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机械毕业设计
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摆锤运动控制系统设计,机械毕业设计
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摆锤运动控制系统（ B 题） 摘要 ： 该系统以单片机 AT89C51 为摆锤的控制核心 , 电路分为控制模块、显示模块、 键盘模块，响铃模块、电机驱动模块、电机、反馈模块等几部分。 设计受到钟摆原理启发， 通过控制步进电机的运动来实现摆锤的起摆及在两定点往返运动控制。 步进电机灵活的正反转实现了摆 锤的来回摆动，反馈信号采用光传感器来检测，各探头信号经单片机综合分析处理，同时能显示周期。 该系统的特色在于摆 锤 振幅控制准确，频率易调节，系统经济实用。 经过测试， 该系统各项功能都已达到或超过本题目的要求。 The pendulum motion control systems Abstract: The system uses AT89C51 as controlling core ,the electric circuit is divided into several parts which are controlling module, displaying module, keyboard module, bell module, driving electric machine, and feedback module and so on. The design is gotten from the principle of pendulum elicitating,it gets across the motion of electric machine to achieve pendulum operating and to control back-and-forth movement in two point. The electric machine flexiblely back-and-forth frontal and reversed wheel to achieve pendulum back and forth running. The feedback signal adopts light sensor to detect. All of signals are synthetically analyzed and disposaled by the singlechip. It could steadily display cycle.The system feature is accurely controlling swing,easily adjusting frequency and practicality using. Experiment tests show that every function of this system melts or exceeds the problem s requiremer. nts目录 1.系统 方案的选择和论证 01 1.1系统的基本方案选择 01 1.2系统方案选择和论证 1.2.1方案三系统介绍 1.2.3各模块方案选择与论证 1.2.3.1控制模块 1.2.3.2电机模块 1.2.3.3电机的驱动模块 1.2.3.4显示模块 1.2.3.5计时模块 1.2.3.6响铃模块 1.2.3.7反馈信号检测模块 1.2.4系统各模块的最终方案 2.理论分析 2.1物理模型 2.2摆锤的模型 2.3系统理论分析与计算 3.系统硬件的基本组成部分 3.1主要单元电路的设计 3.1.1电机驱动电路设计 3.1.2反馈部分 3.1.3显示模块 参考文献 附录 1：系统电路图 附录 2：程序清单 nts1.系统方案选择和论证 1.1系统的基本方案选择 根据题目要求，在非接触力的作用下控制摆锤起摆以及定振幅间摆动。我们考虑到通过磁场可较好地实现设计要求。针对此，我们考虑了以下几个方案： 方案一：用电磁铁来提供外力。电磁铁的放置可根据步进电机的原理 A、B、 C三个磁极的线圈依次轮流通电，则 A、 B、 C三对磁极就依次产生磁场吸引转子转动。所以在距摆 锤几厘米的圆弧轨道上等角度放置 6个条形磁铁，条形磁铁在其驱动电路的驱动下，依次产生磁场，从而实现对摆锤的控制，但不足之处在于条形磁铁产生的作用力不均匀，不能完全使摆 锤在同一平面摆动，产生的振幅误差较大， 无法完全像步进电机那样（如图 1.1）流畅地转动，在硬件实现方面，须有较繁多的磁铁驱动电路，外界电路不易实现。 方案二：用一拉线系在摆锤的软线上，通过电机的转动来带动拉线，从而来控制摆锤的运动，此方案简便易行，对硬 件要求不高，但线易受力拉伸变长 ,稳定性较差，易产生较大的误差。 方案三：用步进机来控制带动杆，带动杆固定着的磁铁把摆锤往下吸，使摆锤在带动杆的驱动下 ,与步进电机作同步运动，从而达到通过控制步进电机运动来控制摆锤的目的。此方案用软件来控制系统的快速起停、周期的精确计算，振幅误差小，有提示声音；在硬件方面，驱动电路实用简洁，精确度高。 nts根据以上分析，拟订方案三。 1.2系统方案选择和论证 1.2.1基本 系统介绍 根据题目要求，系统可以划分为核心控制部分和反馈部分。