苹果装箱机械手设计-含开题报告【8张CAD图纸和文档所见所得】【YC系列】
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8张CAD图纸和文档所见所得
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【温馨提示】====【1】设计包含CAD图纸 和 DOC文档，均可以在线预览，所见即所得，，dwg后缀的文件为CAD图，超高清，可编辑，无任何水印，，充值下载得到【资源目录】里展示的所有文件======【2】若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览的简洁性，店家将三维文件夹进行了打包。三维预览图，均为店主电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载后解压即可。======【3】特价促销，，拼团购买，，均有不同程度的打折优惠，，详情可咨询QQ：1304139763 或者 414951605======【4】 题目最后的备注【YC系列】为店主整理分类的代号，与课题内容无关，请忽视
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南京理工大学泰州科技学院毕业设计(论文)开题报告学 生 姓 名：张广济学 号：1201010160专 业：机械工程及自动化设计(论文)题目：苹果装箱机械手设计指 导 教 师:胡小秋 2016年1月11日 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述摘要 装箱机械手控制系统的研究是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并巳成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。本文从工作原理和工作结构方面介绍了装箱机械手，对控制系统做了简要说明，并从历史发展角度谈了装箱机械手对现代工业应用的积极意义与优势。关键词 装箱机械手 工作原理 基本结构1 机械手的作用和意义在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度：应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。【1】二、以改善劳动条件，避免人身事故：在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产：应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势2 装箱机械手及其发展2.1装箱机械手的工作原理灌装生产线上的机械手运行在一个半环型的轨道上，如图1所示。机械手有四种运行模式：寻参考点、示教、手动、自动。【2】自动运行模式中,机械手根据瓶子是否OK,箱子是否OK信号自动往复运行于抓瓶子,放瓶子位置。抓瓶子过程中,如果瓶子OK,机械手就直接走向抓瓶位置,否则机械手将先走向平衡位置然后等待,直到瓶子OK。放瓶子过程和抓瓶过程相似,但是由于此时机械手负重,运行分成三段速度,分别是speed1区低速，脱离该区起动瓶子传送带；Speed2高速；Speed3再低速，进人该区停止箱子传送带。【3-5】图1 装箱机械手工作原理示意图2.2 装箱机械手的基本结构手部：机械手的手部是最重要的执行机构，是用来握持的部件。如图2所示。【6】图2 机械手手部机构图腕部：是连接手部和臀部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。【7】臀部：手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动他们做空间运动。【8】行走机构 有的工业机械手带有行走机构，本课题的机械手不具有行走机构。【9】驱动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。【10】按照动力源分为液压、气压、电动驱动三大类，根据需要，也可以将这三种基本类型合成复合式的驱动系统。【11】2.3 机械手控制系统装箱机械手的重要指标有快速性、定位精度和平稳性等。【12】以煤饼生产线的装箱工序为例 , 机械手完成一次动作循环的时间仅3秒钟左右 ,装箱的定位精度需要控制在2 m m 之内。单片微型计算机在功能上与单板微型计算机相当 , 且具有价格低廉、体积小结构简单/可靠性高等优点。【13】机械手的信号定位是通过侧位开关发出位置到达信号，待PLC收到该信号之后立即停发输往步进驱动器的脉冲，从而使步进电机预定位置。【14】控制系统的硬件主要由伺服电机、伺服放大器、人机界面、现场执行设备等组成。【15】系统的通讯设计中，请求报文和响应报文通过不断循环地与伺服放大 器交换过程数据来对伺服放大器进行控制。系统的软件设计主要包括两部分:PLC软件和SEW伺服软件。【16】2.4 国内外研究进展与发展趋势机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。【17】应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。【18】50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。我国工业机械手的研究与开发起步较晚，比欧美要晚 30 年左右，起步于上世纪 70 年代，1972 年我国第一台机械手 在上海开发成功，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划（19861990 年）开始，我国政府大大加 大了对工业机器人的重视程度，并且为此项目投入大量的资 金，在众多学者及研究人员的参与下，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，与此同时，一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器等等。【19】国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。重点是研究视觉功能和触觉功能。随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高，更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。【20】3 结论经实践证明, 装箱机械手把工人从简单重复劳动中解脱出来, 大大提高了装箱的效率, 并且安全可靠, 对于改进生产线, 提高生产率有很大帮助。同时有效解决了该工位工人的高强 度重复性劳动，降低了企业的用工成本，具有较好的推广应用价值。 参 考 文 献 1 张宪民.工业机器人应用基础M.北京：机械工业出版社，20152滕洪春. 工业机器人与机械手M. 北京: 电子工业出版社, 20153 龚振邦. 机器人机械设计M. 北京: 电子工业出版社, 19954 吴瑞祥. 机器人技术及应用M. 北京：北京航空航天大学出版社，1994. 5 熊有伦.机器人技术基础M.武汉：华中理工大学出版社，19966 李刚.工业用码垛机器人J.现代制造，2005（24）：40-417 刘光起.PLC技术及其应用M.北京：化学工业出版社，20078 王乘义.机械手及其应用M.北京：机械工业出版社，19859 李瑞琴.机械原理M.北京：国防工业出版社，200810 孙兵.物料搬运机械手研制J.机电一体化，2005（2）：43-4511 李哲.冲压机自动上下料机械手研制J.机械设计与制造工程2001（3）：35-3612 刘红兵.装出料机械手设计J.机械设计与制造2003（2）：61-6213 韩思音.煤饼装箱机械手电气故障自动诊断系统 江苏工学院报199214 凌俊杰.装箱机械手控制系统的设计电气自动化2006年第28卷第3期15 赵德安.装箱机械手及其控制系统的设计江苏工学院学报 198816 黄卫庭. 基于西门子S7_200PLC的机械手控制1007-9416(2014)01-0009-0217 杜玉红.生产线组装单元气动搬运机械手的设计 天津30016018 罗璟.气动机械手的应用现状及发展前景 综述与分析 （2007年08期）19 王海叶. 轻型气动平动搬运机械手设计 武汉 43008020 郭洪武.浅析机械手的应用与发展趋势.2012.10. 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：1 本课题研究的问题课题为军工企业设计搬运及装箱机械手，替代人工，实现圆柱形火工品装箱的机械化。充分利用箱内空间，需要选择一种最佳的摆放方式。并且设计出机械手夹持结构，并且要稳定不得有震动，以便可以将其放入包装箱内。2 本课题的研究方法拟采用的研究手段（1）运用CAD,PROE等，建立相关模型（2）通过比较堆叠摆放和上下对齐的两种苹果摆放方式选择出一种合适的装箱方法。（3）
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