关 键 词：

毕业设计

资源描述：

DZ036汽车防碰撞系统,毕业设计

内容简介：

中译文 模糊控制理论在自动引导车智能导航中的应用 L. Doitsidis, K. P. Valavanis, N. C. Tsourveloudis （克利特科技大学生产过程和管理工程系，克利特岛，希腊，希腊 GR-73100， 电子邮箱： ldoitsidis, kimonv, nikostdpem .tuc .gr） 摘要：本文设计了一种双层的基于模糊控制理论的控制器，用来在一个充满障碍物的环境下为自动引导车提供自主领航。控制器的第一层建立了一个复合的声纳传感器的输入端模型，它是由四个独 立的控制器组成，这四个控制器分别用来计算自动引导车向前、后、左、右四个方向移动时碰撞可能性。第二层是由一个主控制器构成，它能计算自动引导车的行驶路线，因此能执行相应的程序以避免碰撞。通过对一个移动机器人进行研究证明了这个双层控制器的适用性。 关键 词：自动引导，移动机器人，智能导航 1 引言 自主移动的机器人在 2维 不确定环境下的导航的问题，现存有很多方法，这些建议有的是以模糊控制理论的算法为基础的，还有的是把把模糊控制理论和调优算法结合起来的，以及把模糊控制理论和静电学领域结合起来的方法。 这篇文章 是结合最近的一些研究成果而提出的。本文主要研究自动引导车的 2维 环境下的导航问题。自动引导车是坚实而轻巧的，只要求很少的装配部件，并且它可以很迅速的从点运动转变到线运动时 , 本文导论的就是自动引导车的直线驾驶问题 6. 自动引导车和明确指点车的运动的不同在于自动引导车的转弯方式 . 轮子的转动被限于绕一条轴 , 方向盘的缺陷导致导航由每边的速度变化决定。只要任一方向有相同速度就将导致自动引导车沿直线运动。而明确指点车的轮子绕着两条轴转动。自动引导车 在 X-Y 平面里的几何结构如图 1所示 ,在这张图里 ,表示的 是航向角度 ,w表示的是机器人的宽度 ,自转角和 S1、 S2时该车在每个方向的速度。 . nts 2.模糊逻辑控制系统的设计 为了控制车的移动，一个双层的 Mamdani型的控制器已经设计出来并完成。在第一层，四个模糊控制器负责对障碍物的探测和对前后左右四个方向的碰撞可能性进行计算。这四个控制器接收来自声纳传感器的数据，同时输出前后左右四个方向的碰撞的可能性。这些可能性在第一层中计算出来并和角度误差一起被输入到第二层中，输出量是车的最新的平移和旋转速度。 图 1. 自动引导车 在 X-Y平面上的模型 A.模 糊逻辑控制器的第一层 在自动引导车周围装有 24个超声波传感器，如 图 2所示。这里所用到的这些超声波传感器由Polaroid制造。 在测试一些关于声纳传感器数据编组和管理之后，最初决定按照文献 8的方法对传感器编组 (把小测距系统中的 十二台生波探侧器的传感器编组为 Ai, i=1,4a., 12,如图 2)， 然后再把来自两组传感器的一对数据分开来讨论，可以得到潜在障碍物的距离。然而，由于 小型测距系统 特有的声纳传感器的不可靠性 , 这个方法得到的结果不尽如人意，当 车 附近有障碍时，传感器却探测到一条 “自由道路 ”。 为了解决这个问题，本文提出了一个改进的 ,更简单的传感器编组和数据管理方法，并得到了更好更准确的结果：对图 2的传感器再编组，它们的读数的最小数是到障碍物的距离的一个衡量值。 每个 ATRV生波探侧器传感器以 4米作为最大距离，从这个距离处的障碍物返回数据。 (这 由生波探侧器传感器制造商进行了实验性地核实 ). nts 图 2. 传感器组 第一层的每个独立的模糊控制器的模型，即障碍物探测模块，如 图 3所示。从图 3可知，对前、后方向的碰撞可能性的测定由传感器 A1,A2, A5（ 5个输入数据）和传感器 A7,A8, A11（ 5个输 入数据）完成，而对左、右方向的碰撞可能性的测定由传感器 A5,A6,A7（ 3个输入数据）和传感器 A11,A12,A13（ 3个输入数据）完成，每个独立的模糊控制器利用隶属度函数来计算碰撞的可能性。距离障碍物的距离按照隶属度函数分为三个标准：近、中等距离、远，如图 4，反映了关于潜在障碍物在 4 米内的准确信息。 图 3.障碍物探测 模块。 nts 图 4.输入变量：距离 障碍物的距离 第一层的输出结果是各个方向的碰撞可能性 ， 取从 0 到 1的值来表示， .描述各个方向撞击可能性按照隶属度函数的标准有：不可能、可能、非常可能性 ，如图 5。基于左碰撞可能性的输出结果如表 1。 图 5. 输出变量：碰撞可能性。 以前碰为类 : 如果 A1、 A2、 A3、 A5是近的、 A4 是中等距离，那麽碰撞可能性高的。 后面碰撞与此相似。 为左边 (等效为右碰 )碰撞可能性是 : 如果 A5 、 A6、 A7 都是近的 ， 那碰撞的可能性是高的。 nts表 1. 一部分的规则基地为左碰撞。 输入可变物 A5 A6 A7 在附近 在附近 在附近 非常可能 周围 周围 周围 不可能 在附近 周围 中等距离 可能 在附近 周围 在附近 非常可能 B.模糊逻辑控 制器的第二层 模糊控制器的第二层输入的是四个方向的碰撞可能性和角度误差，输出的是使车子前后移动的移动速度和转动速度，如图 6所示。角度误差描述的是机器人航向角度和机器人要达到它的目的地的目标角度之间的差距。角度误差的范围是 -180度到 180度之间。按照隶属度函数描述角度误差的词有：偏后 1、正左方、左边、前面、正右面、偏后 2，如图 7. 可平移速度 (m/sec), 作为第二层的输出结果 , 按照隶属度函数用以下词描述 : 向后加速 , 向 后 、向后减速、 停止 , 向前减速、向前、向前加速，如图 8. 按照隶属度函数转动速 度 (rad/sec)用以下词汇描述 :向右加速 ,、向右、不转、向左、向左加速，如图 9. 图 6. 模糊控制器的第 2 层模型 nts 图 7. 输入变量：角度误差 图 8. 输出变量：平移速度 控制车运动的例子 : 如果前面碰撞、后面碰撞、左面碰撞、右面碰撞都是不可能的 ，则角度误差是前面 ， 平移速度是向前加速、加速度是不旋转 nts 图 9. 输出变量：旋转速度。 3.结论 模糊控制器已经被设计出来，并在一个由 R W I制造的 小型测距系统 中运用，而且利用 C+语言 进行了设计并执行。在所有的实验中，当机器人能在一个半 径为 30厘米的圆圈中停下来的时候，就可以认为它达到了它的目标。这个假设是成立的，因为所有的计算都已经被验证。所以，如果机器人在假定的圆圈内停下来，它的目标就实现了。 通过研究该机器在有障碍的 2维环境中的一些情况，来测定它的运行情况和控制器的适用性。 图 10、 图 15、 图 20的箭头显示的是 车 的初始方向。 在测试情形 1中，我们检查了 车 在一个有三个障碍物的环境下的运行情况，具体如 图 10所示。图 11显示了平移速度以及 图 12显示的是转速。 图 13介绍的是前撞的可能性。在 图 14中，实线表示的是左撞的可能性，而 虚线 表示右撞的 可能性。 