其中核心控制部分包括：键盘模块，显示模块、响铃模 块、电机驱动模块 、 反馈 模块 。总体 框图如图 1.1.1 所示。为实现各模块的功能，分别拟订了几种不同的设计方案并进行论证。 1.2.3各模块方案选择与论证 1.2.3.1控制模块 根据题目要求，控制模块主要是用于控制电机的动作、控制 摆锤的 摆动周期显示 以及 摆锤在到达点或 B点时的声音发出。 方案一：采用 FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器。 FPGA 可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有的器件集成在一块芯片上，减小 了体积，提高了稳定性，并且可应用 EDA 软件仿真、调试，易于进行功能扩展。FPGA 采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。 FPGA 通过程序控制摆锤的起停和运动快慢，但由于本设计对数据处理的速度要求不高，其优势得不到充分体现，且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二：采用 ATMEL 公司的 AT89C51 作为系统的核心控制器。单片机算术运算功能强，软件编程灵活，自由度大，可用软件编程实现各种算法和 逻辑控制，并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等特点，使其在各个领域应用广nts泛。 基于以上分析拟订方案二，摆 锤控制的方框图如图 1.2.3.1 所示。在本系统中，单片机通过 CPU 控制，用程序来实现各个模块的功能。 1.2.3.2电机模块 电机就是把电脉冲信号转换成机械角位移（或直线位移）的控制电机。在本系统中，电机的作用在于通过带动电机轴心下的带动杆，杆 上的磁块吸住摆 锤，使 摆 锤在 A、 B两定点间作往返运动。 方案 一：选用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能频繁地快速启动、制动和反转。但起停反应较慢 ,不能迅速作出反应。 方案二：采用步进电机。步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，在一定的负荷内，能够使电机迅速启动或反转。另一个显著的特点是转换精度高，正反转控制灵活。 该系统只需驱动一根轻质木杆，但对电机反映速度有较高的要求，因此，我们选择方案二。 1.2.3.3电机的驱动模块 电机的驱动模块主要是通过电机的正转和反转来使电机转轴轴心下的带动杆摆动，杆上的磁块通过磁力作用，吸住摆 锤 对于电机的驱动电路有下面几种方案 . 方案一 : 采用继电器对电机开关进行切换，以调整摆锤的周期。但是继电器的响应时间慢，易损坏，可靠性不高。 方案二 :采用 L298N 芯片为主构成的驱动电路。这种驱动电路能驱动较重的物体 ,过载能力强，周期时间长短易于通过改变步进机的运动 ,符合本系统要求。 鉴于上述理论，采用方案二。 1.2.3.4显示模块 在摆 锤运动过程中，系统须在 摆锤运动稳定时显示摆动周 期。我们考虑以下几种方案。 方案一：使用液晶屏显示摆锤摆动周期。液晶显示屏（ LCD）具有轻薄短小、nts低耗电量、无辐射危险，平面直角显示以及影像稳定不闪烁等优势，可视面积大，画面效果好，分辨高，抗干扰能力强等特点。但由于只需要显示周期这样的数字，信息量比较少，且由于液晶是以点阵的模式显示各种符号，需要利用控制芯片创制字符库，编程工作量大，控制器的资源占用较多，其成本偏高。在使用时，不能有静电干扰，否则易烧坏液晶的显示芯片，不易维护。 方案二：使用传统的数码管显示，数码管具有：低耗能、低损耗、低压、寿命长、耐老化 、防晒、防潮、防火、防高（低）温，对外界环境要求低、易于维护，同时其精度比较高，精确可靠，操作简单。在本系统中，我们采用了数码管的动态显示，节省单片机的内部资源。 1.2.3.5计时模块 计时模块要实现的功能是对用来控制摆锤周期的长短，最小单位为 0.1s.由于本系统的控制器由单片机构成的 ,其内部有很好的定时系统，因此系统使用AT89C51内部的定时器模块功能。在 AT89C51 内部有两个定时器，它的计数脉冲的频率为所选晶振频率的 1/12。本系使用的晶振频率为 12MHz，则计数脉冲频率为 1 MHz，通过对定时器 的溢出控制，可以实现最小单位 0.1s的计时功能 .此方案在有效地利用系统资源的同时，又减少了单片机的外围电路。 1.2.3.6响铃模块 响铃模块的设计要求是在摆 锤的到达 A 点或 B 点时，发出声音提示。在这方面，考虑到体积和功耗的因素，我们使用了蜂鸣器代替普通的扬声器。 1.2.3.7反馈信号检测模块 当摆锤摆动到 A 点或 B点时 ,需有个装置来检测是否摆到 A点或 B点。 方案一：用霍尔元件集成片。该器件内部有三个霍尔元件组成，当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，可以产生电流的变化，对此加以判断。但需在磁铁运动的轨道上铺上木 板，影响整体美观。 方案二：采用光敏电阻来检测光源。由于光敏电阻在不同光强下阻值不同，当摆锤摆动到 A点或 B点时，摆锤上的激光照射到光敏电阻，经过多电压比较后，输出一个高电压来通知单片机，从而单片机控制电机反转。 