校园垃圾拾捡机器人控制机构设计【优秀机器人全套课程毕业设计含proe三维建模及6张CAD图纸】

移动机器人的设计

校园垃圾拾捡机器人控制机构设计【优秀机器人全套课程毕业设计含proe三维建模及6张CAD图纸】

【带任务书+答辩ppt】【21页@正文7500字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】

preo三维建模

任务表.doc

封面.doc

摆动台.dwg

摆动缸.dwg

摆动轴.dwg

校园垃圾拾捡机器人控制机构设计.doc

（设计）有关表格

毕业设计.ppt

活塞缸.dwg

液压控制优点.doc

液压控制油路图.dwg

移动机器人总装图.dwg

任务书

设计

课题名称校园垃圾拾捡机器人控制机构设计

毕业设计要求：

1、熟练掌握Pro/E软件和AutoCAD软件。

2、掌握机械原理和机械设计。

3、学习使用创新思维。

毕业设计内容与技术参数：

   针对校园道路比较平整，设计一台能在平地上行驶。能实现拾捡常见垃圾（如纸张，瓶罐，塑料袋等）动作。且外观舒适，体积小巧。

技术参数：

        机械手整体高度为138mm整体长度220mm，选择油泵型号为GB-B40。

摘要

   随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。

   如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，  校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。

关键词: 校园；垃圾拾捡机器人；控制机构。

Abstract

 With the rapid economic development and increasing people's living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, Specially campus this kind of densely population place , every day is making massive trash , such as waste paper, plastics, batteries, fruit, etc. . In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on.

 If you design a campus that is garbage robot can solve a lot of trouble, the campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, mechanical hand fixed in the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot system. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves to expand mobile platform, manipulator of the working space, so that robot can be a more appropriate gesture tasks, the addition of robot is also greatly improved the performance of the mobile robot  

Key words : campus ; Trash ascends to pick the robot ;Control mechanism

目录

摘要I

AbstractII

第一章 绪论1

1.1移动机器人概述1

1.1.1移动机器人的系统结构1

1.1.2 移动机械手平台系统2

1.2课题研究背景及意义2

第二章  机器人工作原理4

第三章   机器手整体设计5

3.1 机械手工作原理图5

3.2 液压系统控制油路图5

3.3液压缸的选择7

 3.3.1  爪子液压缸的选择7

 3.3.2  两个手臂的油缸的选择7

 3.3.3 摆动液压缸的选择8

3.4 液压泵的选择9

3.5校核 10

3.6 其它元件的选择14

3.7  本章小结 14

第四章总结15

参考文献16

第一章  绪论

1.1移动机器人概述

   移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(SR)I的NiISSen和CharleSRosen等人，在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而开始了机器人步行结构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感器技术的发展，移动机器人研究又出现了新高潮。特别是在80年代中期，设

计和制造机器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。

1.1.1移动机器人的系统结构

    目前研究的移动机器人都是带有智能的机器人:机器人本身能认识工作环境、工作对象及其状态，它根据人给予的指令和“自身”认识外界的结果来独立的决定工作方法，利用操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。

   这些具有智能的机器人，有的能够模拟人类用两条腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移动;有的具有视觉和触觉功能，能够进行独立操作、自动装配和产品检验;有的具有自主控制和决策能力。不仅能够应用各种反馈传感器，而且还能够应用人工智能中的各种学习、推理和决策技术。

   移动机器人一般由硬件系统和软件系统两部分构成。据研制目的不同，移动机器人硬件系统的构成也不尽相同，比较完整的典型结构如图1.1所示。移动机器人的软件系统，就相当于机器人的“大脑”，智能机器人之所以能够代替人做大量的工作，就是因为它具有和人类的大脑思维能力相仿的智能控制系统。而这个智能控制系统其实就是机器人的软件系统，是人工智能主要技术对于机器人的综合运用。智能机器人的软件系统，如图1.2所示。

1.1.2 移动机械手平台系统

    移动机器人是一个集环境感知、动态决策和规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的一类移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，同时机械手的加入也极大提高了移动机器人的性能。移动机器人体系结构的设计就是要把感知、建模、规划、决策、行动等多种模块有机地结合起来，建立在动态环境中完成目标任务的一个或多个机器人结构框架。

参考文献

[1] 上海煤矿机械研究所编，液压传动设计手册，上海人民出版社，1976。

[2] 成大先主编，机械设计图册，化学工业出版社，1997。

[3] 曾志新，吕明主编，机械制造技术基础，武汉理工大学出版社，2007。

[4] 陈奎生主编，液压与气压传动，武汉理工大学出版社，2001。

[5] 杨明忠，朱家诚主编，机械设计，武汉理工大学出版社，2001。

[6] 余桂英，郭纪林主编，CAD 2006中文版实用教程，大连理工大学出版社，2006。

[7] 东南大学机械学学科组，郑文纬，吴克坚主编，机械原理，高等教育出版社，1996 。

[18] 中国机械工程学会机械设计分会，谢里阳主编，现代机械设计方法，机械工业出版社，2005 。

[9] 于永泗，齐民主编，机械工程材料，大连理工大学出版社，2007 。

[10] 丁玉兰主编，人机工程学，北京理工大学出版社，2004 。

[11] 徐灏主编，机械设计手册，机械工业出版社，1992 。

[12] 陆祥生，杨秀莲主编，机械手-理论及应用，中国铁道出版社，1983 。

[13] 谭建荣，张树有，陆国栋，施岳定主编，图学基础教程，高等教育出版社，2004。

[14] 刘鸿文主编.  材料力学. 北京：高等教育出版社1991。

[15] 《机械工程标准手册》编委会   编 机械工程标准手册技术制图卷中国标准出版社 2002。

[16] 邓承钟主编，机电传动控制，华中科技大学出版社，2000 。