM, Ottjes JA (2001) A simulation model for integrating quay transportand stacking policies in automated terminals. 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Eur J Oper Res 164(1):6478 本科毕业设计本科毕业设计( ( ( (论文论文) ) ) )题目题目：有轨堆垛机整体及行走机构设计有轨堆垛机整体及行走机构设计院院 （系（系） ：机电工程学院机电工程学院专专业：业：机械设计制造及其自动化机械设计制造及其自动化班班级：级：050213050213050213050213学学生：生：李飞飞李飞飞学学号：号：050213107050213107050213107050213107指导教师：指导教师：田太明田太明2009 年 06 月摘要摘要衣之舞 /I有轨堆垛机整体及行走机构的设计有轨堆垛机整体及行走机构的设计摘要摘要本文详细介绍了有轨堆垛机的整体结构设计理论和堆垛机行走机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要是通过对行走机构的传动方案的选取，由运行阻力所决定的行走电机的选取，由速比决定的减速器的选取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的缓冲器等主要部件的选取，来进行设计的。在根据设计要求对各部件初步选型后，都进行了校核，保证了选择的合理性。在本文最后部分，对该堆垛机的稳定性进行了较为详细的讨论，保证了堆垛机工作时运行的平稳性。本次设计的有轨堆垛机性能良好、动作灵活、操作方便、故障率低、维护简单方便，满足了生产的需要。关键词关键词：有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性摘要摘要衣之舞 /ITheTheTheTheDesignDesignDesignDesignofofofofthethethetheOverallOverallOverallOverallstructurestructurestructurestructureandandandandw w w walkingalkingalkingalkingmechanismmechanismmechanismmechanism ofofofof a a a a StackerStackerStackerStacker CraneCraneCraneCraneAbstractAbstractAbstractAbstractThis paper describes in detail the design of the overall structure theory andwalking mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the designof walking mechanism, when the design begins, I first select the transmission ofthe walking mechanism, second I select the motor by the running resistance of thewalking system. Once the motor was selected，the speed ratio between the motorand the running wheels is definite. And we can select the reducer by the speedratio. Other components such as brakes which is used to break when necessarycan be selected by any requests of the system，so is the buffers，and so on. Inaccordance with Design requirements, the initial selected components must beconducted a check to ensure the rationality of choice. In the last part of this paper,the stability of the crane is carried out in more detail discussion to ensure thestacker cranesworking stability.The design of the crane rail works out in good condition, action andflexible, convenient operation, low failure rate, maintenance ，simple andconvenient to meet the production needs.Keywords:Keywords:Keywords:Keywords: cranecranecranecrane railrailrailrail，machinemachinemachinemachine，runrunrunrun institutionsinstitutionsinstitutionsinstitutions，stabilitystabilitystabilitystability目录目录目录目录II目录目录.I I1.1. 绪论绪论.1 11.1研究背景及内容.11. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展.11. 1. 2 有轨巷道堆垛机的类型.11. 1. 3 有轨巷道堆垛机的发展现状及特点.31.2 变频调速技术简介.41.2.1 变频器概述.41.2.2 变频器的分类：. 41.2.3 变频器的国内外发展现状.61.3 本文研究的内容.72.2. 堆垛机的结构设计堆垛机的结构设计.8 82.1 堆垛机的结构特点.82.2 堆垛机门架的结构设计计算.82.3堆垛机门架的弯矩和挠度.102.3.1由于水平载荷产生的弯距.102.3.2由行走车轮的反力产生的弯距.132.3.3有叉取作业产生的弯矩.142.4设计数据计算校核. 