方案三：采用电感式接近型开关。 此 种 开关 反应灵敏， 实现起来容易 。 在实物上， 带动杆 能 在同一平面上摆动，可以很近地接近开关， 不 存在因距离远无法实现的问题。因此我们采 用方案 三 。 1.2.4系统各模块的最终方案 nts经过仔细分析和认证，决定了系统各模块的最终方案如下： （ 1） 控制模块：采用 AT89C51作为 CPU核心控 制芯片； （ 2） 电机驱动模块：采用 L298驱动电路； （ 3） 显示模块：采用数码管； （ 4） 计时模块：采用 AT89C51内置的计数器 ; （ 5） 响铃模块：采用蜂鸣器； （ 6） 键盘模块：采用 4*4位键盘； （ 7） 反馈模块：采用 电感式接触式开关 。 基本框图如图 1.2.2 所示。单片机 AT89C51 主要用于控制电机的起停、两定点间往返、控制摆动周期长短、摆动频率的大小等。通过计时器算出周期，并显示在数码管上。在人为干扰后，能在指定的时间内稳定下来，并显示此时的摆 锤摆动周期。 2.理论分析： 2.1物理模型 如图 2所示，细线一端固定 在点 O上，另一端挂着体积小、质量为 m的摆锤。设在某一个时刻，摆线偏离铅垂线的角位移为，并规定摆锤在平衡位置的右方时，值为正；在左方时，为负。若悬线长为 l,则重力 P对点 O的力矩为 M=-mgl nts 式中 M与的关系，恰似弹性力 F与位移 x 的关系，根据转动定律 ，则单摆的角加速度为 式中 J是摆锤对悬挂点 O的转动惯量 ( ).因此，上式可写成 上述表达式的推倒是在没有外力的作用下，但考虑到摆锤在周期可调的情况下，只能是受迫振动。为使摆锤在变频的情况下摆动，只能提供一个外力，且这个外力大小方向可调。由此，我们想到了磁场。 2.2摆锤的模型 我们根据钟摆的原理 ,使摆锤受迫振动 .如图 2.2所示 :把步进电机固定在一块长约 90cm,宽约 60cm 的大木板上，电机的转动轴套上一长约 75cm带动杆，在离杆下面约 5cm处做一个小小支撑面，把磁块 C 固定到那边去。摆锤一端固定与带动杆同心的位置上， 另一端是 20g的砝码和磁铁 D。注意保持磁铁 C和磁铁 D的距离在 1.5cm 2cm之间。 nts 2.3系统理论分析与计算 （ 1） 当摆 锤静止时 , 摆 锤受到两个力的作用 ,一个是重力 G,一个是磁块 C对它的吸引力 L.如图 2.3所示 . 绳子的拉力 F=重力 G+磁场对摆锤的拉力 L （ 2）如图 2.3.2 当 摆 锤在任意角度上时， 摆 锤受到重力、磁块对摆锤的拉力 L和绳子对摆锤的拉力 F。此时磁块 D对摆锤的作用力方向始终于与拉力 F方向相反。 摆锤在摆动过程中的某一时刻的加速度为 a，则 nts F-L=Gcos； Gsin =ma. 注 以上受力分析，皆 忽略 考虑绳子的摩擦力。 3.系统硬件的基本组成部分 此系统是一个光、机、电一体的综合设计，在设计运用了检测技术、自动控制技术和电子技术。该系统可分为控制部分和 反馈 部分。 3.1主要单元电路的设计 3.1.1电机驱动电路设计 我们采用四相八拍的步进电机，其正转为 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，反转为A-DA-D-CD-C-BC-B-AB。 电机在启动和突然停止时可能会产生失步或滑步，电机在启动和制动时应按指数规律加 速或减速。 通常驱动步进电机可以用一个 L297，一个 L298组成驱动电路。 但是经过仔细分析之后，我们设计了一种更为简单的驱动电路，只使用了一片 L298和 8个二极管。如图 2.1.2所示。 nts 图 2.1.2 步进电机的驱动电路 3.1.2信号检测反馈电路 电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由 LC 高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属 物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。 当 摆 锤运动到 A 点或 B点时 ， 带动杆下铁片与 电感式接近开关 最近 （ 4mm） ，此时电感式接近开关 ， 铁块会产生涡流而吸收振荡能量，使振荡减弱以致停振。振荡与停振这两种状态经检测电路转换成开关信号输出。其 电路如图 3.1.2所示 。 2.2系统的软件设计 2.2.1运动控制主程序 方框图 nts 2.2.2 信号反馈检测 程序 方框图 nts 程序定义 键号功能如下表 : 键号 功能 1 控制系统启停 2 调整频率 3 频率增加 1 4 频率减少 1 5 确定 6 取消 4系统测试 根据方案设计的要求，调试过程共分三大部分：硬件调试、软件调试和软硬件联 调 。 电路按模块调试，各模块逐个调试通过后再联调。单片机软件先在最小系统上调试，确定工作正常后，再与硬件系统联调。 4.1硬件调试 由于 单片机常用电压为 5V，因此需要用数字万用表去单片机的输入端口电压，以免电压过大， 烧毁了芯片。 反馈电路 采用接触开关，因此先用数字万用表来测接触开关的三个端口，其中一个端口是接电源，一个端口是接地，最后一个是用来做输出端口。 其次 连接好信号反馈检测电 路， 利用示波器显示来观察反馈电路的输出信号是否满足单片机的蜂鸣 器 的输入端，如果满足蜂鸣器会发出声音，表明单片机 接收到反馈信号。 