车 的运行情况是由周围的障碍所决定的。 一开始，左撞的可能性是由左边的障碍物决定的。机器向前移动，然后向右行驶避开障碍，然后再向左驶向其目标运动。 图 15所示的测试情形 2，显示的是一个更加复杂的三个障碍物的测试环境。 图 16 显示了平移速度， 图 17显示了转动速度。 图 18表示的是前撞的可能性， 图 19 中的实线代表的是左撞的可能性，而 虚线 代表的是右撞的可能性。在 图 15中，我们可以发现机器人前面的路是被封锁的。机器仅仅利用转动速度来行驶并避开障碍物。然后它以曲线行驶向着目标前进。 车 的行使路线如 图 20所示。由 于周围的障碍物， 车 不得不稍稍向右转了一个弯，然后逃离了这个封闭的区域。 图 21显示了平移速度， 图 22显示了转动速度。 图 23表示的是前撞的可能性， 图 24 中的实nts线代表的是左撞的可能性，而 虚线 代表的是右撞的可能性。每种情形中的 车 的运行情况可以通过各个方向的碰撞可能性的相关数据得到检验。 图 10. 判例 1 ：三个障碍并且目标点较远 图 11. 判例 1中 平移速度。 图 14. 判例 1中左右碰撞可能性 nts 图 12. 判例 1中 旋转速度 图 15 判例 2：较复杂的 三个障碍 图 13. 判例 1中 前面碰撞可能性 图 16. 判例 2中 平移速度 nts 图 17. 判例 2中 旋转的速度 图 20. 判例 3：复杂障碍物情况 图 18. 判例 2中 前面碰撞可能性 图 21. 判例 3中 平移速度 图 19. 判例 2.中 左右碰撞可能性 图 22. 判例 3中 旋转的速度 nts 图 23. 判例 3中 前面碰撞可能性 图 24. 判例 3中左右碰撞可能性 四、讨论 我们已经讨论了一个用于自动引导车导航系统，其中用到了一个双层的模糊控制器。模糊控制器的第一层由四个模糊逻辑控制器组成。控制器中控制前后碰撞的情况包含 60个规则， 左面和右面碰撞的情况包含 57个规则，模糊控制器的第二层中对即时导航和躲避障碍物的情形包含 238个规则。 模糊控制器发展前景看好。结果表明 车 有在复杂环境中运动的能 力。这篇论文中推荐的控制器，是以 9中所建议的控制器为基础的，但是它被用于自动引导车。研究的未来方向包括动态环境的测试和其他信息资源的使用。将来的目标是创造一个自治车，它使用导航系统和避免碰撞，结合来自视觉输入，声波定位仪和室外 GPS数据等信息，遥控 车 朝着目标前进。 nts 汽 车 防 碰 撞 系 统 研 究 nts 浙江工业大学浙西分校 毕业设计（论文） 题 目： 汽车防碰撞系统研究 作 者： 朱淑芳 系 （部）： 信电系 专业班级： 03 工业电气自动化 技术 （ 1）班 指导教师： 卢艳 职 称： 讲师 2006 年 6 月 8 日 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 毕业设计 (论文 )开题报告 信息与电子工程 系 工业电气自动化 技术 专业 03 级 1 班 课题名称：汽车防碰撞系统研究 毕业设计 (论文 )起止时间： 2006年 02月 15 日 06 月 05 日 (共 16周 ) 学生姓名： 朱淑芳 学号： 36 指导教师： 卢艳 报告日期： 2006.03.05 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 1 本课题所涉及的问题在国内 (外 )的研究现状综述 汽车防碰撞系统作为汽车主动安 全设备的应用是未来汽车发展的大趋势。 随着时代的发展及社会的进步 ,越来越多的汽车进入了普通人的家庭。尽管公路条件在不断改进 ,但仍然避免不了公路上汽车拥挤的现状 ,再加上车速逐渐提高 ,恶性交通事故无时无刻不在发生 ,给人们和社会带来了巨大的生命与财产损失。为此开发安全汽车势在必行。在安全性方面，除了被人们所熟知的防抱死制动系统、安全气囊、牵引力控制系统外，着眼于雷达、超声波、红外线等防撞系统，汽车故障自诊断系统和卫星导航系统以及智能汽车的开发。 目前我国的汽车安全水平还不尽人意，所以根据自身现状及世界汽车电子产品应 用和发展的趋势，我国决定在 20 世纪末到 21 世纪初重点发展汽车电子产品，本课题所研究的汽车防碰撞系统是发展汽车产业的一个方向。 当前，国外在汽车防碰撞控制系统的研究上远远领先于中国，美国从 1989 年就开始研究，至今已有十几年的历史，产品目前已经进入商品化实用阶段，一些工业化国家如日本、澳大利亚、法国和德国也都处于大力应用推广时期。但是在这些先进产品中，尤其是日本的产品，几乎都是采用激光雷达来测量车辆之间的距离，由于激光的光学特性，在空气中存在水雾的时候，大部分激光会被雾珠散射掉，雷达的接受效果就会大大降低， 很容易做出错误的判断，使得驾驶员处于危险之中，这时该系统也就失去了其防碰撞功能。还有，几乎所有的产品都只是考虑了汽车之间的距离因素，而没有将汽车之间的相对速度以及本车的自身速度综合考虑进去，在控制过程中就会存在一定的缺陷，这些是需要改进之处。而且国外的产品都受到知识产权的保护，如果一味引进势必会使我国的汽车生产成本大大增加，所以要立足国内、自行研制。我国在此方面起步较晚，到目前为止开发出的产品仍处于初级阶段。 汽车防撞系统不同于自动驾驶系统。汽车自动驾驶系统是完全否决人的参与，整个驾驶过程由汽车本身决定，也 可以说是无人驾驶汽车。而汽车防碰撞是对现有的汽车进行升级改造，要达到目的的是人、汽车及其环境在行驶过程中的和谐统一，是以人为中心，人于汽车平等合作，共同决策，实现安全、舒适和高效的行驶。驾驶员驾车的过程是人机一体化系统运作的过程，其实是人、车和环境三者之间信息交流的过程，构成人 车 环境信息流的闭环系统。汽车效能的完美化取决于闭环系统中人、车、环境三者相互作用的协调与特性的最佳匹配，既为实现系统内驾驶员行为特性、汽车机械特性以及道路设施和交通法则之间的最优协调，已追求系统整体的最佳效果。 21 世纪初的 2000 2020 年间，人们很有可能将享受即使开车时打瞌睡也不会走向黄泉路的乐趣，这就是自动调速汽车。这是由汽车上或公路旁的电脑控制系统来消除人驾驶时受到外界刺激和影响以及随之而来的危险，减少高速公路上的交通阻塞现象及交通事故。要求当汽车距离太近时，这种系统可自动使汽车减速，使汽车之间保持安全的距离。当有人超越时，该系统可调节速度与超车的汽车保持距离，并可校正方向盘以保持汽在指定的线路之内行驶。汽车雷达防撞控制系统可以很出色的完成自动调速功能，防止汽车碰撞。研究汽车防撞控制系统是保证行车安全的需要，也是国际汽车发 展的必然。 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 2 设计 (论文 )要解决的问题和拟采用的研究方法 本课题所研究的汽车防碰撞系统可以分为许多种，所有这些 系统必须具备三种功能：即环境监测功能、防碰撞判断功能和车辆控制功能。 1、 防碰撞模拟系统 追尾碰撞：根据前车的运动状态计算每种状态下的报警距离。