国际证照 程式.doc

Value VAR Byte 宣告變數i VAR Byte DIRH = %11111111 設定P8P15為輸出腳位 DO IF (IN1=1) THEN DO Value= %00000001 8顆LED初始狀態 FOR i= 1 TO 8 loop 8 times OUTH=VALUE PAUSE 1000 每1秒一步 Value=(Value 1) 左移 NEXT OUTH=0 FREQOUT 7, 1000,1047 發出C大調的DO音持續1秒 LOOPENDIFLOOPEND 觸鬚檢測程式DEBUG WHISKER STATES, CR,Left Right, CR,-DODEBUG CRSRXY, 0, 3,P5 = , BIN1 IN5,P7 = , BIN1 IN7PAUSE 50LOOP 光敏檢測程式DEBUG 光敏電阻狀態 ,CR, 左邊(P6) 右邊(P3),CR, - - DO DEBUG CRSRXY, 0, 3, 搬到游標指定的地點(第0欄，4列) P6 = , BIN1 IN6, 輸出P6腳狀態 P3 = , BIN1 IN3 輸出P3腳狀態 PAUSE 100 延遲0.1s LOOP 紅外線檢測程式irDetectLeftVAR BitirDetectRightVAR BitDOFREQOUT 2, 1, 38500irDetectRight= IN0DEBUG HOME, irDetectRight= , BIN1 irDetectRight,CRPAUSE 100FREQOUT 8, 1, 38500irDetectLeft= IN9DEBUG irDetectLeft= ,BIN1 irDetectLeft,CRPAUSE 100LOOP =變數宣告=counter VAR WordirDetectLeft VAR BitirDetectRight VAR Bit=主程式開始=TriggerPin PIN 3main: IF TriggerPin = 1 THEN main GOTO main1DO main1: GOSUB Go_LRFREQOUT 8, 1, 33500 左邊紅外線發射訊號 irDetectLeft = IN9 讀取接收左邊紅外線訊號FREQOUT 2, 1, 33500 右邊紅外線發射訊號 irDetectRight = IN0 讀取接收右邊紅外線訊號 IF (irDetectLeft=1) THEN GOSUB Go_Ahead GOSUB Go_Left90 當左邊沒有物障礙時, 先向左轉彎90 度之後再直行 GOSUB Go_Ahead1 GOSUB Go_Ahead1ELSEIF (irDetectRight=1) THEN GOSUB Go_Ahead1 GOSUB Go_Right90 當右邊沒有物障礙時, 先向右轉彎90 度之後再直行 GOSUB Go_Ahead1 GOSUB Go_Ahead1ELSEGOSUB Go_Ahead GOSUB Go_LRENDIF LOOP =伺服馬達動作副程式=Go_LR: IF (IN5 = 0) THEN 判斷左鬍鬚是否有碰觸GOSUB Go_Back 若有碰觸到就後退GOSUB Go_Right_m 在右轉 ELSEIF (IN7 = 0) THEN 判斷右鬍鬚是否有碰觸 GOSUB Go_Back 若有碰觸到就後退GOSUB Go_Left_m 在左轉 ENDIF RETURNGo_Ahead: FOR counter=0 TO 5 PULSOUT 15,850 PULSOUT 14,650 PAUSE 20NEXTRETURNGo_Ahead1: FOR counter=0 TO 15 PULSOUT 15,850 PULSOUT 14,650 PAUSE 20 NEXTRETURNGo_Back: FOR counter=1 TO 10 PULSOUT 15,650 PULSOUT 14,850 PAUSE 20NEXTRETURNGo_Right90: FOR counter=1 TO 15 調整紅外線的右轉時間 PULSOUT 15,850 PULSOUT 14,850 PAUSE 20 NEXT RETURNGo_Left90: FOR counter=1 TO 23 調整紅外線的左轉時間 PULSOUT 15,650 PULSOUT 14,650 PAUSE 20NEXTRETURN Go_Right_m: FOR counter=1 TO 5 調整觸鬚的右轉時間 PULSOUT 15,850 PULSOUT 14,800 PAUSE 20NEXTRETURNGo_Left_m: FOR counter=1 TO 5 調整觸鬚的左轉時間 PULSOUT 15,700 PUL