机器人大赛比赛规则.doc

比赛简介比赛目的设计一个轮式小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。比赛内容及任务在规定时间内，机器人完成物料的分类搬运，并回到出发点，具体如下：机器人采用轮式机器人形式；机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从 5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）抽3种颜色料块，然后抽3种颜料块在 A、C、E的摆放位置，随后在已知 6种组合（任务）中，选其中 1个作为比赛任务（料块均要求摆放在场地图的 A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则：比赛场地 )，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。比赛规则规则一比赛场地规定场地材质及表面要求场地的材质为木质，场地表面最大承重能力 100kg，或者直接采用比较平整的地面即可。场地表面的材料为亚光 PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。比赛场地和物块暂时没有厂商提供，场地材质只要是木质、平整即可。场地的图纸在一般的打印复印店都可制作，能满足使用要求即可。灯光场地的照明要求：赛场的照度为 600Lux到 1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过 300Lux.实际的比赛场地四角会架设各 2座 20W、色温 40006000K的节能灯，光源高度为 2米。 规则 1.1 尺寸比赛场地为正方形。规定尺寸 1.考虑到机器人的出界问题，比赛区域为 2000mm*2000mm，边界区域为 2600mm*2600mm。 2.比赛区域扩展后不存在碰撞围栏的问题，如机器人车体完全出了比赛区域，则比赛停止。 3.智能搬运公共邮箱 （密码 123456）中可下载场地图纸，以备各参赛队训练使用。规则 1.2 场地区域及标识比赛场地用直线、圆及数字进行标识。详见图 1、图 2。规定出发区底部顶点外接机器人出发区，里侧布有出发导引线，底部绿色。绿色区域为 550mm300mm，中间黑色线宽 20mm，两边线宽 10毫米，间距均为 28mm，居中布局，并有一条出发起始黑线。出发时所有机器人的所有部位（包括夹子等）必须在出发区内。计时停止时，机器人必须自动停止，并且在停止时有一部分身体在出发区内。物料存储区物料存储区为圆形，直径为 500毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为 20mm,颜色 50灰色。用于放置物料。物料摆放点物料存储区圆与搬运辅助线的 5个交点，分别命名为：A、B、C、D、E，在其旁边用白色字体标识。物料目标区 5个以场地正中心为圆心，距离中心均为 500mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为 50灰度，线宽 2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为： 22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、 112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写 10、9、8、7、 6、5、4、3、2、1 字体高度 10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆 10字样为白色外），其中 5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。搬运辅助线同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为 400mm的圆周顶点上，圆周上的 6个点首尾相连，构成了凸六边形辅助线。凸六边形顶点与场地中心分别相连，形成了 6个等长的辅助线。辅助线为宽度 20mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。 图 1 场地示意图图 2 机器人出发区规则二比赛用料块使用 5 个直径为40、高度为40 的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。可用白色PVC水管，侧面用喷绘不干胶贴装，并在中间增加十字形标记，以准确获得中心计分点。规则三 比赛队员装备为了能公平比赛，本次比赛对于参赛队使用的机器人做如下限制，以便各个参赛队能在公平的平台上进行比赛。1控制器要求，组办方提供8051控制器，参赛队也可使用其他类型控制器。2轮子直径80mm。3机器人可以在规则允许的条件下，扩展多种传感器来对机器人的比赛进行精确的控制，以求更好的成绩。4机器人尺寸：机器人在地面的投影不超出：长250mm宽160mm。规则四 裁判1、规定项目比赛：每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，裁判员在比赛过程中所作的判决将为比赛权威判定结果，参赛队伍必须接受裁判结果。2、裁判责任：执行比赛的所有规则。监督比赛的犯规现象。记录比赛的成绩和时间。核对参赛队伍的资质。审定场地，机器人等是否符合比赛要求。规则五比赛要求1比赛场地上有五个不同颜色（黄、白、红、黑、蓝）的得分区域，参赛队赛前进行现场抽签，每支队伍可以有最长5 分钟的调试时间。参赛队根据确定的任务进行准备调试。2如现场条件许可，正式比赛前，所有机器人将统一编号，并摆放在指定区域。比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参加比赛。比赛完成再放回摆放地点。所有比赛结束方可领回机器人。如需维修等事宜需请示现场裁判是否许可。如现场条件限制，由竞赛委员会商讨决定如何编号等事宜。3各个队机器人参赛队按照赛前抽签的方式决定比赛出场次序并进行比赛。抽签时首先抽出三种色块，然后抽三种色块在A、C、E 的摆放位置；色块的颜色、位置和摆放顺序都是现场抽签决定的。4每支参赛队伍的正式比赛时间最长为3 分钟，机器人在得到裁判指令后启动，没有裁判指令不可以再次接触机器人，由机器人自主运行完成比赛，如果机器人连续停止运行超过20秒，则自动终止比赛。6设置“2 秒违例”规则，即计时开始后操作机器人的总时间不得超过2 秒，2 秒钟后人为触动任何一台机器人均视为违例，裁判将终止比赛并不计得分。规则六 比赛记分标准规则 6.1 成绩及排名比赛得分按照精度与速度综合的方式进行评分具体计算方式如下：1每个机器人的精度分值 物体放置好后根据裁判的判定的结果三个颜色位置物料放置的靶位环数相加的总和，以最小直径的包络环数计算成绩。2每个机器人总成绩 精度分值 回出发点分值（0 或10）。3每轮比赛每支代表队可以有两次比赛机会，各代表队可根据自身情况选择比赛次数，两次成绩取最高分。4总裁判长根据报名情况和现场比赛情况决定是否进行复赛和决赛。5代表队可选择不添加循迹黑线的场地进行比赛，总分*2 计算最终成绩。但每支队伍只能有一个选择，要么在有黑线的场地上比赛，要么在没黑线的场地上比赛，不允许同一轮比赛中两次比赛机会在两种场地上比赛。比赛排名：1先以比赛总成绩计算名次，总成绩高者排名靠前；2若总成绩一样，则以完成时间决定比赛排名，耗时更少者名次更靠前。3若耗时也相同，取未巡线的队伍名次靠前。4若两队巡线情况相同，取机器人数量多的队伍名次靠前。5若机器人数量相同，取抽签次序靠前的队伍名次靠前。规则 6.2 记分细则1参赛队比赛总分的计算 规定项目比赛：每个物料分拣最高得分：3*10（位置精度最高分）。每个机器人回到出发区另计10分。机器人必须从出发区运动并至少完成一个物料的搬运工作并得分，才能计回到出发区的10分。2分拣得分原则：搬运完毕后，物料必须与机器人脱离，才能计算分数。3回到出发点得分原则：比赛终止时刻，机器人若有一个轮子与地面的接触点在出发区域内，并且机器人已经停止动作，则算已经回到出发点。若机器人无法自动回到出发点的，参赛队员可以口头通知裁判提前终止比赛，则回到出发点项记分为零。4出现下列情况