142.4.1框架结构的设计数据如下：.142.4.2各部分的弯矩.152.4.3结构构件的弯曲应力.163.3. 堆垛机行走机构的设计计算堆垛机行走机构的设计计算. 16163.1 堆垛机行走机构设计的基本原则和要求.163.2水平运行机构具体布置的主要问题：.163.3 机构的布置形式.163.4堆垛机设计计算.163.4.1 主动行走轮直径的确定.163.4.2 运行阻力计算. 173.4.3.行走电动机功率的计算.183.4.4 电动机的发热校验.183.4.5 减速器的选择.193.4.6 验算运行速度和实际所需功率.193.4.7 验算起动时间.19目录目录III3.4.8 起动工况下校核减速器功率.203.5 选择制动器.213.6 选择联轴器.213.7 缓冲器的选择.224.4. 堆垛机稳定性计算堆垛机稳定性计算.23234.1 堆垛机的稳定性分析.234.2 运行中立柱挠度的计算.234.3 运行中立柱的稳定性分析.30结论结论.3535致谢致谢.36361. 1. 1. 1.绪论绪论11. 1. 1. 1. 绪论绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。 本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。1.1研究背景及内容研究背景及内容1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1 1 1 1 有轨巷道堆垛机的发展有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。在 20 世纪 70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口2。早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机3。1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒4随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。在口本从1967 年开始安装高度为 25 米高度的堆垛机。随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到 1970 年实现了由货架支承的高度为 40 米的堆垛机。堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达 200m/min(小载重量的堆垛机己达 300m/min)，起升速度高达 120m/min，货叉伸缩速度达 50m/min 。1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 2 2 2 2 有轨巷道堆垛机的类型有轨巷道堆垛机的类型有轨巷道堆垛机可按其结构形式、支承方式和运行轨迹等进行分类，一般可分为以下几种类型:(1)按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机：双立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组成，立柱、上横梁和下横梁组成一个长方形的框架，一般称为机架。立柱形式有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一般用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）35其结构如图 1. 1 所示。图 1. 1 双立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机的机架由一根立柱、下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。其结构如图 1. 2 所示。图 1. 2 单立柱有轨巷道堆垛机(2)按支承方式分类，有轨巷道堆垛机分为悬挂型和地面支承型。悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂在巷道上方的轨道上运行，其运行机构安装在堆垛机门架的上部。在地面铺设导轨，使门架下部的导向轮以一定的间隙夹在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。悬挂式堆垛机有如下优点:在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性摆动小，稳定所需的时间短;其缺点是维修和检查不方便。西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）3地面支承型有轨巷道堆垛机堆垛机的运行轨道铺设在地面上，堆垛机用下部行走轮支承和驱动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。(3)按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。 只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的， 能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从一个巷道自行转移到另一个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 3 3 3 3 有轨巷道堆垛机的发展现状及特点有轨巷道堆垛机的发展现状及特点随着经济全球化步伐的口益加快和信息技术的快速发展， 传统行业和消费方式正发生着深刻的变化，物流在经济活动中的作用越来越受到企业的重视，物流人才的需求也在口益增长。目前，物流人才已经被列为我国 12 大类紧缺人才之一，有报道称“物流人才的需求已超过 600 万” 。物流实验室的建设正是要搭建一座理论与实践的桥梁，目前，我国许多高校已经建立了物流实验室，据不完全统计，已经有 160 多所高校建立了自己的物流实验室。物流实验室为学生提供实训平台，深化学生对现代物流理论的理解，提高学生的操作能力，内融机械、电气、电子及计算机等技术于一体的综合技术，在这种技术中，不同领域和层次的知识与能力融会在一起。