基于FX2NPLC控制系统的A3000实验和测试培训V1M7D7.doc

基于FX2N48MR- PLC控制系统A3000实验和测试培训(版本1.0)用户文件编号：A3000DH029北京华晟高科教学仪器有限公司编制前 言基于FX2N PLC控制系统A3000实验和测试培训是根据A3000过程控制实验系统的相关内容编写的，包括了如下内容：1、FX2N PLC控制系统。2、FX2N PLC控制系统编程。3、FX2N PLC控制系统和组态软件的连接。不介绍具体的A3000现场系统和组态软件。有关这些内容将在独立的培训培训书中介绍。本培训书缺点和错误在所难免，敬请各位专家、院校师生和广大读者批评指正。申明：本培训书内容只适合华晟高科A3000教学实验。范例和文档内容只用于提供信息，对本书不承担任何保证。北京华晟高科教学仪器有限公司 二零零七年八月基于FX2N PLC控制系统的A3000实验和测试培训目 录第一章 三菱FX2N PLC11.1FX2N PLC简介11.1.1 FX2N PLC系统组成11.1.2 系统功能特性21.1.3 LED指示灯21.2 控制系统设置和初始化41.2.1 模块介绍和设置41.2.2 FX2N PLC设置和初始化81.3 控制器信号连接和操作81.3.1 面板接线81.3.2 控制系统运行时接线9第二章 控制器编程软件概述112.1 软件安装112.1.1GX Developer-FX的安装112.2 控制器编程142.2.1 创建工程142.2.2 编辑代码142.2.3 编译项目152.2.4 下装项目152.2.5 调试工程16第三章 控制器编程详细范例173.1单容液位调节阀PID单回路控制173.2 范例的控制器编程183.2.1 创建工程183.2.2 功能模块说明183.3 范例的组态软件编程213.3.1 组态王硬件连接213.3.2 组态王数据词典定义243.4 范例的操作过程和调试263.5 范例测试结果及记录27第四章 范例控制程序284.1 培训范例说明284.2 单回路PID程序部分284.3 比值控制范例程序Prop284.4串级控制范例程序Series294.5前馈反馈控制范例程序Preced30北京华晟高科教学仪器有限公司编制 第 I 页 共31页第一章 三菱FX2N PLCA3000测试平台基本上适应所有的控制系统。本书介绍三菱FX2N PLC。1.1 FX2N PLC简介三菱的FX2N系列PLC具有小型，高速，高性能的优点，是FX系列中最先进的超级微型PLC。除了具有16-256点的数字量输入输出，还有模拟控制，定位控制等特殊控制。1集成型和高性能三菱的FX2N系列PLC的CPU，电源，数字量输入输出三位一体。有6种基本，可以以最小8点为单位连接输入输出扩展设备，最大可以扩展输入输出256点。2高速运算基本指令运算时间：0.08us/指令应用指令运算时间：1.52数100us/指令3容量的存储器内置8000步RAM存储器，通过安装存储盒后，最大可以扩展到16000步。4丰富的软元件范围辅助继电器：3072点，定时器：256点，计数器:235点,数据寄存器：8000点。1.1.1 FX2N PLC系统组成n FX2N系列中有关模拟量的特殊功能模块有：n FX2N-2AD（2路模拟量输入）n FX2N-4AD（4路模拟量输入）n FX2N-8AD（8路模拟量输入）n FX2N-4AD-PT（4路热电阻直接输入）n FX2N-4AD-TC（4路热电偶直接输入）n FX2N-2DA（2路模拟量输出）n FX2N-4DA（4路模拟量输出）n FX2N-2LC（2路温度PID控制模块）等。 FX2N对A3000的控制系统的一种配置为：FX2N -48MR，FX2N-4AD，FX2N-4DA。当然PLC的数字量点没有必要集成那么多，模拟量也可能为2AD，2DA。满足所有的测试题目需求。这样的配置本书也完全适用。 图1.1.1 FX2N-48MR CPU1.1.2 系统功能特性FX2N PLC有多种模块部件所组成，各种模块能以不同的方式组合在一起，从而可使控制系统设计更加灵活，满足不同的应用需求。各模块安装在DIN标准导轨上，并用螺丝固定。这种结构形式既可靠，又能满足电磁兼容要求。通过将数据连接线插在模块的侧面，使模块总线连成一体。在一个机架上最多可并排安装8个信号模块、功能模块或通信处理器模块。一台FX2N主机可安装一个机能扩充板，可将与外部设备通讯。