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积分饱和程度计算公式*= 本文中饱和度指MV超过RLV1-RLV2的程度，不是MV超过MH/ML的程度 =*CS3000 标准PID算法为（指的是在MH/ML之前的变化量），注意这个公式是按照量程的百分比计算。转换成EU绝对值公式如下：而防积分饱和的纠正公式为(正是上面公式的)，这个公式是按照EU绝对值来纠正。那么当一个已经发生积分饱和的控制器稳定下来后，我们怎样知道已经超过RLV1-RLV2多少了呢？也就是说如何找到的值？合并上面两个公式，我们得到下面的公式：当控制器稳定下来后，=0,=0,=0， 因此简化上面公式为：结论：式中就是我们要找的饱和度，也就是MV与防积分饱和上下限的偏差，如果controller是反作用的，当PVSV时需要增加MV，饱和度应该是正数，要取反，如果controller是正作用的，当PVSV时需要减少MV，饱和度应该是负数，不用取反。用这个饱和度公式也可以计算AS-H/L回路中两个控制器输出之间的Catch Up程度。例子1：反作用控制器PID11 反作用 正作用SH=200 SL=0MSH=588MSL=0PV-SV=44.5-100=-55.5P=60RLV1=150RLV2=30饱和度=271.95(已取反)MV=271.95+150-30=391.95例子2：正作用控制器PID11 SH=200SL=0MSH=588MSL=0PV-SV=159.7-110=49.7PB=55RLV1=120RLV2=30
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