当单片机接到电脑端口的时候，用数字万用表来检测显示模块的输入电压，当电压太低，数码管不会显示，需要接一个上拉电阻用来驱动，键盘模块是由十六个复位开关组成，这种开关有两种 型号 ，一种是常开，一种是常闭，利用 万用表去检测。 4.2指标测试 4.2.1 测试结果 系统在程序开始执行起，经 按 S1始摆动，振幅由小到大，并逐渐趋于稳定。下面表 4.2.1是 5次测验的结果。 nts项目 第一次 第二次 第三次 第四次 第五次 t1(起摆到摆锤稳定的时间 )（单位：秒） 1s 1s 1s 1s 1s 是否在误差范围内 是 是 是 是 是 周期范围 2 10s 到达 A点是是否有声音提示 是 是 是 是 是 人为干扰后稳定下来的时间 4s 5s 4S 3s 6s 4.2系统实现的功能 系统实现的功能有 : （ 1）系统能够通过键盘控制起摆。 （ 2）使摆锤达到 范围内进行摆锤运动 ，限 10秒内完成稳定运动。 （ 3）摆锤到达 A、 B点的摆幅误差可以控制在 5 内。 （ 4）控制摆锤在 摆锤运动稳定时，可 显示摆动周期。 （ 5）在 摆锤到达 A或 B点时，可以发出声音提示 。 （ 6） 在人为干扰软绳运动后，可以在 8秒内恢复 稳定摆锤运动 。 （ 7）能够 通过键盘改变 摆动频率，实现相应稳定运动，并 显示实际周期。 5.总结 本系统在硬件上使用电机来带动摆锤 ,避免了直接用非接触力来直接控制摆锤 .使用 电感式接近开关 传感器检测是否都到达目的点 ,提高了精确度 .软件上 ,实现车速控制、自动转向、精确定位，及时的声音提示。从最终测试结果来看，本系统能够很好完成题目设计要求。 参考文献 1 马文蔚 .面向 21 世纪课程教材 物理学 (下册 ).东南大学 等七所工科院校 :高等教育出版社 ,1999 年 . 2 全国大学生电子设计竞赛组委会 .全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编(2003).北京 :北京理工大学出版社 . 3 何立民 .MCS-51 系列单片机应用系统设计 系统配置与接口技术。北京：北京航空大学出版社 . 4 张岩石 胡秀芳 .传感器应用技术 .福建科学技术出版社 . nts 附录 1：系统原理图 nts nts nts附录表 2：程序清单 程序 1 /2006年省电子设计大赛 -B题程序 (核心为控制步进电机运转 ) /系统功能 对应如下 : s1-控制系统启停 (按一下开，再按一下关 ) 对应的扫描码 :0xee / s2-设置频率 对应的扫描码 :0xed /-主文件 - #include reg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define T0INIT -46080 /T0寄存器初 值 #define spd -2000 /T1寄存器初值 sbit P37=P37; uchar stdNum=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f;/标准阿拉伯数字 /-0-1-2-3-4-5-6-7-8-9- uchar selBit=0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x04,0x10; / 显示时间的位选 uint t0TimerCnt=0; uchar item=0; /选定什么功能 /= 数 据 定 义= uchar runOff=0; uchar motor=0x7f,0x3f,0xbf,0x9f,0xdf,0xcf,0xef,0x6f; uchar motorpoint=0; uchar direction=0; uint circlei=0; uint circle1=0; uint circle3=0; uint circletrue=0; uint circlevir=0; uchar stepnum=0; uchar nowf=45; /当前频率 uchar futuref=0; /需达到的频率 /= nts #include KBSCAN.h #include DISPLAYLED.h #include CHANGELED.h #include DISPLAYLEDT.h #include CHANGELEDT.h /=主功能模块 = void step(uchar direction) if(direction=0) motorpoint-; if(motorpoint=-1) motorpoint=7; else if(direction=1) motorpoint+; if(motorpoint=8) motorpoint=0; P3=motormotorpoint; /= void T0Timer(void) interrupt 1 TL0=T0INIT%256; TH0=T0INIT/256; t0TimerCnt+; ChangeLED(); void T1Timer(void) interrupt 3 TL1=spd%256; TH1=spd/256; nts if(runOff=0) P3=P3|0x0f; if(runOff=1) stepnum+; if(stepnum60) step(0); else if(stepnum120) step(1); else stepnum=0; if(item=0) DisplayLED(); else DisplayLEDT(); /* void