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洗瓶机推杆机构设计机构简图：自由度：F=3*3-2*4=1本机构在设计尺寸的时候采用建模思想，构建函数:min=A*fabs(x+y-90*PI/180)/(90*PI/180)+ B*fabs(xc-600)/600)+ C*zx;从数万个组合中让计算机选出了一个最符合设计题意的杆长条件为机构的完美工作提供了很好的质量要求，经过反复带入数据验证与改变，我们觉得取系数A:25.99 B:6 C: 0.35得到的结果比较好，于是就确定好了推杆的尺寸；C语言的源代码如下：#includestdio.h#includemath.hvoid main()double x=0,y=0,a=0,b=0,r=0,max=2,min=1,xc,zx,ja,h3,PI=3.1415926,zy,k;double sp(double m);for(a=180;a=280;a+)for(r=100;r200;r+)for(b=150;b=250;b+)x=acos(sp(r+a)+sp(b)-sp(a)/(2*(r+a)*b);/左极位夹角y=PI-acos(sp(r-a)+sp(b)-sp(a)/(2*(a-r)*b);/右极位夹角xc=cos(y)*(2*a-r)+cos(x)*(2*a+r);/行程长度h0=sin(x)*(2*a+r);/行程最左边高度h1=sqrt(sp(2*a)-sp(b+r);/行程中间高度h2=fabs(sin(y)*(2*a-r);/行程最右边高度zy=h1-sqrt(sp(2*a)-sp(b-r);/返回时最高点与行程的距离zx=(fabs(h0-h1)+fabs(h0-h2)+fabs(h2-h1)/3;/运动直线参数ja=180*x/PI+y*180/PI;/极位夹角k=(PI+x+y)/(PI-x-y);/行程速比系数max=25.99*fabs(x+y-90*PI/180)/(90*PI/180)+6*fabs(xc-600)/600)+0.35*zx;/建模if(max=min)min=max;printf(at%fn bt%fn rt%fn xt%fn yt%fn mint%fn xct%fn zxt%fn zyt%fn jat%fn kt%fn,a,b,r,180*x/PI,y*180/PI,min,xc,zx,zy,ja,k);double sp(double m) /求平方return(m*m);/*运行结果最后一个最完美 如下： 三个相等杆的长度 a 203.000000 机架上两固定点长度 b 178.000000 曲柄长度 r 150.000000 右极限位夹角x 23.683533 左极限位夹角y 69.148529 建模用的函数值 min 4.539483 行程 xc 600.294950 直线度 zx 10.624849返回时最高点与行程的距离 zy 165.369723 极位夹角
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