汽车的制动过程可以分为四个阶段：驾驶员反应阶段、制动器协调阶段、减速度增长阶段、持续制动阶段，结合这四个阶段把防碰撞模型分为前车静止或前方为障碍物、前车匀速、前车减速三种情况来讨论系统的危险报警距离和提醒报警距离。 超车碰撞：把超车运动看作为匀 速圆周运动，可以确定超车时的最小转角、纵向距离和最大转角、纵向距离。 2、 行车环境监测系统 行车环境监测系统由环境探测系统和车况探测系统组成。我们确立了 左右侧监测方案 利用超声波测距仪，前方监测方案 利用雷达测距仪，后方监测方案 利用红外线测距仪。 3、防碰撞判断系统 防碰撞判断系统由目标识别系统和危险估计系统组成。目标识别系统将传感器的信息经融合处理后，估计出本车前方距离最近的车辆或障碍物的距离和相对速度，并将此信号传送给危险估计系统。危险估计系统根据路面状况（湿 /干）、本车的状况（如车速、转向角及 横向摆动速率）、距前车的距离和相对速度以及司机的反应状况计算出“临界车间距离”，并将实际测量的车间距离与临界车间距离进行比较，在实际测量的车间距离非常接近临界车间距离的某一时刻，报警器发出警告信号。当实际测量的车间距离等于或小于临界车间距离时，自动启动制动控制系统。 4、防碰撞系统芯片、传感器的选择 主要芯片： 8051、 8155、 LM567 传感器：车速传感器、 雷达测距传感器、超声波测距传感器、红外线测距传感器 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 3 本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 本课题需要重点研究的、关键的问题有三个， 即 1. 防碰撞模型 （ 1） 追尾防碰撞模型 本模型要确定的参数有自车速度与相对速度，制动器协调时间与制动减速度增长时间，驾驶员反应时间和制动减速度及安全距离，因此，把追尾防碰撞模型分为三种情况： 前车静止或前方为障碍物时、前车匀速时、前车减速时，利用运动学知识计算出三种情况下的危险报警距离和提醒报警距离。 （ 2） 侧向防碰撞模型 本模型要确定的参数有自车速度，自车侧向加速度，转弯半径，自车与前车的宽度及侧向安全间距，因此， 把超车运动看作为匀速圆周运动，可以确定超车时的最小转角、纵向距离和最大转角、纵向距离。 2. 测距传感器 （ 1） 前方：雷达 测距传感器 防撞雷达是利用蝙蝠仿生学原理，通过配用的压电测距传感器发射和接受超声波信号，让驾驶员 “ 看到 ” 其目力所不及的障碍物的距离和位置 。雷达能发出频率范围在 30G 300GHZ（波长0.01 米 0.001 米）的毫米波，毫米波的优点在于它的反射性、直线传播性及集束性等几个方面，它具有类似光一样的特性，当它遇到汽车等物体时会反射回来，照射到介质上时能穿透过，也能在微波滤波器的阻隔下，不影响微波通信的正常进行。 （ 2） 左右侧 :超声波测距 传感器 超声波传感器 (俗称探头 )、控制器和显示器 (或蜂鸣器 )等部分组 成。系统采用超声波测距原理，在控制器的控制下，由传感器发射超声波信号，当遇到障碍物时，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理、判断出障碍物的位置，由显示器显示距离并发出其他警示信号，得到及时警示，从而使驾驶者倒车时做到心中有 “数 ”，使倒车变得更轻松。 （ 3） 后方：红外线测距传感器 红外线发射器不断发射出频率为 40 kHz 的红外线 ,经障碍物反射 ,红外线接收器接收到反射波信号 ,并将其转变为电信号。测出发射波与接收到反射波的时间差 t ,即可求出距离 s : s =1/2 ct 式中 , c 为光速度 ,一般取 3 108 m/ s。 3. 测距方法 采用“计数”方式 ,通过单片机处理进行测量 ,其基本原理是 :发射器（毫米波、超声波、红外线）始终处于发射的状态 ,当接收器第一次接收到障碍物反射回的光波时 ,经电路处理单片机给出一个计数启动信号 ,单片机的计数器开始以一定频率计数 ;当接收器第二次接收到反射回的光波线时 ,经电路处理单片机给出一个停止计数脉冲 ,计数器停止计数。通过编程 ,单片机自动处理 ,用脉冲的周期 T 乘以脉冲数 n 就得到从发射到接收的时间差 t ,即 : t = nT (2) 带入计算公式即可计算出两车距离 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 4 完成本课题所必须的工作条件 (如工具书、实验设备或实验环境条件、某类市场调研、计算机辅助设计条件等等 )及解决的办法 工具书： 1、 李朝青 .单片机原理与接口技术 .北京航空航天大学出版社 .1993.3 2、 李华 .MCS-51 系列单片机使用接口技术 . 北京航空航天大学出版社 .2002.7 3、 栾桂冬、张金铎、金欢阳 .传感器及其应用 .西安电子科技大学出版社 .2002.1 4、 丁鹭飞、庚福禄 .雷达原理 . 西安电子科技大学出版社 .2002.6 5、 刘灿军 .使用传感器。国防工业出版社 .2004.6 6、 司利增 .汽车计算机控制。人民交通出版社 .2000.2 7、 李令举 .汽车工程电子新技术 .人民交通出版社 .1995 实验设备 : 雷达测距传感器、超声波测距传感器、红外线测距传感器、 8051 单片机、 8155 单片机、 LM567芯片、光电耦合器、发光二极管、蜂鸣器、 LCD 显示器等 计算机辅助设计条件： WORD、 CAD、 PROTEL nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 5设计 (论文 )完成进度计划 2006.2.15 2006.3.12 熟悉本课题的研究内容，完成开题报告、文献综述和英文翻译 2006.3.13 2006.4.2 结合运动学知识，参考相关文献， 初步建立防碰撞模型 2006.4.3. 2006.4.23 查阅参考资料，确定三种测距传感器的测距原理和软硬件设计 2006.4.24 2006.5.14 选择合适的芯片，进行整体的硬件设计 2006.5.15 2006.5.28 进行软件设计并准备结题 2006.5.29 2006.5.31 总结本课题的研究成果，准备答辩 2006.6.1 2006.6.7 准备答辩资料 2006.6.8 毕业答辩 nts信息与电子工程 系毕业设计 (论文 ) 6 指导教师审阅意见 该报告能从对汽 车防碰撞的理解入手，讨论了汽车防碰撞的两种主要情形：即追尾碰撞和侧向碰撞，而且明确提出了两种碰撞类型的模型的建立，说明他们对该课题的关键问题之一 安全距离的认识到位；然后又结合测距传感器知识，着重指出选择三种测距传感器进行本课题的测距应用，如果能结合实验，就可以更深刻的认识到三种测距传感器的优缺点；而且能注意选择其他的芯片和传感器为本课题服务，说明他们在单片机和传感器上的初步知识已经建立。文章选题有一定的现实意义，说明作者已经理解了该课题主要要讨论的问题，并且平时比较注意资料和知识的积累，并善于总结。