1.1.3 LED指示灯任何PLC都具有自诊断功能，当PLC异常时应该充分利用其自诊断功能以分析故障原因。一般当PLC发生异常时，首先请检查电源电压、PLC及I/O端子的螺丝和接插件是否松动，以及有无其他异常。然后再根据PLC基本单元上设置的各种LED的指示灯状况，以检查PLC自身和外部有无异常。 (1)电源指示（POWERLED指示）当向PLC基本单元供电时，基本单元表面上设置的POWERLED指示灯会亮。如果电源合上但POWERLED指示灯不亮，请确认电源接线。另外，若同一电源有驱动传感器等时，请确认有无负载短路或过电流。若不是上述原因，则可能是PLC内混入导电性异物或其他异常情况，使基本单元内的保险丝熔断，此时可通过更换保险丝来解决。 (2)出错指示（EPRORLED闪烁）当程序语法错误（如忘记设定定时器或计数器的常数等），或有异常噪音、导电性异物混入等原因而引起程序内存的内容变化时，EPRORLED会闪烁，PLC处于STOP状态，同时输出全部变为OFF。在这种情况下，应检查程序是否有错，检查有无导电性异物混入和高强度噪音源。发生错误时，8009、80608068其中之一的值被写入特殊数据寄存器D8004中，假设这个写入D8004中内容是8064，则通过查看D8064的内容便可知道出错代码。与出错代码相对应的实际出错内容参见PLC使用手册的错误代码表。(3) 出错指示（EPRORLED灯亮） 由于PLC内部混入导电性异物或受外部异常噪音的影响，导致CPU失控或运算周期超过200ms，则WDT出错，EPRORLED灯亮，PLC处于STOP，同时输出全部都变为OFF。此时可进行断电复位，若PLC恢复正常，请检查一下有无异常噪音发生源和导电性异物混入的情况。另外，请检查PLC的接地是否符合要求。检查过程如果出现EPRORLED灯亮闪烁的变化，请进行程序检查。如果EPRORLED依然一直保持灯亮状态时，请确认一下程序运算周期是否过长（监视D8012可知最大扫描时间）。如果进行了全部的检查之后，EPRORLED 的灯亮状态仍不能解除，应考虑PLC内部发生了某种故障，请与厂商联系。(4) 输入指示不管输入单元的LED灯亮还是灭，请检查输入信号开关是否确实在ON或OFF状态。如果输入开关的额定电流容量过大或由于油侵入等原因，容易产生接触不良。当输入开关与LED灯使用电阻并联时，即使输入开关OFF但并联电阻仍使电路导通，仍可对PLC进行输入。如果使用光传感器等输入设备，由于发光受光部位粘有污垢等，引起灵敏度变化，有可能不能完全进入“ON”状态。在比PLC运算周期短的时间内，不能接收到ON和OFF的输入。如果在输入端子上外加不同的电压时，会损坏输入回路。(5) 输出指示不管输出单元的LED灯亮还是灭，如果负载不能进行ON或OFF时，主要是由于过载、负载短路或容量性负载的冲击电流等，引起继电器输出接点粘合，或接点接触面不好导致接触不良。另外，还也可根据PLC的出错代码来诊断故障原因，FX系列PLC出错代码一览表见说明书附录B，在此不再赘述。(6) RUN指示CPU处于“RUN”状态，LED点亮为绿色，在“STOP”状态下熄灭。用LED指示灯进行诊断PLC运行状态。1.2 控制系统设置和初始化根据计算机与控制器之间通讯方式的不同，控制系统设置操作包括编程电缆通讯设置。1.2.1 模块介绍和设置三菱的FX2N系列PLC使用方便的背板系统支持广泛的I/O模块，基本上包括所有的FX2N系列模块。本控制系统一般配置FX2N-4AD，FX2N-4DA模块。介绍如下。1、FX2N-4AD模块FX2N-4AD为4通道12位模数转换模块,支持电压输入和电流输入，输入信号范围DC-10V+10V 或者DC-20mA+20mA。数字量输出为带符号的16位二进制数,有效位为11位(-2048+2047)。分辨率分别为5mV和20A，驱动电源DC24V10%，55mA，转换速度为15ms/通道(常速)和6ms/通道(高速)。综合精度10%。我们用它作为模拟量采集的A/D转换用。模块如图1.2.1所示。图1.2.1 模块FX2N-4AD模块指示灯说明：POWER:模块+5V电源。A/D：A/D变换指示灯24V：模块24V供电指示灯。FX2N-4AD模拟量输入模块缓冲存储器含义如表1.2.1所示。