Compax3T40用三种开关方式控制LED灯的闪烁.docVIP

Compax3 T40 Langkay一、功能1） 接通电源后，led灯处于熄灭状态2） 合上开关，led灯被点亮，并开始以一定的频率闪烁（这里设灯亮1s，暗2s，周期为3s）。3） 断开开关，led灯熄灭。4） 这里的开关可以分别是C3MGR2自带的软件模拟开关，实际的硬件开关，通过串口通信传递的命令控制开关。二、原理开关（硬件开关或软件开关）闭合时，向数字I/O口X12的第6脚I0输入一高电平，作为开关信号，compax3开始执行相关程序，使X12/2，即O0口输出周期为3s的方波信号（高电平为22.35v，低电平为0v），从而使led灯闪烁。通过串口通信的方式将object 1903.1，即C3Array.Col03_Row01置为1，作为启动程序的开关信号，从而实现led灯的闪烁。三、硬件1 元器件Compax3， 10v电源，电路板，led灯，电阻，导线若干2 原理图如图1所示图1需要说明的问题：1） X12/11必须和X12/1相连，enable四个输出口。2） 输入引脚上的电压大于9.15v时为高电平，否则为低电平。四、软件周期为3s的脉冲信号是用PLC程序来实现。主程序是用SFC来架构，各个子程序是用FBD来实现的，具体如下：1） SFC主程序，如图2图22） 初始化程序，如图3图33） 点灯程序，如图4图44） 熄灯程序，如图5图5五、串口通信1 ObjectCompax3的每一种状态和对其进行操作的每一个参数都有其对应Object，例如实现绝对位移的操作是函数是MC_MoveAbsolute，对应的一个参数是position，它就有其对应的object，C3Plus.POSITION_position，编号是1111.1。其具体信息如下图所示：从这个表里，我们可以得到关于这个object的所有信息。对于我们现在使用的这种型号的驱动器（C3S063V2F10 I11 T40 M00），主要关心如下信息：1）功能：在Remark里面有详细说明。2）存取方式（Access）：这里既可读也可以写。3）有效周期：对于有的object来说，对其值做的变化并不能立即被compax3识别。这可以从valid after 来判断。可以立即识别的就是immediately，否则就是VP。对于后者，如果我们要想所设置的变量有效的话，还必须向object 210.10（C3.ValidParameter_Global）写入一个不为0（TRUE）的值。另外，对这些object所做的改变只是临时的，在compax3断电后就会消失；要想永久地让这种改变起作用，必须在对这个object进行操作后，紧接着向object 20.11（C3.ObjectDir_WriteObjects）写入不为0的值（TRUE）。4）是否为codesys中的object，及其数据类型（codesys format）。5）取值范围，minimum/maximum value。2 串口通信格式利用串口通信对compax3进行操作主要是通过对object进行读写来实现的。Parker公司提供了两种通信格式：ASCII码格式和二进制码格式。前者实现起来比较容易，后者操作复杂，但速度快、安全性好。这里只对前者作简要介绍，后者可参看手册上相关内容。ASCII码格式如下：地址符+命令符+回车（CR）。地址符：RS232通信没有地址码；RS485的地址码从0到99，可以在C3 ServoManager下的RS485 settings中进行配置。命令符：命令符是由从0X21到0X7E的这些可被表示的ASCII码组成，小写字母和空格如果不在双引号里的话，前者将被改写成大写字母，后者被删除。对于在小数前后的连接符都当作小数点来看待。如果在数字前加上“$”,该数字就为16进制的；如果在回车前加“$”，返回的数字信息也是16进制的。向compax写入命令后，它会有一个Answer strings作为回应。读命令：读数字的话，直接返回对应的数字，长度不定；读字符信息（e.g.软件版本号），就返回该信息，长度一定。写命令：成功，就返回符号“”；否则，就返回字符“!XXXX”，XXXX是一个4位的16进制数字，其含义可以从手册上查到。命令格式：1）读object：RS232: O $ Index, $ Subindex $ RS485: Address O $ Index, $ Subindex $ 例如用RS232从Object 402.2读出信息，可表示为O $0192,2$ 或 O 402,22）写object： RS232: O $ Index, $ Subindex = $ Value ; Value2; Value3; . RS485: Address O $ Index, $ Subindex = $ Value ; Value2; 例如用RS232向Object 402.2写入200，可表示为O $0192,2=$C8或 O 402,2=200六、调试过程1）在CoDeSys中按F11编译上述PLC程序。2）在C3MGR2 R09-0中，利用IEC61131-3 Programming下的Link IEC61131-3 Project命令将编译通过的PLC程序连接到C3MGR2 R09-0中，如图6：图63） 在C3MGR2 R09-0中，利用Download下的IEC61131-3 Program命令将PLC程序下载到compax3中。如图7：图74） 在optimization中，打开如图8所示的Launch compax3 input simulator命令图8按下I0后可看到如图9右