该开 题报告条理基本清晰，内容、形式和语言比较合乎规范。 同意开题。 指导教师 (签字 )： 卢艳 2006 年 3 月 12 日 7 教研室主任意见 同意开题 教研室主任 (签字 )： 陈勇 系 (签章 ) 2006 年 3 月 12 日 说明： 1. 本报告必须由承担毕业设计 (论文 )课题任务的学生在接到“毕业设计 (论文 )任务书”、正式开始做毕业 设计(论文 )的第 2 周或第 3 周末之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。 2.每个毕业设计 (论文 )课题撰写本报告一份，作为指导教师、教研室主任审查学生能否承担该毕业设计 (论文 )课题任务的依据，并接受学校的抽查。 nts 中文摘要 近年来，我国道路交通安全形式越来越严峻， 在众多的交通事故中，以追尾碰撞与超车侧向碰撞事故这两种类型最为常见。如果能够在事故发生前提醒驾驶员并采取一定的安全措施，对减少交通事故的发生则是非常有用的，汽车防撞预警系统正是基于提高车辆的主动安全性来实现在行车过程中，给驾驶员提供必要的技术设施。 本文在安全跟车模型的基础上，设计了系统构成，并给出了初步的设计方案。对车载测距技术进行了综合比较，确定系统采用毫米波多普勒雷达传感器、超声波传感器和红外线传感器分别对前、后和侧向车间距离、两车相对速度 和角度进行测量；在结合各种防碰原理的基础上，把系统分为主控单元子系统、测距子系统、信息采集单元子系统和显示 声光报警子系统四个部分，并确定了实现系统功能所需要的关键技术 ;在安全距离的基础上，对主控单元子系统和测距子系统进行了软、硬件设计，解决了系统功能所需要的关键技术。 车辆防撞技术作为智能运输系统的一个子课题，将不断成熟和完善，防撞系统的应用可以缩短车辆间的安全行车距离，还可以实现安全超车，保证高速运行车辆的安全性，提高公路运输效率，促进经济的快速发展。 关键词 ：防撞预警；雷达；超声波；红外线；传感器 nts 英文摘要 The traffic safety condition is becoming more and more serious in recent years, the statistic shows that among the accident of highway the Rear-end Collision and Side Collision are frequent. If the drivers can be informed before the accidents take place, the safety level will be improved greatly. The highway vehicle anti-collision warning system is such a technique based on the initiative security of automobile when driving Based on the mathematic model of automobile safe following distance, the hardware and software of the system are built. Through an integrated comparison of detecting techniques, the millimeter wave frequency modulated pulse-Doppler radar、Ultrasonic sensor and infrared sensor are chosen, which can measure the lengthways distance and transverse distance, relative velocity of two vehicles and azimuth at the same time. Based on reference various theories of anti-collision warning system, the system includes four sub-systems: the main control unit of sub-system, measuring distance of sub-system, information unit of sub-system and monitor, sound& light alarm of sub-system. Based on it, the key technologies involved in the system are determined. Based on the safety distance model, the software and hardware of the main control unit of sub-system and measuring distance of sub-system are designed, the key technologies is solved. Vehicle anti-collision technique as sub-item of Intelligent Transport System will grow up and be perfect in future. It will shorten the safe space between car heads, actualize the safe overtaking and guarantee vehicle safety, so it will help to increase transport efficiency and keep economic fast growth. Key word: anti-collision warning system; radar; ultrasonic; infrared; sensor nts 1 目录 第一章 绪论 . 1 1.1 选题意义和背景 . 1 1.2 国内外研究的现状 . 2 1.3 本文的主要工作和内容安排 . 5 第二章 几种测距方式的比较和选择 . 6 2.1激光方式 . 7 2.2超声波方式 . 8 2.3红外线方式 . 9 第三章系统模型的建立 . 10 3.1追尾防撞模型的建立 . 10 3.1.1模型建立的理论依据 . 10 3.1.2模型的建立 . 12 3.1.3模型的讨论 . 17 3.1.4模型参数的讨论 . 18 3.2超车侧向防撞模型的建立 . 19 3.2.1模型的建立 . 19 3.2.2模型参数的选择 . 26 3.2.3模型的最小转角与最大转角数据分析 . 28 第四章 系统硬件设计 . 30 4.1 单片机的性能特点 . 30 4.1.1单片机的选择 . 