另外，为了更好的模拟货物在自动化立体仓库各仓储单元内存储的物流过程，研究提高物流效率以及堆垛机性能和作业效率方法，许多物流研究中心业纷纷建立起来。山东大学现代物流控制实验中心是目前我国第一个现代的物流控制实验室，在物流调度、物流控制、机械手拣选控制和机器视觉的综合研究和开发应用方面目前处于国内领先地位。图 1. 3 是研究中心的小型仓储系统图 1.3 小型仓储系统西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）41.2 变频调速技术简介变频调速技术简介1 1 1 .1 变频器概述变频器概述目前，交流调速传动已经上升为电气调速传动的主流。中、小容量范围内，采用自关断器件的全数字控制 PWM 变频器己经实现了通用化。全数字控制方式的软件功能不但考虑到通用变频器自身的内在性能，而且还融入了大量的实用经验和技术、技巧，使得通用变频器的 RAS 三性(Reliability, Availability,Serviceability，可靠性、可使用性、可维修性)功能得以充实。由于通用变频器具有调速范围宽、调速精度高、动态响应快、运行效率高、功率因数高、操作方便且便于同其他设备接口等一系列优点，所以应用越来越广泛，社会经济效益十分显著。.2 变频器的分类：变频器的分类：(1)按照主电路工作方式分类。当按照主电路工作方式进行分类时，变频器可以分为电压型变频器和电流型变频器。电压型变频器的特点是将直流电压源转换为交流电源， 而电流型变频器的特点则是将直流电流源转换为交流电源。电压型变频器。在电压型变频器中，整流电路或者斩波电路产生逆变电路所需要的直流电压，并通过中间电路的电容进行平滑后输出。整流电路和直流中间电路起直流电压源的作用，而电压源输出的直流电压在逆变电路中被转换为具有所需频率的交流电压。在电压型变频器中，由于能量回馈给直流中间电路的电容，并使直流电压上升，还需要有专用的放电电路，以防止换流器件因电压过高而被破坏。电流型变频器。在电流型变频器中，整流电路给出直流电流，并通过中间电路的电抗将电流进行平滑后输出。整流电路和直流中间电路起电流源的作用，而电流源输出的交流电流在逆变电路中被转换为所需要的交流电流，并被分配给各输出相后作为交流电流提供给电动机。在电流型变频器中，电动机定子电压的控制是通过检测电压后对电流进行控制的方式实现的。对于电流型变频器来说，在电动机进行制动的过程中可以通过将直流中间电路的电压反向的方式使直流电路变为逆变电路，并将负载的能量回馈给电源。由于在采用电流控制方式时可以将能量回馈给电源，而且在出现负载短路等情况时也更容易处理，电流型控制方式更适合子大容量变频器。(2)按照开关方式分类。按照逆变电路的开关方式对变频器进行分类，则变频器可以分为 PAW 控制方式，PWM 控制方式和高载频 PWM 控制方式三手中。 PAM 控制 PAM 控制是 Pulse Amplitude Modulation(脉冲振幅调制)控制的简称，是一种在整流电路部分对输出电压(电流)的幅值进行控制，而在逆变电路部分对输出频率进行控制的控制方式。 因为在 PAM 控制的变频器中逆变电路换流器件的开关频率即为变频器的输出频率，所以这是一种同步调节方式。PWM 控制 PWM 控制是 Pulse Width Modulation(脉冲宽度调制)控制的简西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）5称，是在逆变电路部分同时对输出电压(电流)的幅值和频率进行控制的控制方式。在这种控制方式中，以较高频率对逆变电路的半导体开关元器件进行开闭，并通过改变输出脉冲的宽度来达到控制电压(电流)的目的。高载频 PWM 控制这种控制方式原理上实际是对 PWM 控制方式的改进，是为了降低电动机运转噪音而采用的一种控制方式。在这种控制方式中，载频被提高到入耳可以听到的频率(10-20KHz)以上，从而达到降低电动机噪音的目的。这种控制方式主要用于低噪音型的变频器，也将是今后变频器的发展方向。由于这种控制方式对换流器件的开关速度有较高的要求，所用换流器件只能使用具有较高开关速度的 IGBT 和 MOSFET 等半导体元器件，目前在大容量变频器中的利用仍然受到一定限制。但是，随着电力电子技术的发展，具有较高开关速度的换流元器件的容量将越来越大，所以预计采用这种控制方式的变频器也将越来越多。PWM 控制和高载频 PWM 控制都属于异步调速方式，即变频器的输出频率不等于逆变电路换流器件的开关频率。(3)按照工作原理分类。按照工作原理对变频器进行分类，按变频器技术的发展过程可以分为 U/f 控制方式、转差频率控制方式和矢量控制方式三种。U/f 控制变频器 Ulf 控制是一种比较简单的控制方式。它的基本特点是对变频器输出的电压和频率同时进行控制，通过使 U/f(电压和频率的比)的值保持一定而得到所需的转矩特性。 采用 Ulf 控制方式的变频器控制电路成本较低，多用于对精度要求不太高的通用变频器。转差频率控制变频器转差频率控制方式是对 Ulf 控制的一种改进。在采用这种控制方式的变频器中，电动机的实际速度由安装在电动机上的速度传感器和变频器控制电路得到，而变频器的输出频率则由电动机的实际转速与所需转差频率的和被自动设定。从而达到在进行调速控制的同时控制电动机输出转矩的目的。转差频率控制是利用了速度传感器的速度闭环控制，并可以在一定程度上对输出转矩进行控制，所以和 Ulf 控制方式相比，在负载发生较大变化时仍能达到较高的速度和具有较好的转矩特性。但是，由于采用这种控制方式时需要在电动机上安装速度传感器，并需要根据电动机的特性调节转差，通常多用于厂家指定的专用电动机，通用性较差。矢量控制变频器矢量控制是 70年代由西德B 1 aschke等人首先提出来的对交流电动机的一种新的控制思想和控制技术，也是交流电动机的一种理想的调速方法。矢量控制的基本思想是将异步电动机的定子电流分为产生磁场的电流分量(励磁电流)和与其相垂直的产生转矩的电流分量(转矩电流)并分别加以控制。 由于在这种控制方式中必须同时控制异步电动机定子电流的幅值和相位，即控制定子电流矢量，这种控制方式被称为矢量控制方式。矢量控制方式使对异步电动机进行高性能的控制成为可能。采用矢量控制方式的交流调速系统不仅在调速范围上可以与直流电动机相匹敌，而且可以直接控制异步电动机产生的转矩。所以已经在许多需要进行精密控制的领域得到了应用。