表1.2.1 FX2N-4AD模块缓冲器含义缓冲存储器：（BFM）BFM缓存目录0#通道初始状态设定缺省H00001#通道1平均值，缺省为2次平均2#通道23#通道34#通道45#通道1各个通道中的平均值6#通道27#通道38#通道49#通道1各个通道的当前A/D值10#通道211#通道312#通道413# 14#保留15#设定A/D转换速率设定到0，正常速度是15MS/CH（缺省）设定到1，一个高速转换，6MS/CH16#-19#保留20初始化机器，缺省为0，设1设定到1时，所有设定值回到缺省设定值。21禁止调整，缺省0，允许12223最小值缺省为024最大值缺省为500025#-28#保留29#错误码30#识别代码 K2010K2010为4AD模块的识别代码31#不能使用初始代设定：BFM#00：-10V到+10V 1：+4mA 到+20mA 2：-20mA到 +20mA 3：通道关当设定BFM #20到1时，所有设定值回到缺省设定值。2、FX2N-4DA模块FX2N4DA为4通道12位数模转换模块,支持电压输出和电流输出，输出信号范围DC-10V+10V 或者DC-20mA+20mA。数字量输出为带符号的16位二进制数,有效位为11位(-2048+2047)。分辨率分别为5mV和20A，驱动电源DC24V10%,200mA，转换速度为2.1ms/4通道。综合精度10%。我们用它作为PID调节输出的D/A转换器用。模块如图1.2.2所示。图1.2.2 模块FX2N-4DA模块指示灯说明：POWER:模块+5V电源。D /A : D /A变换指示灯.24V:模块24V供电指示灯。FX2N4DA模拟量输出模块缓冲存储器含义如表1.2.2所示。表1.2.2 FX2N-4DA模块缓冲器含义缓冲存储器：（BFM）BFM缓存目录0#通道初始状态设定缺省H00001#通道1输出数据寄存器2#通道23#通道34#通道45#输出数据保持，0保持，1解除初始值为H00006#-7#保留初始值为H00008#初始值为H00009#各个通道的当前A/D值10#通道111#通道112#通道213#通道214#通道315#通道316#通道417#通道418#-19#保留20初始化机器，缺省为0，设1设定到1时，所有设定值回到缺省设定值。21禁止调整，缺省0，允许122#-28#保留29#错误码30#识别代码 K3020K3020为4DA模块的识别代码31#不能使用初始代设定：BFM#0：-10V 到 +10V 1：+4mA 到 +20mA 2： 0mA到 +20mA 3：通道关当设定BFM #20到1时，所有设定值回到缺省设定值。1.2.2 FX2N PLC设置和初始化FX2N48MR硬件模块和通讯口如图1.2.3所示。图1.2.3 S7-300 PLC (1) FX2N48MR- PLC编程配线可以在主机上运行GX Developer 7.0编制程序并通过COM1/RS-232口下载程序到PLC控制器中。如果编程电缆连接到电脑的其他串口，GX Developer 7.0软件会自动搜索串口并连接PLC。1.3 控制器信号连接和操作控制器的信号直接连接到面板上，通过插孔和锁紧连结线连接到现场系统的IO上。计算机和FX2N通过专用编程电缆联接。1.3.1 面板接线FX2N PLC控制系统IO接口图如图1.3.1所示。图1.3.1 FX2N 面板图其中，DOCOM连接了24V，DICOM连接GND，现场的干接点闭上时，输入为0，否则为1。数字量输出1时，外部负载动作。1.3.2 控制系统运行时接线以单容液位调节阀控制为例，连接如图所示。以单容液位调节阀控制为例，连接如图1.3.2所示。IO面板+ -FX2N-48MR PLC控制面板下水箱液位调节阀控制+ -AI0+ AI0-AO0+ AO0-图1.3.2 运行接线数字系统接线如图1.3.3所示。IO面板低限液位高限液位 DICOMFX2N-48MR PLC控制面板电磁阀1电磁阀2 DOCOM图1.3.3 数字系统接线DI0 DI1 DICOM DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DOCOM第二章 控制器编程软件概述在测试平台的计算机中，配置了如下软件：1、Windows 2000操作系统2、控制软件：GX Developer-FX 中文版 7.02.1 软件安装2.1.1 GX Developer-FX的安装1.开始安装时，系统会提示需要先安装EnvMEL，在光盘的“编程软件v7.0中文”目录下选择EnvMEL文件夹内的安装文件进行安装。如图2.1.1所示。图2.1.1 开始安装2.软件安装完毕后，运行软件，如图2.1.2所示。图2.1.2 运行软件选择工程，打开工程，选中工程所在目录，打开以有工程。