30 4.1.2 MCS-51单片机的主要性能 . 31 4.1.3单片机系统的设计要求 . 31 4.2 追尾碰撞报警系统硬件设计 . 32 4.2.1测量距离通道的设计 . 32 4.2.2测速通道的设计 . 33 4.2.3开关量输入通道的设计 . 34 4.2.4转向、油门、制动信号的采集 . 35 4.2.5声光报警的设计 . 36 4.2.6显示装置的设计 . 39 4.2.7电源设计 . 43 4.2.8电路板 的电源保护装置和电源的抗干扰的设计 . 44 4.2.9“看门狗”电路的设计 . 44 4.3系统主要传感器 . 47 4.3.1毫米波雷达 传感器 . 48 nts 2 4.3.2超声波传感器 . 53 4.3.3红外线传感器 . 55 4.3.4霍尔车速传感器 . 55 4.3.5转向角度传感器 . 59 4.3.6制动踏板传感器 . 60 4.3.7油门传感器 . 61 4.3.8路面状况选择开关 . 61 4.4 系统总体电路图 . 64 第五章报警系统软件程序的实现 . 65 5.1系统报警方式 . 65 5.2程序设计思想 . 65 5.3程序的实现 . 66 第六章 结 论与展望 . 71 6.1结论 . 71 6.2展望 . 71 参考文献 . 73 附录 . 76 nts 1 第一章 绪论 1.1 选题意义和背景 汽车业与电子业是世界工业的两大金字塔，随着汽车工业与电子工业的不断发展，在现代汽车上，电子技术的应用越来越来广泛，汽车电子化的程度越来越高。汽车电子技术是汽车技术与电子技术想结合的产物。汽车上的电器与电子控制系统在汽车技术进入机电一体化阶段的今天，地位极为重要，正在汽车技术领域 发展成为一门独立的分支学科，其性能的优劣直接影响到汽车的动力性、经济性、可靠性、安全性、排放干净、及舒适性等。电子控制技术在汽车上，首先应用于发动机燃油消耗控制与排放进化与排放控制，接着被应用于底盘部分的控制，以提高行驶的稳定性、安全性、与舒适性等。随着交通运输向高密度发展，电子控制技术又进一步应用于汽车的乘坐安全性和导航等方面。 电子技术在汽车安全控制系统的应用主要是为了增强汽车的安全、舒适和方便。应用的电子技术主要有：电子控制安全气囊，智能记录仪，雷达式距离报警器，中央控制门锁，自动空调，自动车窗、车门 、座椅、刮水器，车灯控制，电源控制以及充电器等。近年来汽车的自动调速系统，主动式汽车防撞系统，汽车监测和自诊断系统以及汽车导航系统也得到了广泛的应用。 在过去 2030 年中，人们主要把精力集中于汽车的被动安全性方面，例如，在汽车的前部或后部安装保险杠、在汽车外壳四周安装某种弹性材料、在车内相关部位安装各种形式的安全带及安全气囊等等，以减轻汽车碰撞带来的危害。安装防撞保险杠固然能在某种程度上减轻碰撞给本车造成损坏，却无法消除对nts 2 被撞物体的伤害；此外，车上安装的安全气囊系统，在发生车祸时不一定能有效地保护车内乘务 员的安全。所有这些被动安全措施都不能从根本上解决汽车在行驶中发生碰撞造成的问题。如果从预防撞车事故的发生的角度着眼，在提高汽车主动安全性方面下功夫，则可在汽车安全性领域有较大的突破。 汽车发生碰撞的主要原因是由于汽车距其前方物体（如汽车、行人或其他障碍物）的距离与汽车本身的车速不相称造成的，即距离近而相对速度又太高。为了防止汽车与前方物体发生碰撞，汽车的车速就要根据与前方物体的距离变化由执行机构进行控制，使汽车始终在安全车速下行驶。这样就会大大提高汽车行驶的安全性，减少车祸的发生。 发展汽车防撞技术，对提高 汽车智能化水平有重要意义。据统计，危险境况时，如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的 30%，路面相关事故的 50%，迎面撞车事故的 60%; 1 秒钟的预警时间可防止 90%的追尾碰撞和 60%的迎头碰撞。理论上，汽车防撞装置可在任何天气、任何车速状态下探测出将要发生的危险情况并及时提醒司机及早采取措施或自动紧急制动，避免严重事故发生。汽车防撞装置是借助于遥测技术监视汽车前方和后方的车辆、障碍物，并根据当时的车速自动判断是否达到危险距离，及时向司机发出警告，必要时还可进行自动关车、自动紧急刹车。 汽车要避撞就必须凭借一定的装备测量前方障碍物的距离，并迅速反馈给汽车，以在危急的情况下，通过报警或自动进行某项预设定操作如紧急制动等，来避免由于驾驶员疲劳、疏忽、错误判断所造成的交通事故。目前，大家都将防撞技术的关键点着眼于车辆测距技术。 1.2 国内外研究的现状 鉴于交通事故的不可预测性和不可绝对避免性，为了减少交通 故，优化交通秩序，利用计算机及信息技术来提高道路交通安全和效率已成为国内外研究的热点。二十世纪八十年代以后展开的关于智能交通系统的研究，被认为是解决各种交通问题的一个很好的途径。智能交通系统 是将先进的信息技术、通讯nts 3 数据传输系统、电子控制系统以及计算机处理系统有效地应用于整个运输管理体系，使人、车、路环境协调统一，从而建立一个全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统。其中智能车辆系统涉及到计算机测量与控制、计算机视觉、传感器数据融合、车辆工程等诸多领域。视觉系统在智能车辆中起到环境探测和辨识作用。与其他传感器相比，机器视觉具有检测信息量大，单纯以当前的现实条件出发解决，容易导致系统实时性差。在实际应用中可使用多个摄像机，或者利用高速摄像机的多幅连续 图像 序列来计算目标的距离和速度。还可根 据一个摄像机的连续画面来计算车辆与目标的相对位移，并用自适应滤波对测量数据进行处理，以减少环境的不稳定性造成的测量误差。在智能车辆领域，除视觉传感外，常用的还有雷达、激光、 GPS等传感器。 利用信息感知、动态辨识、控制技术与方法提高的主动安全性，是先进汽车控制与安全系统（ AVCSS）的主要研究内容 .世界各大汽车公司、大学在政府的支持下，都在开展这方面的研究与开发工作。日本各大汽车制造 企业如丰田、日产、马、本田、三菱等公司，为实现其运输省提出的发展“先进的安全汽车(ASV)计划”致力于新型安全汽车技术研究开 发，并取得了重要的进展。丰田汽车公司使用毫米波雷达和 CCD 摄像机对本车的距离进行动态监测，当两车距离小于规定值时，系统将发出直观报警信号提醒本车驾驶员。日产汽车公司使用紧急制动劝告系统，利用先进的车距监测系统对跟车距离进行动态监测，当需要减速或制动时，用制动灯亮来提醒驾驶员，并及时监测驾驶员操纵驾驶踏板的踏踩状态，必要时使汽车的自动制动系统前起作用降低车速，在最危险时刻自动制动。本田公司使用具有扇形激光束扫描的雷达传感器，即使车辆在弯道行使也能检测到本车与前方汽车或障碍物的距离降到规定值时，驾驶员仍未及时采 取相应措施，便发出警告信号。三菱和日立公司在毫米波雷达防撞方面也做了大量的研究，其雷达中心频率主要选择 6061GHz 或 7677GHz, 探测距离为 120 米，尼桑公司为 41LV-Z 配备了自适应巡航控制系统，该系统利用毫米波雷达作为探测器，为巡航驾驶提供了判断依据。 