西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）6(4)按照用途分类。按照用途对变频器进行分类时变频器可以分为以下几种类型。通用变额器顾名思义，通用变频器的特点是其通用性。这里通用性指的是通用变频器可以对普通的异步电动机进行调速控制。高性能专用变频器随着控制理论， 交流调速理论和电力电子技术的发展，异步电动机的矢量控制方式得到了充分地重视和发展，采用矢量控制方式高性能变频器和变频器专用电动机所组成的调速系统在性能上己经达到和超过了直流伺服系统。高频变频器在超精密加工和高性能机械区域中常常要用到高速电动机。为了满足这些高速电动机驱动的需要， 出现了采用 PAM 控制方式的高速电动机驱动用变频器。这类变频器的输出频率可以达到 3KHz，所以在驱动两极异步电动机时电动机的最高转速可以达到 180000r / min.单相交频器和三相变频器交流电动机可以分为单相交流电动机和三相交流电动机两种类型，与此相对应，变频器也分为单相变频器和三相变频器。二者的工作原理相同，但电路的结构不同。变频器的特点：变频器与异步电动机相结合，可以实现对生产机械的调速传动控制，简称为变频器传动。变频器传动具有固有的优势，应用在不同的生产机械或设备上体现不同的功能，总体来说，变频器传动具有以下几个效能。1、节能应用主要体现在提高运行可靠性、台数控制和调速控制并用。2、提高生产效率(1)保证加工工艺中的最佳运行(2)适应负载不同工作情况下的最佳转速(3)使原有设备的增速运转3、设备的合理化4、改善和适应环境.3 变频器的国内外发展现状变频器的国内外发展现状交流变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向。近十多年来，随着电力电子技术、微电子技术及现代控制理论的发展，变频器己经广泛地用于交流电动机的速度控制。 同时由于电力半导体器件和微处理器的性能不断提高，作为交流变频调速系统核心的变频器的性能也得到了飞跃性的提高，并几乎应用扩展到了工业生产的所有领域。其重要性和发展潜力不可忽视。第一代具有通信功能的变频器带有一个独立的“速度包”(Speed Pod);第二代变频器的通信进入点对点模拟信号连接方式。随着计算机技术的发展，带数字接口的变频器是当代变频器的通信方式，它具备网络通信能力。当代通信产品能提供比用户所能使用的更多的数据和 1/O 选择，但传统的接口技术使用的是 RS485/422，它们的抗干扰能力和传输能力都不能满足工业现场的需要。当实施控制的时候，通过 RS485 只能接收少量的实时信息，并且通过人机接口界西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）7面编程，无法实现变频器参数的在线监控和优化，从而影响整个控制系统性能和生产工艺水平的提高。现在，由于现场总线和网络技术的发展，特别是美国罗克韦尔自动化的 Control Net 和 Device Net 技术，可将带数字接口的变频器集成到网络化的平台中，通过 PLC、人机界面 HIM，甚至与工厂信息管理层共享实时数据，从而实现变频器参数的在线监控和优化。对于多电动机的同步控制、协调控制、负载均衡分配和高速设备等应用场合，其关键参数 PID 可以按具体工况条件进行在线优化，对于实现系统控制性能和水平的提高有重要意义。因而基于集成化网络的变频器控制将会成为当前世界自动化领域研究的热点。美国罗克韦尔自动化公司的变频器均可通过各种类型的 SCAN port 通信模块与相应的网络连通，包括 Control Net, Device Net, DH, DH+和 RIO, DH-485网络，而且它们与法国 IE 公司的 Modbus, Modbus Plus、美国 Metasys 公司， 日本 OMRON 公司和德国西门子公司的 Profibus 均可连通。1.3 本文研究的内容本文研究的内容已知仓库货架总高度为 12m，间距 1.4m, 行走速度：5240/min。要求： （a）根据运行空间设计结构尺寸； （b）设计行走机构； （c）根据运行速度进行整体稳定性的计算。具体在堆垛机设计中将做以下工作：对堆垛机的立柱、上下横梁，按照自重最轻原则，完成其选型和截面参数的计算；（2） 通过功率、速度等参数的计算、完成堆垛机运行机构的选型和计算；（3） 对堆垛机的立柱、上下横梁的强度、立柱轨道疲劳强度、整机静强度、动强度、局部稳定性和整体稳定性的验算；2. 2. 2. 2. 堆垛机的结构设计堆垛机的结构设计82. 2. 2. 2. 堆垛机的结构设计堆垛机的结构设计2.1 堆垛机的结构特点堆垛机的结构特点堆垛机主要由下横梁 、货叉机构、立柱、上横梁、平运行机构、起升机构、电护装置和电气控制系组成。堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行堆垛机由行走电机通过驱动轴轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扃钢导轨 (材质 16Mn)，导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。2.2 堆垛机门架的结构设计计算堆垛机门架的结构设计计算门架是堆垛机的主要结构物，有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室（有时也没有）的货合。升降台沿立柱升降，同时靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。在门架上安装有卷扬、走行等机械装置，以及配置有电气控制开关、控制装置、配线等。下部支承式的集中放在门架下部。由于走行起动、停止及加减速时产生的惯性力，门架在通道的纵向发生挠曲，整个门架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长着的伸缩叉的前端的挠度增大。柱端振动：和货叉前端的挠度一超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以门架应具有足够的强度和挠度小的适当刚度。本次毕业设计选取双立柱下部支承式门架进行结构计算。堆垛机门架设计分三个模块进行设计：(1) 立柱模块主要有立柱、导轨和法兰盘组成，立柱通过法兰盘与上横梁和下横梁联结，导轨是载货台沿立柱上下运行的轨道，有时候堆垛机可以没有轨道，载货台直接在立柱上运行。