PID调试歌验证.doc

调试歌的仿真验证参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大， 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳， 曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低转速负反馈闭环调速系统仿真模型 直流电动机：额定电压UN=220V,额定电流IdN=55A,额定转速nN=1000r/min,电动机电动势系数Ce=0.192V*min/r ; 假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，之后时间常数Ts=0.00167s ; 电枢回路总电阻R=1.0,电枢回路电磁时间常数Tl=0.0167s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s ; 转速反馈系数=0.01V*min/r ; 对应额定转速时的给定电压UN*=10V. 一、 参数整定找最佳，从小到大顺序查比例系数：0.25,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3比例系数：0.56, 积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3比例系数：0.8, 积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3由上面三图可以知道，比例系数越大则系统的响应越快，积分常数越大则稳定性越好。因此可以通过对参数进行由小到大的取值，参考所得到的速度曲线，可以确定一组快速性与稳定性都较令人满意的参数。这组参数一般是中间值。二、 先是比例后积分，最后再把微分加因为比例环节是最简单的环节，所以先加比例环节。如果只加比例环节不能满足系统要求，又因为一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，一般主要采用PI调节器，所以再加积分。如果系统对快速性的要求较高，如随动系统，应该再加上微分环节，能够提高系统的快速性。三、曲线振荡很频繁，比例度盘要放大积分常数为1/11.43,比例系数由小到大为0.1,0.56,1.0 由上图可以得到当曲线震荡很频繁的时候，可以通过增大比例系数来减少震荡系数，使曲线震荡一次就可以达到稳定状态，但是超过某一个值时，震荡次数又变多了。因此比例度盘放大的时候应该注意，不能无限制的放大，不然可能起到反作用。四、曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳积分常数为1/11.43,比例系数由大到小为1.0,0.8,0.56 当曲线震荡频繁，放大比例系数时，比例系数可能大于理想值，导致调节时间变长，此时应该适当的减小比例系数，缩小调节时间。可以从上图的曲线得到检验。五、曲线偏离回复慢，积分时间往下降比例系数为0.56，积分时间由大到小分别为1/3,1/9,1/15 当比例系数一定时，随着积分时间的减小，曲线的上升时间越短，响应越快，偏离回复越快。因此当曲线的偏离回复慢时，可以调小积分时间。六、曲线波动周期长，积分时间再加长比例系数为0.56，积分时间由小变大为1/15,1/13,1/11.43减小积分时间虽然能够挺高曲线的上升时间，使曲线偏离回复快，但是会抑制系统的快速性。因此当调节积分时间使曲线偏离回复得到满足时，会引起曲线波动周期变长，既是调节时间变长，此时应该适当的增大积分时间。加微分环节的仿真系统七、曲线振荡频率快，先把微分降下来 P为0.56，I为11.43，D由大到小为1.0,0.5,0.1 由上图可知，当微分时间比较大的时候，振荡的次数比较多，因此当振荡次数比较多时，为了减小振荡次数可以把微分时间给降下来.此句话应该改为曲线振荡次数多，先把微分降下来。八、动差大来波动慢，微分时间应加长比例系数为20，积分时间为1/16，微分时间由小到大为0.01,0.1,0.5 微分可以加快系统的响应速度和减小超调量，所以随着微分时间的增大，超调量和调节时间再减少，因此动差大来波动慢，微分时间应加长。九、理想曲线两个波，前高后低4比1 这句话可以作为确定最终的参数的一个标准。十、一看二调多分析