如图2.1.3所示。图2.1.3 打开工程3.运行PLC选中“在线”，远程操作，可以对PLC进行运行和停止的操作。也可以通过PLC前面板上面的运行启停开关进行该操作。如图2.1.4所示。图2.1.4 远程操作5.修改程序如果要对程序做修改，应选中“编辑”菜单的“写入模式”，如图2.1.5所示。图2.1.5 写入模式修改完毕后，选中变换栏下，变换，进行变换。变换结束后，重新按照程序下装和运行部分进行操作。2.2 控制器编程本节提供了对于使用GX Developer-FX开发、编辑和运行一个梯形图(LD)示例程序的循序渐进的指导。工程的开发被分为5个阶段，如下表2.2.1所示。表2.2.1 开发阶段第1阶段第2阶段第3阶段第4阶段第5阶段创建编辑编译下装调试我们按照5步进行简单的介绍，以便读者有一个大量的了解。2.2.1 创建工程在第一个阶段，将创建一个新的空工程。在这个阶段须必须定义工程的名称和路径、编程语言、以及所使用的PLC类型。（1）启动GX Developer，在工程选项中选择工程创建新工程。（2）选择PLC系列为FXCPU系列，PLC类型为FX2N(C),程序类型为梯形图逻辑， （3）选中设置工程名，设置你所要存放的路径，设置工程名字。如图2.2.1所示。图2.2.1 设置工程属性2.2.2 编辑代码 GX Developer软件支持顺序功能图(SFC)和梯形图编程。2.2.3 编译项目本阶段将编译工程文件，选中变换栏，变换，进行变换。变换结束后，项目就可以下装到PLC内。如图2.2.2所示。图2.2.2 程序下装2.2.4 下装项目选中在线栏，选中清除PLC内存。如图2.2.3所示，建议尽量使用硬件复位。图2.2.3 软件内存清除内存清除完毕后，选中“在线”菜单，“PLC写入”子菜单。选择“下载所有”。如图2.2.4所示。图2.2.4 PLC写入2.2.5 调试工程运行PLC，选中“在线”菜单的“远程操作”子菜单，可以对PLC进行运行和停止的操作。也可以通过PLC前面板上的“运行启停”开关进行该操作。GX Developer 7.0软件提供了强大的诊断工具，在软件的工具栏，有在线和诊断两种诊断工具。第三章 控制器编程详细范例本章通过一个范例，详细地介绍编程、组态和调试过程。3.1单容液位调节阀PID单回路控制单容下水箱液位PID控制流程图如图3.1.1所示。图3.1.1 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单如表3.1.1所示。表3.1.1单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单序号位号或代号设备名称用途原始信号类型工程量1FV101电动调节阀阀位控制210VDCAO01002LT103压力变送器下水箱液位420mADCAI2.5kPa水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，经由调节阀FV101进入水箱V103，通过手阀QV-116回流至水箱V104而形成水循环；其中，水箱V103的液位由LT103测得，用调节手阀QV-116的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，FV101为操纵变量，LT103为被控变量，采用PID调节来完成。3.2 范例的控制器编程本节介绍非常详细。按照该例子的过程，希望读者可以参考完成其他控制案例的编程。3.2.1 创建工程创建一个新的工程。在这个阶段须必须定义工程的名称和路径、编程语言、以及所使用的PLC类型。（1）启动GX Developer，在工程选项中选择工程创建新工程。（2）选择PLC系列为FXCPU系列，PLC类型为FX2N(C),程序类型为梯形图逻辑， （3）选中设置工程名，设置你所要存放的路径，设置工程名字。如图3.2.1所示。图3.2.1 设置工程3.2.2 功能模块说明 1、PID 功能块说明1、FX2N PLC可以使用GX Developer-FX 软件提供的PID 功能块来实现PID 控制。3、在实际应用中，流量、液位、压力、温度等等对象都可以进行控制。对于流量、液位、压力、温度等等参数可以用传感器或变送器转换为电压/电流信号接入模拟量输入模块FX2N-4AD 进行采集；输出的执行机构例如调节阀、变频器等等可由模拟量输出模块FX2N-4DA 进行控制。我们将详细介绍PID功能块。