立柱一般采用了端面为矩形、中空的结构，在满足刚度和强度的情况下使得重量减轻，节省了材料，而且外形美观。立柱模块结构如图西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）9图 2.1 立柱模块结构图(2)上横梁模块上横梁模块主要有上横梁、上横梁导向轮组、上横梁法兰盘和缓冲器等零部件组成，上横梁模块结构图如图 2. 9 所示。图 2.2 上横梁模块图上横梁一般很短，是模块零件的支撑部件。上横梁上总共有两对导向轮组，通过支架固定在上横梁上，导向轮组夹在天轨两端，防止小型有轨巷道堆垛机倾倒，在每组导向轮中有一个偏心轴，用来微调导向轮之间的间距夹紧天轨。上横梁法兰盘焊接在上横梁的下端，通过法兰盘与立柱模块联结，主要用高强度螺栓来固定。缓冲器固定在上横梁两端，当小型有轨巷道堆垛机运动到巷道两端时,缓冲器用来吸收小型有轨巷道堆垛机运行能量，防止事故的发生。(3) 下横梁模块下横梁是模块零部件的支撑机构，又是堆垛机的承载构件，因此它要有足够的强度和刚度。法兰盘.固定在下横梁的上部，用来固定减速电机，也是与立柱模块联结的接口。下横梁导向轮组通过支架固定在下横梁上，两组导向轮组夹在地轨两端，使小型有轨巷道堆垛机水平运行时，能够沿着地轨行走不至于跑偏，起到导向的作用。缓冲器同上横梁的一样，主要用来吸收堆垛机运行到巷道两端时发生碰撞产生的能量。西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）10图 2.3 下横梁模块图2.3堆垛机门架的弯矩和挠度堆垛机门架的弯矩和挠度堆垛机的矩形门架是超静定结构。这里按角变位移法解如下：堆垛机门架的设计计算参数：Q1上梁及附件重量Q2货台、货物、附件及搭乘人员的总重量Q3电气控制盘的重量Q4卷扬装置的重量q柱的单位长度的平均重量作用在门架上的惯性力：Hi=（/g）Qi及 qh1/g(:减速度，g =9.8 米 /秒2)h1h4下梁中心线分别到 Q1 Q4的中心高度l立柱的中心距I1立柱 AB、DC 的断面惯性距上梁与下梁端部的偏转角R因构件两端变位产生的弯距E：纵弹性模量C由构件的中间载荷在杠端产生的弯距，称为载荷项。K1= I1/ h1立柱的刚度K=I/l 上下梁的刚度n=K/ K1刚度比M弯距.1由于水平载荷产生的弯距由于水平载荷产生的弯距作出作用于框架结构的惯性力图解：西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）11h3h2h1l21BCDBlD1C4h4h1图 2.4 作用于框架结构的惯性力图解图 2.4 列出角变位移方程：MAB=2EK1（2A+B-3R）MBA=2EK1（2B+A-3R）MBC=2EK1（2B+C）MCB=2EK1（2C+B）MCD=2EK1（2C+D-3R）+CCDMDC=2EK1（2D+C-3R）-CDCMAD=2EK1（2A+D）MDA=2EK1（2D+A）其中载荷项：CCD=（1/h21）H2h22(h1-h2)2+H3h3( h1- h3)2+q h21 /12gCDC=（1/h21）H2h22(h1-h2)2+H3h32( h1- h3)+q h21/12g有节点的弯距平衡方程式：MBA+ MBC=0MAB+MAD=0MCB+ MCD=0MDA+ MDC=0由隔离体静力平衡方程式：西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）12MAB+MBA+ MCD+MDC+H1h1+H2h2+ H3h3+ q h21 /2g=0A +B+C+D=4 R+（n/6EK）(CDC- CCD-H1h1-H2h2-H3h3-q h21/2g)由上面各式，可先求出A、B、C、D、 R再带入可求出上下梁内力MADMAD、MBC、MCB；、立柱内力MAB= -MAD、MBA= - MBCMCD= - MCB、 MDC= - MDA图 2 列出角变位移方程式：MAB=2EK1（2A+B-3R）-CABMBA=2EK1（2B+A-3R）+CBAMBC=2EK(2B+C)MCB=2EK(2C+B)MCD=2EK1（2C+D-3R）MDC=2EK1（2D+C-3R）MAD=2EK(2A+D)MDA=2EK(2D+A)固端弯距（载荷项）CAB=（1/h21）H4h4(h1-h4)2+ q h21 /12gCBA=（1/h21）H4h42(h1-h4)+ q h21/12gCCD=CDC=CBC=CCB=CAD=CDA有节点的弯距平衡方程式：MAB+ MAD=0MBA+ MBC=0MCB+MCD=0MDC+ MDA=0有隔离体静力平衡方程式：西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）13MAB+ MBA+MCD+ MDC+ H4h4+q h21 /2gA+ B+ C+ D=4R+(n/6EK)( CAB-CBA- H4h4-qh21 /2g)=0解上面各式，可先求出A、B、C、D、R。再求出上下梁及立柱的内力有水平载荷产生的弯距，可由图 1 图 2 叠加得出：M1AB= MAB+ MABM1BC= MBC+ MBCM1CD= MCD+ MCDM1DA= MDA+ MDA又有节点方程式可得M1AB= -M1ADM1BC= -M1BAM1CD= -M1CBM1DA= -M1DC门架立柱端部的线变位： =+=h1(R+R).2由行走车轮的反力产生的弯距由行走车轮的反力产生的弯距受力分析图如下：列出角变位移方程式：DBCalaAh1图 2.5 行走轮受力分析图M2BC=2EK（2B+C ）M2AB=2EK（2A +B ）西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）14M2BA=2EK（2B +A ）M2CB=2EK（2C +B）M2CD=2EK（2C +D ）M2DC=2EK（2D +C ）M2AD=2EK（2A +D ）+CM2DA=2EK（2D +A ）-C固端弯距：C=VaA=n(2+n)C/2EK (n+1)(n+3)B = -nc/2EK(n+1)(n+3)A= -DB = -CM2AB=1/(n+1)(n+3)(2n+3)aVM2BA=1/(n+1)(n+3)(naV)M2DA=1/(n+1)(n+3)n(n+2)aV在此，M2AB= - M2DCM2BA= - M2BCM2CB= - M2CDM2DA= - M2ADV：走行车轮的反力，按 1/2（堆垛机总重量+载重）求出。.3有叉取作业产生的弯矩有叉取作业产生的弯矩由于货叉作业，在门架上及与走行方向成直角的方向增加了弯矩，产生了扰度。