德国和法国等欧洲国家也对毫米波雷达技术进行了研究，特别是奔驰、宝马等著名汽车生产厂商，其采用的雷达为调频毫米波雷达（ Frequency Modulation Continuous Wave） ,频段选择 7677GHz。如奔驰汽车公司和英nts 4 国 劳伦斯电子公司联合研制的汽车防撞报警系统，探测距离为 150 米，当测得的实际车间距离小于安全车间距离时，发出声光报警信号。该系统已经得到应用。 美国的汽车防碰撞技术已经相当先进，福特汽车公司开发的汽车防碰撞系统的工作频率为 24.725 GHz, 探测距离约 106 米。据说该系统理论上能根据转弯的角度信息自动适应路面的转弯情况，仅探测本车道内车辆的信息，从而可避免旁车道上目标物的影响。戴姆勒 -克莱斯勒公司的防撞结构主要是两个测距仪和一个影像系统，她能够测出安全距离，发现前方有障碍物，计算机能够自动引发制动装置。戴 姆勒 -克莱斯勒公司的实验结果显示，车速以每小时 32.18公里 /小时的速度行驶，在距离障碍物 2.54cm 的地方停下来。 我国汽车防碰撞系统的研究开发同国外发达国家相比，存在较大差距，近几年相继有一些科研院所、大专院校和公司厂家进行此方面的研究。近距离报警如倒车雷达现已蓬勃地车辆上安装使用，但国内目前生产的中远距离测量普遍达不到要求，表现在最远测距距离近，测距误差大，远远不满足高速公路的安全车距离要求，需进一步研究。 本课题，不是直接测量距离，而是从测量车与车之间相对速度的角度出发，研究利用雷达激光测距、超声波 测速及其它相关技术来预测高速行驶车辆的后碰及侧碰问题，实现报警，从而避免事故发生。 本次研究 主要针对汽车防撞系统，对前面开发的系统性能进行了改进。主要研究内容包括以下几个方面 : 1. 汽车纵向防撞系统的总体设计 完成汽车防撞系统的总体设计，把整个系统划分成四个分工不同的子系统，并确定实现总体方案所需要解决的关键技术。 2.汽车防撞安全距离模型的确定 结合系统的技术要求和车辆的行驶情况，对课题组以前提出的安全距离跟车模型进行了改进，使其具有更好的可靠性和实用性，对模型中的个别参数进行重 新选取，使模型及模型的 参数选取更加合理。 3.进行汽车防撞系统硬件的总体设计并解决关键技术 在以前研究的基础上，重新对汽车防撞系统进行总体设计，提高了系统nts 5 的实时性，并且电路中硬件器件全部采用贴片封闭形式，提高硬件系统的抗干扰性和可靠性。本论文中着重论述了主控单元子系统和雷达工作数据发送单元的硬件设计，解决了汽车防撞系统中的雷达测距系统这一关键技术，使该课题的研究从模拟实验阶段过渡到实车实验阶段。 4.按照系统的功能需求，制定了各子系统之间通讯的通讯规约，并用 MCS-51汇编语言设计了系统的主控单元子系统软件和雷达测距子 系统中雷达通讯数据发送单元软件。 5.在模拟实验的基础上，通过装车实验，验证了系统所要求的各种性能。 1.3 本文的主要工作和内容安排 本文在第一章绪论中阐述了汽车防撞技术产生的背景及现实意义，主要研究内容并对现有的防撞技术进行了归纳和总结，进而提出本课题的研究思路和新颖所在 ;第二章主要阐述了测距传感器的选择，并且确定了三种测距方法；第三章进行了报警系统防撞模型的建立 ;第四章进行了硬件设计和实验验证 ;第五章为系统的软件设计，第六章为结论与展望。 nts 6 第二章 几种测距方式的比较和选 择 对于车辆安全来说，最主要的判断依据是两车之间的相对距离和相对速度信息，当本车以较高的速度接近前方的车辆时，如果两车之间的距离太近，很容易造成追尾事故。因此，常用的防撞系统都将车辆之间的相对距离作为检测参数。 为了和军用等其他类型雷达相区别，一般将军用防撞探测系统称之为汽车雷达。按照其探测方向的不同，主要分为倒车雷达和前视雷达两种，汽车倒车雷达由于探测距离较短，一般运用超声波或红外线探测两种方式，该项技术已经比较成熟，国内外已经有相应的产品。而相比较来说在高速公路中由于车速快，要求防撞雷达探测距离较长 ，故高速公路的防撞要求较高。而且在恶劣的天气条件下，如雨、雾、雪等天气，以及前方车辆尾部卷起的气沫灰尘所造成视野不良等情况时，防撞预警系统应向驾驶人员提供前方车辆和障碍物的距离、相对速度等信息：在危险临近的情况下，通过警报系统发出声光报警，在极度危险的情况下可以采取转向或制动措施，从而避免碰撞、追尾等事故的发生。目前的高速公路防撞系统按工作方式划主要有激光、超声波、红外等一些测量方法，不同的方式工作过程和工作原理上有不同之处，但它们主要作用都是通过不同的探测方法判断前方车两与本车间的相对距离，并根据两车间的 危险性程度做出相应的预防措施。为了更好地了解各种系统的工作原理，本章对不同的探测方式进行详细的研究。 nts 7 2.1 激光方式 由于激光具有高单色性、高方向性和相干性好等特点，因此激光波束近似直线性，很少扩散，波束能量集中，传输距离远。激光常用于测量距离，速度和长度等。在高速公路防撞领域，采用激光雷达方式时，首先利用本车装备的激光雷达发射激光束照射到前车的反射镜（汽车尾部），然后检测反射回来的激光束的时间来判断两车的距离。在测距方面激光测距和一般毫米波雷达测距原理基本相同，按技术途径可以分为脉冲式激光脉冲和相位式 激光测距两种，脉冲测距是通过激光测距仪向目标发射激光束，当信号碰到前方目标被反射回来后，只要记录激光往返的时候用光速乘以往返时间的 1/2，即可获得目标的距离。相位式测距则是利用连续调制的激光光束照射被测目标，通过测量光束往返中产生相位，换算出被测目标的距离，这种相位式激光测距方法误差仅有百万分之一，激光测距的测量精度很高。总体来说，激光测距雷达研究经过多年的发展，技术上已经有了很大的进步，国内外已经有一些厂家生产相应的产品。 美国 ZIRCON公司开发的 OPTI-LboIC激光测距仪，探测距离为 4400m 探 测距离的激光测距仪。在汽车防撞领域，考虑到运行环境特殊，对气候的适应能力和探测距离的要求，激光测距的应用具有局限性，主要是因为激光测距方式受恶劣的天气、汽车激烈的震动，反射镜表面磨损、污染等因素影响，使探测距离减少 1/21/3，降低了使用精度，所以在汽车防撞领域激光测距方式没有得到发展。 由于一般光电探测器接收频率不大于 10 GHz,而光波本身的波动频率大于10 GHz，所以，光电探测器无法探测光波波动效应，但能探测到均值能量效应。 当激光光强被调制成频率为 f 的余弦调幅波，相应的调幅波波长为人起始调幅波能 量函数即参考波能量函数 P 可由调制前的能量 p0表示 ,激光测距具体数学描述如下 : ftpP 2co s0 (2.1) 调制激经光距离 L 后遇障碍物反射回来 ,经过时间 t, 调幅波发生了相移 ,此时nts 8 能量函数 p1为 )22c o s ( 11 ftftp (2. 2) 式中为有效发射率、 ft2 为 p1与 P 相位差。cft 211 (c 光速 )，而ct 211 ,由此可以得到被测距离 L为 4L(2. 