PID内存参数如图3.2.2所示。图3.2.2 PID内存参数FX2N PLC PID控制参数设定如表3.2.1所示。表3.2.1 FX2N PLC PID控制参数设定源操作数参数设定范围和说明备注S3采样周期Ts132767毫秒不能少于扫描周期S3+1动作方向（ACT）Bit0: 0为正作用，1反作用Bit1:0为无输入变化量报警1为无输入变化量报警bit2:0为无输出变化量报警1为无输出变化量报警Bit3bit15不用S3+2输入滤波常数（L）099%对反馈量的一阶惯性数字滤波环节S3+3比例增益（Kp）132767(%)S3+4积分时间（Ti）132767(%) (x100ms)0作同样处理S3+5微分增益（Kd）1100(%)S3+6微分时间（Td）132767(%)0为无微分S3+7S3+19-PID运算占用S3+20输入变化量（增方）警报设定值132767由用户设定ACT(S3+1)为K2K7时有效，即ACT的Bit1和bit2至少有一个为1时才有效；当ACT的BIT1和BIT2都为0时，S3+20S3+24无效S3+21输入变化量（减方）警报设定值132767S3+22输出变化量（增方）警报设定值132767S3+23输出变化量（减方）警报设定值132767S3+24报警输出Bit0:输入变化量（增方）超出Bit1:输入变化量（减方）超出Bit2:输出变化量（增方）超出Bit3:输出变化量（减方）超出PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数（见表6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数D有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。2、PID 参数整定 比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低 积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。 微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。 选取采样周期Ts时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，Ts越小越好。但是Ts太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将Ts取得过小。3、模拟量模块的编程 特殊功能模块的读/写指令，如图3.2.3所示。图3.2.3 特殊功能模块的读写指令ml为特殊功能模块的编号，ml=07；m2为该特殊功能模块中缓冲寄存器(BFM)的编号，m2=032767；n是待传送数据的字数，n=l32（16位操作）或l16（32位操作）编程举例：FX2N-4AD模块在0号位置，其通道CH1和CH2作为电压输入，CH3、CH4关闭，平均值采样次数为4，数据存储器D1和D2用于接收CH1、CH2输入的平均值。如图3.2.4所示。图3.2.4 FX2N-4AD数据读取变量监视窗口是一个功能强大的工具，允许将不同变量插入到列表中，并观察其运行期行为。一旦某个变量被添加到监视窗口，则不必打开相应工作单，就可以监视其当前值。可以专注于想更容易地看到的那些变量。3.3 范例的组态软件编程3.3.1 组态王硬件连接在组态王6.5中，选择工程浏览器左侧大纲项“设备COM1”，双击设置COM口通讯参数如图3.3.1所示。图3.3.1 通讯设置在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，选择“PLC”的“三菱”“FX2” “编程口”。如图3.3.2所示。图3.3.2设备配置向导一产品和通讯单击“下一步”，弹出“逻辑名称”窗口，输入名称“MITSUBISHI”，如图3.3.3所示。图3.3.3 设备配置向导-逻辑名称单击“下一步”，弹出“设备配置向导”，如图3.3.4所示。图3.3.4 设备配置向导-连接串口为设备选择连接串口，假设为COM1，单击“下一步”，弹出“设备配置向导”，如图3.3.5所示。图3.3.5 设备配置向导-设备地址填写设备地址，假设为0，单击“下一步”。弹出“设备配置向导”，如图3.3.6所示。图3.3.6 设备配置向导五设置通信故障恢复参数(一般情况下使用系统默认设置即可)，单击“下一步”，弹出“设备配置向导”，如图3.3.7所示。