但是，此弯矩相比前两种相差很大，而且不会在货叉伸出的情况下走行，所以可以认为最大弯矩为 M1和 M2合成的弯矩。2.4设计数据计算校核设计数据计算校核.1框架结构的设计数据如下：框架结构的设计数据如下：上下梁（槽钢 200*90*8，I=8360 厘米4）柱（290*7.9 矩形钢管 44 角钢，I=19014 厘米4）l=3mh1=20mh2=18mh3=2mh4=1ma=0.5mQ1=350kgQ2=2300kgQ3=400kgQ4=400kgq=0.85kg/cm/g=0.1Hi=0.1Qi堆垛机总重量（自重+载重）=2000kg西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）15载重增加 25%作为试验载荷，为 500*（1+25%）=625kg根据 1.1.3 的讨论，关于载荷的补加系数，对堆垛机的冲击系数=1.4，作业系数M*=1.1。则载荷组合为M*（SG+SL+SH）。.2各部分的弯矩各部分的弯矩n=K/K1=Ih1/I1l=2.73固端弯矩：CAB=24.9NmCBA=28.6 NmCCD=57.4 NmCDC=34.5 NmR=R+R=0.0018+0.00075=0.00255走行停止时产生振动的立柱上端的线变位：=17800.00255=4.54cm(注：值容许范围一般在 2.55cm,符合要求)由水平载荷产生的各部分的弯矩：M1AD=M*（MAD+MAD）=1.1（186.5+76.5）=289.4 NmM1BC= M*(MBC+MBC)=1.1(170.7+73.4)=266.1 NmM1CB= M*(MCB+MCB)=1.1(178.2+73.4)=276.8 NmM1DA= M*(MDA+MDA)=1.1(176.2+75)=276.3 Nm由走行轮的反力产生的各部分的弯矩:V=M*(8000-2300-2300)/2=4906kg固端弯矩:C=490645=220. 8Nm因此:M2AB=87.4 NmM2BA=28.2 NmM2DA=133.4 Nm最大弯矩:MAB= -289.4+87.4= -201 NmMBA= -266.1+28.2= -237.9 NmMBC=266.1-28.2=237.9 NmMCB=276.8+28.2=305.0 NmMCD= -276.8-28.2= -305.0 NmMDC= -276.3-87.4= -363.7 NmMDA=276.3+133.4=409.7 Nm西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）16MAD=289.4-133.4=156.0 Nm.3结构构件的弯曲应力结构构件的弯曲应力上下梁的断面系数 Z=498 cm3,柱的断面系数 Z1=789cm3则:AB= -2560N/cm2BA= -3010N/cm2BC=4780 N/cm2CB=613 N/cm2CD= -3870 N/cm2DC= -4610 N/cm2DA=8230 N/cm2AC=2870 N/cm2随着堆垛机往复运动,这些应力交变出现,在下梁 A 和 D 点产生最大应力振幅.如用应力比法,则 K= -2870/8230= -0.35,按切口分类为 a,可查出疲劳许用应力为 12500 N/cm2.故能满足上述弯曲应力条件。3 3 3 3堆垛机行走机构的设计计算堆垛机行走机构的设计计算163. 3. 3. 3. 堆垛机行走机构的设计计算堆垛机行走机构的设计计算3.1 堆垛机行走机构设计的基本原则和要求堆垛机行走机构设计的基本原则和要求首先，堆垛机的驱动型式设计成“下部支承下部驱动型” ，该型式的走行装置安装在下梁上，通过减速装置驱动走行轮，走行轮支承堆垛机的全部重量，在单轨上走行。水平运行机构的设计的一般设计步骤：1. 确定机架结构的形式和水平行走机构的传动方式；2. 计算各传动件的结构尺寸；3. 确定运行机构的具体安装位置。对运行机构设计的基本要求是：1. 机构要紧凑，重量要轻，且能满足要求；2. 维修检修方便，机构布置合理。3.23.2水平运行机构具体布置的主要问题：水平运行机构具体布置的主要问题：1. 因为下横梁时主要的承载部件，机架的运行速度很高，而且在受载之后向下挠曲，机构零部件的安装可能不十分准确，所以如果单从保持机构的运动性能和补偿安装的不准确性着眼，凡是靠近电动机、减速器和车轮的轴，最好都用浮动轴。2. 为了减少立柱的扭转载荷，应该使机构零件尽量靠近立柱；尽量靠近端梁，使端梁能直接支撑一部分零部件的重量。3. 对于行走机构的设计应该参考现有的资料，使安装运行机构的平台减小，占用巷道的空间最小，总之考虑到堆垛机的设计和制造方便。3.3 机构的布置形式机构的布置形式水平运行机构由电机、减速机、车轮组、缓冲器等组成。它的布置形式多种多样，但比较合理的驱动形式如图 1 和图 2 所示的两种。图 1 采用的是一般卧式减速器。图 2 采用套装式减速器，与车轮组安装时较简便，并能使运行机构的总体布置紧凑。综合考虑后，本次设计选用图 2 驱动形式。图3.1 采用一般的卧式减速器图3.2 采用套装立式减速器3.4堆垛机设计计算堆垛机设计计算.1 主动行走轮直径的确定主动行走轮直径的确定走行轮有主动轮与从动轮各 1 个， 由于堆垛机在操作货叉时的反作用力会对走行轮产生侧压，为了防止走行轮由于侧压脱轨与走行中的爬行现象，需安西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）17装侧面导轮驱动轮的末端齿轮采用轮轴直接连接的驱动方式。走行轮的允许载重量等各参数间有下列关系式：P=KD（B-2r） （kg）且K=vk+240240（kg/cm2）式中，P允许载重量（kg）D车轮的踏面直径（cm）B钢轨宽（cm）r钢轨头部的圆角半径（cm）K许用应力系数（kg/cm2） v走行速度（m/min）k许用应力（球墨铸铁的许用应力为 50） （kg/cm2）首先确定B=6.4cm，r=0.2cm, k=50 kg/cm2, v=240m/min则K=vk+240240=24024050240+=25（kg/cm2）P=2000/2=1000kg则代入上式可得：D=6.7cm，则车轮的轴径为 d3min/nPC=11.2mm取 d =50mm,车轮直径可适当取大为 D=100mm轴上的轴承选取代号为 1310，基本尺寸为：d=50mm, D=100mm, B=27mm.2 运行阻力计算运行阻力计算(1)小型有轨巷道堆垛机的运行时的静阻力小型有轨巷道堆垛机沿轨道直线运行时，行走轮与轨道之间以及行走轮与轴承之间，都存在着摩擦阻力，另外轴与轮毂之间也存在着滑动摩擦阻力、因此，为了简化讨论，假定全部载荷作用在一个行走轮上。