xinterrupt(void) interrupt 2 unsigned int i; circlei+; if(circlei=4) circlei=1; if(circlei=1) circle1=t0TimerCnt; if(circlei=3) circle3=t0TimerCnt; circletrue=(circle3-circle1)*5; P37=0; for(i=0;i300;i+); P37=1; if(direction=0)direction=1; if(direction=1)direction=0; */ void main(void) uchar kbKey; nts TMOD=0x11; TL0=T0INIT%256; TH0=T0INIT/256; TL1=spd%256; TH1=spd/256; TR0=1;TR1=1; EA=1; ET0=1;ET1=1; /* EA=1; EX1=1; IT1 = 0; */ while(1) kbKey=KbScan(); /扫描键盘模块 switch(kbKey) /s1-0xee /s2-0xed case 0xee: item=0;break; if(runOff=0) runOff=1; if(runOff=1) runOff=0; break; case 0xed: item=1; ChangeLEDT(); item=0; break; /键盘扫描子程序 kbscan.h 文件 /对应的扫描码 /s1-0xee /s2-0xed /s3-0xeb /s4-0xe7 nts/s5-0xde /s6-0xdd /s7-0xdb /s8-0xd7 /s9-0xbe /s10-0xbd /s11-0xbb /s12-0xb7 /s13-0x7e /s14-0x7d /s15-0x7b /s16-0x77 uchar KbScan(void) /扫描键盘模块 uchar scanCode; /返回的特征码 uchar kbDelayCnt; /循环延迟变量 P1=0xf0; /初值 scanCode=0xf0; if(P1!=0xf0) /有键按下执行的操作 for(kbDelayCnt=0;kbDelayCnt100;kbDelayCnt+); if(P1!=0xf0) P1=0xfe; if(P1!=0xfe) scanCode=P1; P1=0xfd; if(P1!=0xfd) scanCode=P1; P1=0xfb; if(P1!=0xfb) scanCode=P1; P1=0xf7; if(P1!=0xf7) scanCode=P1; P1=0xf0; /等到键松开后再往下做 while(P1!=0xf0) P1=0xf0; nts return scanCode; /改变显示数值模块 1 /改变 circletrue 的值即可改变周期显示 uchar changeSlp=0; uchar changeShp=0; uchar changeMlp=0; void ChangeLED(void) /改变 LED数值模块 changeSlp=circletrue%10; changeShp=(circletrue/10)%10; changeMlp=circletrue/100; displayArray0=stdNumchangeSlp; /给要显示的数组赋新值 displayArray1=stdNumchangeShp; displayArray2=stdNumchangeMlp; /改变显示数值模块 2 uchar changeSlpT; uchar changeShpT; uchar changeTrue=2; /1表示确定， 0表示取消 void ChangeLEDT(void) uchar changeKbKey; uchar temp; nts temp=nowf; changeSlpT=nowf%10; changeShpT=nowf/10; changeTrue=2; while(changeTrue=2) changeKbKey=KbScan(); switch(changeKbKey) /s3-0xeb /s4-0xe7 case 0xeb: /s5-0xde /s6-0xdd changeSlpT+; temp+; break; case 0xe7: changeSlpT-; temp-; break; case 0xde: changeTrue=1; break; /s5,确定 case 0xdd: changeTrue=0; break; /s6,取消 if(changeSlpT=10) changeSlpT=0; changeShpT+; / 时钟进位规则 -进位规则 if(changeShpT=10) changeShpT=0; if(changeSlpT=-1) changeSlpT=9; changeShpT-; / 时钟进位规则 -借位规则 if(changeShpT=-1) changeShpT=9; displayArrayT0=stdNumchangeSlpT; /给要显示的数组赋新值 displayArrayT1=stdNumchangeShpT; if(changeTrue=1) nts futuref=temp
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