图3.3.7 设备配置向导-完成设备定义完成后，可以在工程浏览器的右侧看到新建的外部设备“MITSUBISHI”。在定义数据库变量时，只要把IO变量连结到这台设备上，它就可以和组态王交换数据了。3.3.2 组态王数据词典定义组态王数据词典变量定义如表3.3.1所示。表3.3.1 FX2N PLC变量表变量名变量类型读写类型初始值寄存器最大值定义PID1PV1INT只读0D101100PID1测量值PID1MV1INT读写0D102100PID1输出值PID1SP1INT读写0D100100PID1设定值PID1P1INT读写0D11332767PID1比例值PID1I1INT读写0D1143276700PID1积分值PID1D1INT读写0D116327670PID1微分值PID2PV2INT读写0D201100PID2测量值PID2MV2INT读写0D202100PID2输出值PID2SP2INT读写0D200100PID2设定值PID2P2INT读写0D21332767PID2比例值PID2I2INT读写0D2143276700PID2积分值PID2D2INT读写0D216327670PID2微分值PID1MANBit读写0M21PID1手自动PID2MANBit读写0M31PID2手自动CHUANJIADDBit读写0M41串级加入BIZHIADDBit读写0M51比值加入BIZHIFLOAT读写0D111比值系数BIZHI1OUTFLOAT读写0D131000比值器输出ACTIONINT读写0D1710000PID1正反作用ACTION2INT读写0D1810000PID2正反作用QIANKUIADDBit读写0M61前馈反馈加入WEISHIADDBit读写0M71位式控制加入WEISHIHINT读写0D22100位式控制高限WEISHILINT读写0D20100位式控制低限WEISHIOUTLONG读写0D5100位式控制输出数据库是“组态王”软件的核心部分，工业现场的生产状况要以动画的形式反映在屏幕上，操作者在计算机前发布的指令也要迅速送达生产现场，所有这一切都是以实时数据库为中介环节，所以说数据库是联系上位机和下位机的桥梁。选择工程浏览器左侧大纲项“数据库数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，弹出“变量属性”对话框。此对话框可以对数据变量完成定义、修改等操作，以及数据库的管理工作。在“变量名”处输入变量名，如：PID0_PV；在“变量类型”处选择变量类型如：IO实数，如图3.3.8所示。图3.3.8 创建IO变量3.4 范例的操作过程和调试1、编写控制器算法程序，下装调试；编写测试组态工程，和控制器联合调试完毕。这些步骤不详细介绍。2、在现场系统上，打开手阀QV102、QV105，调节下水箱闸板QV116开度(可以稍微大一些)，其余阀门关闭。3、在控制系统上，将IO面板的下水箱液位输出连接到AI0，IO面板的电动调节阀控制端连到AO0。4、打开设备电源。启动右边水泵P102和调节阀。5、启动计算机组态软件，进入测试项目界面。启动调节器，设置各项参数，可将调节器的手动控制切换到自动控制。6、设置比例参数。观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本稳定于给定值后，可以开始加干扰测试。7、待系统稳定后，对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现，也可以通过支路1增加干扰)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。8、减小P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。9、增大P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。10、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设定值由50变为60)，同样可以得到一条过渡过程曲线。注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。11、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上