当行走轮沿着轨道滚动时，其受力情况如图 3.2 所示。图 3.3 摩擦阻力计算由弯矩平衡条件得：即有考虑其它阻力的附加阻力，乘以一个系数 K 即西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）18式中M-驱动力矩(MPa)；P+G-堆垛机的额定起重量和自重之和(N)；f-行走轮滚动摩擦系数；D、d-分别为车轮直径和轴径(mm)；-轴承摩擦系数。由表 4-10、表 4-11、表 4-12 分别查得：滚动阻力系数 f=0.04cm，轴承摩擦系数=0.02，附加阻力系数 k=2，代入上式中：当满载时的运行摩擦阻力：W =20000（0.020.05/0.1+20.0410-2/0.1）2=720N当小型有轨巷道堆垛机在室内运行时，风阻力和轨道斜坡阻力较小，经常忽略不计；所以小型有轨巷道堆垛机的静阻力等于其摩擦阻力。于是计算得到满载时的运行阻力为 720N.行走电动机功率的计算行走电动机功率的计算有轨巷道堆垛机的运行机构的电动机的功率，是根据堆垛机满载稳定运行时的静阻力进行计算。 按照运行静阻力、 运行速度计算机构的静功率。 静功率(kw)的计算公式为式中 W-运行机构稳定运行时的静阻(N)；V-堆垛机的运行速度(m/min)取 240m/min 计算；Z-堆垛机运行机构的驱动电机数，一般取 Z=1；-运行机构传动的总效率,一般取 0.8。代入有N=KW2 . 39 . 060000240720=查2表 31-27 选用电动机 Y112-M-2；Ne=4KW，n1=2890r/min，电动机的重量 Gd=45kg，电机轴 D=28mm，长 L=400，效率 85.5%。.4 电动机的发热校验电动机的发热校验等效功率：Nx=K25rNj=0.751.33.2=3.12KW式中 K25工作类型系数，由1表 8-16 查得当 JC%=25 时，K25=0.75r由1按照起重机工作场所得 tq/tg=0.25，由1图 8-37 估得 r=1.3由此可知：NxNe,故初选电动机发热条件通过。西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）19选择电动机：YR160M-8.5 减速器的选择减速器的选择车轮的转数：nc=Vdc/（Dc）=2401000/100=764r/min机构传动比：i。=n1/nc=2890/764=3.78根据传动比初选择减速器型号为：ZDH10.6 验算运行速度和实际所需功率验算运行速度和实际所需功率实际运行的速度：Vdc=2403.929/3.78=249m/min误差：=（Vdc- Vdc）/ Vdc=（249-240）/240100%=3.75%15%合适实际所需的电动机功率：Nj=NjVdc/ Vdc=3.2249/240=3.3KW由于 NjN,故所选减速器功率合适。3.53.5 选择制动器选择制动器由1中所述,取制动时间 tz=5s按空载计算动力矩,令 Q=0,得:Mz=+202121/)(3751iGDGDmctnMmCzj式中/0min/2)(iDppMcmpj=()5 .12295. 05 . 01344336=-19.2NmPp=0.002G=200000.002=40NPmin=G21)2(cDd+=25 . 0)214. 002. 00006. 0(20000+=720NM=2-制动器台数.两套驱动装置工作Mz=+95. 02 . 35 . 02890645. 015. 12537528902 .192122=41.2 Nm现选用 YWZ-200/25 的制动器，查1表 18-10 其制动力矩 M=50 Nm， 为避免打滑，使用时将其制动力矩调制 3.5 Nm 以下。3.6 选择联轴器选择联轴器根据传动方案,每套机构的高速轴和低速轴都采用浮动轴.1.机构高速轴上的计算扭矩：/jsM=IInM=110.61.4=154.8 Nm式中 MI连轴器的等效力矩.MI=elM1=255.3=110.6 Nm西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）221等效系数取1=2 查2表 2-7Mel=9.75*7054000=55.3 Nm由2表 33-20 查的:电动机 Y160M1-8,轴端为圆柱形,d1=48mm,L=110mm;由219-5 查得 ZLZ-160-12.5-iv 的减速器,高速轴端为 d=32mm,l=58mm,故在靠电机端从由表2选联器 ZLL2（浮动轴端 d=40mm;MI=630N m,(GD2)ZL=0.063Kgm,重量 G=12.6Kg） ；在靠近减速器端，由2选用两个联轴器 ZLD，在靠近减速器端浮动轴端直径为 d=32mm;MI=630 Nm, (GD2)L=0.015Kgm, 重量G=8.6Kg.高速轴上转动零件的飞轮矩之和为：(GD2)ZL+(GD2)L=0.063+0.015=0.078 Kgm与原估算的基本相符，故不需要再算。2.低速轴的计算扭矩：=0 iMMjsjs=154.815.750.95=2316.2 Nm3.7 缓冲器的选择缓冲器的选择小型有轨巷道堆垛机在运动过程中控制系统失控时， 就会和巷道口的机械装置发生碰撞，为了减小碰撞时对堆垛机造成的危害，在小型有轨巷道堆垛机上的下横梁上分别安装了缓冲器。缓冲器主要用来吸收发生碰撞时所产生的能量，缓冲器的缓冲容量 T 按式(3.14)计算：T=gGv220G带载起重机的重量 G=20000NV0碰撞时的瞬时速度，V0=（0.30.7）Vdxg重力加速度取 10m/s2则 W 动=()10245 . 0200002220=gGv=4000 N m所选缓冲器的缓冲的容量 Tn 应满足 T nT 的计算公式，查表选择缓冲器型号为：DPZ-160（860 822 46）4 4 4 4 堆垛机稳定性计算堆垛机稳定性计算234. 4. 4. 4. 