机床上下料机械手 三维.doc

毕业设计说明书设计（论文）题目：车床上下料机械手设计学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：工程教育部指导教师： 本设计包含全部说明书以及配套三维图纸及部分二维图纸 QQ2297806922010年06月13日摘 要摘 要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计一个车床上下料机械手。该机械手是根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，数据计算，并对机械手的工作原理，结构使用范围等方面进行了阐述。最后完成此机械手的零件及装配的三维Proe绘图。其中机械手的机械结构采用液压缸等机械器件组成；机械手的抓重60Kg；此车床上下料机械手采用液压系统；本设计主要对手部、手臂等进行了设计和计算，手臂也采用了升降油缸，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手；液压系统；液压缸；IAbstractAbstract该机械手是根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，数据计算，并对机械手的工作原理，结构使用范围等方面进行了阐述。On mechanical design and manufacturing of automated four-year undergraduate professional knowledge by integrating the industrial robot mechanical structure and function of various parts of exposition and analysis, design, robot loading and unloading of a lathe . The robot is based on prescribed action sequence, integrated use of the basic theory, basic knowledge and the machinery design expertise to finish the manipulator design, data calculation, and manipulator working principle, structure use scope for a described . 最后完成此机械手的零件及装配的三维Proe绘图。Finally to complete the mechanical parts and hand assembled three-dimensional graphics Proe. 其中机械手的机械结构采用液压缸等机械器件组成；机械手的抓重60Kg；此车床上下料机械手采用液压系统；本设计主要对手部、手臂等进行了设计和计算，手臂也采用了升降油缸，可抓取重量较大的工件。One manipulator mechanical structure, hydraulic cylinder and other mechanical devices composition; mechanical hand grasping weight 60Kg; this lathe unloading manipulator hydraulic systems; the design of the main rivals, arm, and so was designed and calculated arm also used lift cylinder, weight can capture a larger piece.KeyWords: Manipulator , Hydraulic System, Hydraulic cylinder;II目 录目 录摘 要IAbstractII1绪论11.1 前言11.2 工业机械手的简史21.3工业机械手在生产中的应用31.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线41.3.2 在实现单机自动化方面41.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面41.4 机械手的组成41.4.1 执行机构51.4.2 驱动机构51.4.3 控制系统分类61.5工业机械手的发展趋势61.6 本文主要研究内容71.7 本章小结72 机械手的总体设计方案82.1 机械手基本形式的选择82.2机械手的主要部件及运动82.3驱动机构的选择82.4 机械手的技术参数列表92.5 本章小结93 机械手手部的设计计算103.1 手部设计基本要求103.2 典型的手部结构103.3机械手手爪的设计计算103.3.1选择手爪的类型及夹紧装置103.3.2 手爪的力学分析113.3.3 夹紧力及驱动力的计算123.3.4 手爪夹持范围计算143.4 机械手手爪夹持精度的分析计算153.5弹簧的设计计算163.6 本章小结194 臂部的结构及有关计算204.1 概述204.2手臂直线运动机构204.2.1 手臂的升降运动214.2.2臂部运动驱动力计算214.3 机身升降机构的计算214.3.1手臂偏重力矩的计算214.3.2 升降不自锁条件分析计算234.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算234.4 升降液压缸工作压力和结构的确定244.5机身回转时双作用液压缸工作压力和结构的确定26