3) -激光被调制频率的波长 2.2 超声波方式 超声波作为一种特殊的声波，同样具有声波传输的基本物理特性 反射、折射、干涉等等，超声波测距就是利用其反射特性。超声波反射器不断发出某一频率的超 声波，遇到被测物体后反射回反射波，则超声波接收器接收到反射信号，并将其转变为电讯号，测出发射波和反射波的时间差，根据光速即可求出距离，这点和激光测距类似。超声波测距的探测距离较远，目前主要运用于倒车雷达等近距离测距。超声波测距原理数学描述如下： 2cts (2. 4) 式中为超声波音速、 t为测出发射波与接收到反射波的时间差、 s为所测距离。 由于超声波也是声波，故 c 即为光速。光速为 0rc (2. 5) 式中为气体的绝热体积系数（空气为 1.4） , 为气体的气压海平面为 1.013nts 9 106pa、 0为气体的密度（空气为 1.29 /m3） . 对于 1mol空气，质量为 m，体积为 v，密度为 则应为 m/v,故 mvnrc 0(2. 6) 对于理想气体有 PV=RT (2. 7) 式中为摩尔气体常数、为绝对温度。 由于 r、 R、 m 均为已知常数，故声速 c 仅与温度 T 有关，若温度不变，则声音在空气中的速率与气压无关。因此在某地温度变化不大的情况下，可以认为声速基本不变的。确定了声速，只要测得超声波信号往返的时间，即可求得距离。 2.3 红外线方式 红外线测距和激光、超声波测距在原理上基本上相同，均是根据发射波和反射波的时 间来判断目标的距离，红外线测在技术上难度不大，构成的测距系统成本低廉，但在恶劣天气和长距离探测方面仍然不能满足高速公路防撞的要求。 表 2 1不同测距的方式比较 方式比较 精度 造价 抗干扰 测试距离 激光 7mm 一般 强 长 超声波 32mm 一般 弱 短 红外线 10mm 低 弱 短 根据上表可以看出以上各种测量方式均有其独特的优点，比较后决定本系统分别采用以上不同的方法。 nts 10 第三章 系统模型的建立 3.1 追尾防撞模型的建立 3.1.1 模型建立的理论依据 汽车的制动过程可 以分为以下四个阶段 : 驾驶员反应阶段，包括驾驶员发现障碍物并做出判断和把脚从加速踏板换到制动踏板上的时间。 制动器协调阶段，包括消除各铰链和轴承间间隙的时间以及制动 摩擦片完全贴靠在制动盘上的时间。 减速度增长阶段，指减速度从零增加到恒定值的时间。 持续制动阶段，指汽车以恒定的减速度减速到车速为零的时间。 设驾驶员反应时间为 rt ，制动器协调时间为at，制动减速度增长 时间为st，持续制动时间为vt，车速为aV，则制动过程中汽车的制动减速度与时间关系示意图如下 : nts 11 图 3-1 制动减速度与时间关系示意图 由图可知汽车的制动距离由下列部分组成 1、ar tt 时间内行驶过的距离 1s )(1 ara ttvs (3.1.1) 2、st二时间内行驶过的距离 2s 从图 3-1中可得加速度为 ttaasm a x 速度为 2m a x2m a x ttavtd ttvv sasaa （ 3.1.2） 所以 2m a x02 6 ssat tatvv dts s （ 3.1.3） 3、vt时间内驶过的距离3s这段时间内加速度 a 是个定值，令vt时间段的初速度为 v ，所以速度为 atvdtavv 2 nts 12 （ 3.1.4） v 同时也是 st 时段的末速度，由式 (3.1.2 )可得 sa tavv2 把 v 代入式 (3.2.4 )中，并考虑到在vt时间末速度为零，即可求出：2savtavavt 这样， )4(2 1 222203 sasat atvtavaavv d ts v （ 3.1.5 ） 由式 (3.2.1), (3.2.3), (3.2.5) 可 得 制 动 距 离321 ssss 22 242)2( sasara taavtttvs （ 3.1.6） 在正常情况下，式 (3.2.6 )中第三项可以忽略，故 avtttvs asara 2)2(2 这就是常见的计算汽车制动距离的公式，它所计算出来的制动距离也称为汽车的停车视距。 3.1.2 模型的建立 设， 1v :自车速度，单位 m/s 2v :前车速度，单位 m/s relv:相对速度，单位 m/s 1a :自车制动减速度，单位 m/ 2s nts 13 2a :前车制动减速度，单位 m/ 2s rt .驾驶员反应时间，单位 s at:制动器协调时间，单位 s st:制动减速度增长时间，单位 s 1X :自车走过的距离，单位 m 2X :前车走过的即离，单位 m do:安全间距，单位 m: bd:危险报警距离，单位 m wd:提醒报警距离，单位 m d:报警距离统一符号，单位 m 图 3-2为自车和前车的相对位置示意图。 图 3-2 自车与前车相对位置示意图 1、 前车静止或前方为障碍物时 02 X ,所以 , 01 dXd 1)危险报警距离 : 12111 2)2( avttvX sa ,故 021 121)2( dttvd aVsab 2)提醒报警距离 : nts 14 12111 2)2( avtttvX sra 021 121)2( dtttvd aVsraw 1、 前车匀速时 ; 012 dXXd 1)危险报警距离： 3211 sssX ， 其中 1s 、 2s 、3s为自车在at、st、vt时间段行驶过的距离。 atvs 11 在st末，自车的末速度 1v 为 2111 2 ttavvs 令stt则 2111 stavv 设在干燥路面上制动减速度为 6m/ 2s , st为 0.2s，则 2111 stavv 代入参数，可计算出自车在st末速度将降低 0.6m/s (2.16km/h)。当前后车速相差小于 0.6m/s时，自车制动减速度不用达到最大值自车速度就会比 前车速度还低，设此时自车制动减速度的增长时间为 t 。 sst ttatvdtttavs 6)2( 31121102 12atvt srel nts 15 sa ttatvtvX631111 tvtvX a 222 故0311122 6 dttatvtvtvtvdsaab 令21 vvv rel 0316)( dttattvdsar e lb 当前后车速相差大于等于 0.6m/s时，自车制动减速度将会达到最大值并会存在持 续制动时间，设此时自车持续制动时间为 vt。 1122 a tavt sr e lv 12111 2)2()2( avvvttvX r e lr e lsa )2()(1222 avttvtttvX r e lsavsa 故 021 dXXd b 0122)2( davttvd r elsar elb 2)提醒报警距离 : 当前后车速相差小于 0.6m/s时， sar ttatvttvX6)(31111 tvttvX ar 222 )( 0316)( dttatttvdsrar elw 当前后车速相差大于等于 0. 