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文档简介

安川机器人示教伍一、 安全注意现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大），操作不慎会引起严重安全事故，可能导致人员受伤或死亡。现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。二、 机器人概述1， 示教手柄按键模式选择急停按钮翻页键选择键光标键示教速度键轴选择回车键背部有使能按钮，轻轻按下为伺服准备，不按或按到底是伺服断开轨迹动作选择2， 机器人关节及坐标系关节坐标系基础直角坐标系工具坐标系3， 程序-移动指令MOVJ 关节移动，速度最快MOVL 直线移动，MOVC 圆弧轨迹移动三、 手动调用执行程序1， 选择程序下图为OP120设备现场的程序清单。主程序DE08拧紧回原位I/O信号初始化回原位位置DE08手动位置自动拧紧位置DE08位置1位置DE08位置2位置换套筒套筒左1套筒左2当执行某个动作时，按照程序清单选择该程序。2， 手动执行程序选择程序后，按光标上下键，移动到需要执行的程序步。按以下操作运行此程序步：1），按下使能按钮，按至中间位置，此时 servo on 灯亮。2），设定移动速度，设置成Middle中速。某些时候用Low低速。3），按下Interlock 按钮，4），观察机器人状态，按下 FWD 机器人执行此步的移动。5），机器人移动过程中，发现有问题，需停止，FWD
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