堆垛机稳定性计算堆垛机稳定性计算4.1 堆垛机的稳定性分析堆垛机的稳定性分析由于堆垛机在启动、加速、制动过程中惯性力的作用，使堆垛机的立柱在巷道纵向方向发生弯曲振动，并由材料力学知识可知，发生在立柱顶端的弯曲挠度最大，这样导致了堆垛机在对高层货架进行存取作业时定位精度不高，影响工作的稳定性，而且，这种振动是影响精度的主要原因之一，特别是在堆垛机速度提高以后，这种振动的振幅越大。由实验可知，运行速度及加速度越大，振幅越大。柱端振幅一旦超过极限值将发生存取故障。为此研究堆垛机高速运行时立柱在惯性力及其他载荷作用下沿巷道纵向挠度问题及振动问题对于解决提升运行速度带来的问题有一定的帮助。4.2 运行中立柱挠度的计算运行中立柱挠度的计算.1 数学模型的建立数学模型的建立堆垛机在静止、运行、制动过程中，其立柱不同程度的受到外力的作用，导致立柱产生挠度和振动。通过大量的实验表明，静止时的静挠度是一定的，但是在运行过程中随着加速度的不同，立柱的挠度也逐渐发生变化，立柱的变形与加速度很很大的关系。此时定位装置若安装在立柱及上、下横梁上，误差将会增大，定位精度很难得到保证，容易引起事故。所以，堆垛机在提升速度时要充分考虑加速度与挠度的变化关系。本课题选取的堆垛机是按照半闭环进行速度的调速控制，每条运行曲线是根据实际情况通过大量实验得出的，因此每条运行曲线的速度变化是不同，这样加速度的变化对堆垛机立柱的影响也不一样。本小节通过对立柱挠度的分析，得出立柱顶端的变形量，并确定随着加速度的提高，对立柱的影响。根据各零件的布置，将堆垛机简化为三维与二维模型，并对模型进行挠度计算和振动分析。图 4-1、 4-2 分别为堆垛机的三维与二维模型。图 4-1 堆垛机三维简化图图 4-2堆垛机二维简化图西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）35由二维简化图可知，下横梁为刚性体，双立柱相当于悬臂梁，双立柱与下横梁构成一刚性架，在外力作用下，立柱产生弯曲变形，_立柱柱端的挠度可以用叠加法进行计算。由于堆垛机为双立柱，两个立柱在外力作用下产生的挠曲变形在天轨的连接作用下几乎一致的，故本课题只对其中一个进行挠度分析计算(后面的振动分析亦只分析一个立柱的)。.2 立柱挠度的计算分析立柱挠度的计算分析堆垛机立柱的受力分析如图 4-3 所示。图 4-3堆垛机立柱的受力分析由叠加法可知，立柱顶端的挠度 f1 为:f1=f F +f M +f q(4-1)图 4-4 立柱顶端挠度由惯性力 F,引起的立柱柱端挠度，m西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）25各部分质量引起的惯性力，N（4-2）（4-3）货物及货叉质量，上横梁及导轮质量，提升机构质量，电控柜质量，行走机构质量；各质量的坐标；A堆垛机的加速度，立柱材料的杨氏弹性模量，I立柱横截面对中性轴的 J 惯性矩，H立柱高度 m；由各质点质量对立柱轴线的力偶引起的立柱柱端挠度 m各质点质量对立柱轴线的力偶，N.mG重力加速度，；（4-4）立柱自重产生的惯性均匀分布力引起的立柱柱端挠度，m（4-5）立柱自重均匀分布质量，kg/m下横梁与立柱连接处的转角，rad下横梁的挠曲线方程:(4-6)(4-7) 由惯性力对立柱轴线的力偶引起的下横梁与立柱连接处的转角， rad由引起的转角由引起的转角西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）26如图 4-5 所示图 4-5堆垛机立柱及下横梁弯曲图(4-8)(4-9)(4-10)(4-11) 各质量重力引起的下横梁与立柱连接处的转角，rad（4-12）由:引起的转角由引起的转角西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）27（4-13）(4-14)(4-15)(4-16)下横梁自重作用引起的下横梁与立柱连接处的转角，rad(4-17)(4-18)(4-19)西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）28(4-20)下横梁材料的杨氏弹性模量，MPa下横梁的长度，m下横梁截面对中性轴的惯性矩，ma立柱轴线到堆垛机前后行走轮的距离，mF 横梁均匀分布力，kg/m(4-21)(4-22)(4-23)由于立柱是受压受弯构件，考虑到轴向压力作用使其挠度增加，其挠度为:(4-24)其中,(4-25)对于悬臂梁来说，由欧拉公式可得:(4-26)西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）29金属结构中的钢制压杆其安全系数取 1.83.0. 取=1/3表 4-1 堆垛机各技术参数立柱惯性矩为:I1= 1.84710-3 m4下横梁惯性矩为:I2= 3.2810-3 m4堆垛机在运行中根据当前位置与存储在 PLC 中的目的地址相比较， 选择一条适当的运行曲线到达目的货位，因此在运行中的加速度并不是匀加速直线运动，并且每选择一条运行曲线时，堆垛机在运行时的加速度变化是不同的，而顶端的挠度 f=f1+f2=1+2 与堆垛机运行时的加速度有关，由此可知，立柱顶端的挠度在加速度达到最大即 a=0.6m/s2 时，挠度最大。将以上数据带入公式，可得:=0.0316m其中，C 1 =0.0067C2 -0.0168;1=0.010052 =0.0252根据堆垛机的制造和组装要求，要求堆垛机下横梁的水平弯曲，其中 B 为主从动轮距。由西安工业大学毕业设计（论文）西安工业大学毕业设计（论文）30（4-27）下横梁弯曲挠度的最大值在中间位置 x=2.265 m 时有:v(2.265)=1.42110-4m由上式结果可知:f 中点= v(2.265)B/1000=4885/1000=4.885mm即:堆垛机在调速以后以最大的加速度运行时，下横梁的水平弯曲在控制范围之内，不影响堆垛机的整体结构的稳定。4.3 运行中立柱的稳定性分析运行中立柱的稳定性分析堆垛机启动以后，在达到最大加速度以前，一直是以非匀加速运行的，所以在运行过程中，其立柱的振动的振幅也是不停的改变。当加速度达到最大时，立柱柱端的振幅也最大，对此时柱端进行振动分析，得出最大振幅，用以解决在提升速度以后引起的振动问题。建立堆垛机振动模型，并解决其振动问题。由于双立柱堆垛机的两个立柱在运行过程中以共同的频率，共同振幅的振动的，所以在本文仅对其中一个立柱进行振动分析，该立柱相当于一个悬臂梁.堆垛机是由无穷多个质点构成的弹性系统，并且在构件的连接处采用弹性阻尼隔振技术，求解这样的多自由度系统有一定的难度。为了简化计算，把堆垛机简化成理想状态下的单质点的振动。西安工业大学