6m/s时， nts 16 12111 2)2(|)2( avvvtttvX r e lr e lsar )2()(1222 avtttvttttvX r e lsarvsar 0122)2( davtttvd r elsarr elw 3、前车减速时 ; 1)危险报警距离 : 12111 2)2( avttvX sa 22222 22 avtvX s 0121122222)2(22 davttvavtvd sasb 令 aaa 21 02)2(2 11 davvvtvtvd r e lr e lsr e lab 1)提醒报警距离 : 12111 2)2( avtttvX sar 22222 22 avtvX s 011 2)2(2)( da vvvtvttvd r e lr e lsr e larw 综上所述，根据前车运动状态导出的危险报掣 ;距离和提醒报警距离公式如下 :前车静止或前方为障碍物时 : 01211 2)2( davttvd sab nts 17 01211 2)2( davtttvd sarw 前车匀速时 : 当相对速度小于 0.6m/s 0316)( dttattvdsar elb 0316)( dttatttvdsrar elw 12atvt srel 当相对速度大于等于 0.6m/s 0122)2( davttvd r elsar elb 0122)2( davtttvd r elsrar elb 前车减速时 : 011 2)2(2 da vvvtvtvd r e lr e lsr e lab 011 2)2(2)( da vvvtvttvd r e lr e lsr e lrab 3.1.3 模型的讨论 从上面的公式里可以看出，对于前车匀速这种情况来讲，本次试验用的是小轿车，它的制动减速度增长时间st为 0.2s，自车在st末速度会降低 0. 6m/s (2. 16km/h )。经过计算，在各种路面上，相对速度分别为 lkm/h 和 2km/h 时的报警距离取整数都是一样的 ;在通常情况下两车的相对速度也会比较大，故在前车匀速状态下，可认为前后两车的相对速度始终大于 0. 6m/s (2. 16km/h )。nts 18 但如果自车为其它车型，则自车制动减速度增长时间st势必会大于 0.2s，相应的速度降也会大于 0.6m/s(2.16km/h)，这就需要分情况考虑。另外前车静止或前方为障碍物时与前车匀速时相对速度大于等于 0. 6m/s 的报警距离 计算公式在本质上是一样的，因为当前车静止或前方为障碍物时自车速度就等于两车的相对速度，因此两个公式可以统一起来。 所以模型最终简化为 : 前车为静止或前方为障碍物和前车匀速时 ; 0122)2( davttvd r elsar elb brelw dvd 前车减速时 011 2)2(2 da vavtvtvd r e lr e lsr e lab brw dtvd 13.1.4 模型参数的讨论 本模型要确定的参数主要有自车速度与相对速度，制动器协调时间与制动减速度增长时间，驾驶员反应时间，制动减速 度及安全距离。 1、我国规定在高速公路上行驶的小型载客汽车最高车速不得超过120km/h，其它机动车不得超过 100km/h，各种汽车最低车速不低于 60km/h，这样规定有利于提高高速公路的通行效率，维护通行秩序，保障交通安全。木模型选取的最高车速为 120krn/h，最低车速为 40km/h，相对速度取为 0 120 km/ h，这样做可以提高模型的实用性。 2、按照欧洲经济共同体的规定，小轿车在车速为 80km/h时，制动协调时间与制动减速度增长时间的一半之和应小于 0. 36s。制动减速度增长时间通常为 0.2s, 那么换算过来制动协调时间应为 o. l s。 3、驾驶员反应时间一般为 0. 3 1. 0 s。据有关测试，在正常情况下，nts 19 车速为 40km/h时，驾驶员反应时间为 0. 6s 左右 ;车速增加到 80km/h，反应时间增加到 1.2s左右。另外驾驶员在高速公路上长时间驾驶汽车，其反应时间 也会加长 ， 故取为 1.2 s 较合适。 4、自车制动减速度按照路面附着系数的平均值来取，干燥路面取为6m/ 2s ，潮湿路面取为 5 m/ 2s ，积雪路面取为 2. 85 m/ 2s 。 5、考虑到安全问题和系统延迟，安全距离取为 5m，同时国外也推荐为 25m。 3.2 超车侧向防撞模型的建立 3.2.1 模型的建立 当自车要超越前车时，可以将超车运动看作为匀速圆周运动。自车超越前车的最小转角与最大转角示意图如下所示。 图 3-3 超车最小转角示意图 nts 20 图 3-4 超车最大转角示意图 1、自车超车最小转角及纵向距离 Lx的计算 由图 3-3可知 OEG FEH,所以 zRyz22, yRz21, RyRRz 212sin )21arcsin(2 RyR ,其中 ,cavR 21 , rcWWy 2 21 令 0rc , )221a r c s in (2 21RRWW ）2tan( yLx 2、自车超车最大转角及纵向距离 Ld的计算 由图 3-4可知 OEG FEH,所以 nts 21 zRyz22, yRz21,RyRRz 212sin )21ar cs in(2 RyR ,其中 ,cavR 21 , 1123 cWLy 令 01 c , )2321a r c s in (2 1RRWL ）2tan( yLd 其中， 1v :自车速度，单位 m/s ca:自车侧向加速度，单位 m/ 2s R:回转半径，单位 m 1W :自车宽度，单位 m 2W :前车宽度，单位 m L:车道宽度，单位 m y:自车中心线的侧移距离，单位 m :最小转角，单位 :最大转角，单位 rc :自车右侧向安全间距 ,单位 m lc:自车左侧向安全间距 ,单位 m Lx:最小转角时自车与前 车的纵向距离，单位 m Ld:最大转角时自车与前车的纵向距离，单位 m 3、 超车时最小安全距离计算 在行驶过程中 ,车距必须足够大以确保在任何可能的操作下都不发生碰撞。下面 ,将通过对车辆行驶的运动学分析 ,对常见的一种超车过程提出一个判断即将采取的超车是否安全的算法 (其它超车过程分析与此类似 ) 。 nts 22 假设车辆在 t = 0 时刻开始超车。在 0 tc 时间段中应用横向加速度完成超车过程。如图 3-5 所示 , 以汽车 M 的右上角为参照点 ,横向移动距离为 H,那么在 H/ 2 处 , 汽车的横向速度达到最大值。假设超车过程平稳 , 那么 ,ycv符合正弦波特性 , 那么汽车的横向加速度符合yca余弦波特性 。设 )2s in ()( tAta yc )0( ctt （ 3.1.7） 其中： A为待定系数，ct 2从而有： HdtdtAtt c )2s in (00 （ 3.1.8） 得到： 22ctHA ，所以： )22s in (2)( 2 ttt Htaccyc)0(ctt （ 3.1.9）)0()22c o s (0)(cccctttHttt Hyc tV （其他） (3.1.10) )()0()22s i n (2(0)(cttHctttctHtctHty c 其他） (3.1.11) 另一方面 , 汽车超车过程中