资源目录
编号：512232
类型：共享资源
大小：806.06KB
格式：ZIP
上传时间：2015-11-11
上传人：QQ28****1120
认证信息
个人认证
孙**（实名认证）
辽宁
IP属地：辽宁
6
积分
- 关 键 词：
-
毕业设计
- 资源描述：
-
PLC 机械手,毕业设计
- 内容简介：
-
设 计 任 务 书 设计目的 ： 机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人为因数造成的废次品率。本设计要求采用可编程控制器设计一个移动机械手的电气控制系统。 技术指标 ： 1、 机械手动作顺序：下降 夹紧 上升 右移 下降 放松 上升 左移。 2、 机械手动作转换靠限位开关来控制 3、 要求具有手动、单步、单周期、连续工作方式 4、 PLC系统选用西门子 S7-200系列 PLC 5、 6、 nts 一、设计方案： 机械手是一个水平 /垂直的机械设备，其任务是用来将工件由左工作台搬到右工作台上。 机械手的全部动作由液压驱动，而液压驱动又由相应的电磁阀控制。其中，上升 /下降和左移 /右移分别由双线圈两位电磁阀控制。例如，当下限电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移 /右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。而机械手的 放松 /夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。 机械手的动作转换靠限位开关控制，限位开关 SQ1、 SQ2、 SQ3、 SQ4分别对机械手进行下降、上升、右移、左移动作的限位，并给出了动作到位信号。而夹紧、放松的动作的转换是有时间继电器来控制的。另外，还安装了光电开关SP。负责监测工作台 B 上的工件是否已移走，从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准备。 原位 下降 夹 紧 上升 右 移 | | 左移 上升 放松 下降 如上图：从原位开始，按下启动按纽，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底，碰到下 限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上升限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。下降电磁阀导通，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，待光电开关检测到工件已移走，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移。左 移到原位时，碰到左限位开关，左移电磁阀关断，左移停止。此时，机械手回到原位，完成了一个周期的动作。 nts 二、硬件电路设计： 根据要求，本次 PLC 控制设计采用 SIEMENS 公司的 S-200系列 cpu214。单周期运行工作方式。 PLC I/O地址分配如下 ： I0.0 启动 I0.7 复位 I0.1 下限 Q0.0 下降 I0.2 上限 Q0.1 夹紧 I0.3 右限 Q0.2 上升 I0.4 左限 Q0.3 右移 I0.5 无工件检测 Q0.4 左移 I0.6 停止 Q0.5 原位 其中 I0.0、 I0.1、 I0.2、 I0.3、 I0.4 为输入为限位开关， I0.6 为按纽， I0.5 为光电开关。输出为 6 个开关信号，由 24V 电液控制，用来控制机械手的运动方向和夹紧 /放松动作。 绘制 PLC输入 /输出接线端子图： 三、系统软件设计： nts 设计控制系统流图或功能表。控制流程图如下： nts PLC控制系统程序设计： 机械手的操作流程如上图，图中，矩形方框表示其自动工作循环过程中的一个“工步”，方框中用文字表示该步的编号；方框的右边画出了该步动作的执行元件；相邻两工步之间可以用有向线段连接，表明转换方向；有向线段上的小横线表示转换的条件，当转换条件得到满足时，便于从上一工步转到下一工步。 由于夹紧、放松动作选用了单线圈双位电磁阀控制，故在梯形图中用置位、复位指令来控制，该指令具有保持功能，并且也设置了机械联锁。只有当机械手处于下限（ I0.0=1）时，才能进行夹紧和放松动作。 对于顺序控制，可用多种方法进行编程，用移位寄存器也很容易实现这种控制功能，转换的条件由各行程开关及定时器的状态来决定。 为保证运行的可靠性，在执行夹紧和放松动作时，分别用定时器 T37和定时器 T38 作为转换条件，并采用具有保持功能的继电器（ M0.x）为夹紧电磁阀线圈供电。其工作过程如下： 1、机构处于原位，上限位和 左限位行程开关闭合， I0.2 和 I0.4 接通，移位寄存器首位 M0.0置“ 1”， Q0.5输出原位显示，此时机构当前处于原位。 2、按下启动按钮， I0.0接通，产生移位信号，使移位寄存器右移一位， M1.1置“ 1”（同时 M0.1恢复为零）， M1.1得电 Q0.0输出下降信号。 3、下降至下限位，下限位开关受压， I0.1 接通，移位寄存器右移一位，移位结果使 M1.2为“ 1”（其余为零）， Q0.1接通，夹紧动作开始，同时 T37接通，定时器开始计时。 4、 经过延时， T37触点接通，移位寄存器又右移一位，使 M1.3置“ 1” （其余为零）， Q0.2接通，机构上升。夹紧动作继续执行。 5、上升至上限位，上限位开关受压， I0.2 接通，寄存器再右移一位， M1.4置“ 1” ， Q0.3接通，机构右行。 6、右行至右限位， I0.3 接通，将寄存器的“ 1”移到 M1.5， Q0.0 得电，机构再次下降 7、下降到下限位，下限位开关受压，移位寄存器又右移一位，使 M1.6 置“ 1” ， Q0.1复位，机构放松，放下搬运工件的同时接通定时器 T38，定时器开始计时。 8、延时时间到， T38常开点闭合，移位寄存器移位， M1.7置“ 1” Q0.2再次得电上升。 9、 上升至上限位，上限位开关受压， I0.2 闭合，寄存器再右移一位， M2.0置“ 1” ， Q0.4置“ 1” ，机构左行。 10、左行至原位后，左限位开关受压， I0.4接通，寄存器仍右移一位， M2.1nts 置“ 1”，一个周期运行结束。 输出显示程序。机械手的运动主要包括上升、下降、左移、右移、夹紧、放松。在控制程序中， M1.1、 M1.5分别控制左、右上升， M1.4、 M2.0分别控制左、右运行， M1.0控制原位显示。输出梯形图见附录 2。 四、程序调试： 按照系统硬件电路图完成安装及接线，经检查无误且连接可靠后，将程序 输入计算机，并对其编程，经校验无误后，将 PLC 置于停止模式，通过 9 针串口数据线将 PLC程序下载至 PLC。将 PLC置于运行模式，按照操作流程进行操作。机械手的初始位置在原位，按下启动按钮后，机械手依次完成：下降 夹紧 上升 右移 下降 放松 上升 左移八个动作，实现机械手的一个周期的动作。在程序初次运行时，应注意有无出错。机械手是否按要求到达预定的位置，是否有偏差，以及运行的顺序是否有错误。此时应对 PLC 系统的控制进行校验、修正、调试，直到满足设计要求为止。 五、心得体会： 通过这次课程设计，使我学到了许多平 时在课本上没有的知识，不仅使我加深了以前在课本上学到的理论知识，而且使我们理论与实践相结合起来，使我增强了动手实践和自己设计的能力。在实验中遇到的问题， 充分说明了我们的专业知识还远远不够完善，还需要以后更加努力巩固现有的专业知识和学习更多专业知识。 相信通过这次课程设计，我们的学习兴趣都比较浓厚，同时我们也对自己学了多少东西有了一个很好的检验，也认识到学习这门课程的重要性。通过对机械手的 PLC控制的设计，进一步说明了 PLC控制系统的硬件设计和软件设计方法，本次课程设计使我对 PLC 的控制方法及操作有了更深刻的了 解，也对电气控制系统的设计有了一个全面的认识和理解，为今后的实践打下了良好的基础。 附录 1、
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号