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机械毕业设计论文
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动画演示1连杆机构,机械毕业设计论文
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第 9章 平面连杆机构 nts第 9章 平面连杆机构 定义： 若干个刚性构件用平面低副联接而成的机构 ,也可称为平面低副机构。 优点： 1.能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求； 2.构件间接触面上的比压小、易润滑、磨损轻、适用于传递较大载荷的场合； 3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。 缺点： 1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，且设计比较复杂； 2. 运动构件产生的惯性力难以平衡，高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。 命名 :根据所含有构件的数目。如四杆机构，多杆机构(五杆机构、六杆机构 )。 本章主要研究平面四杆机构的类型、基本性质和设计方法。 nts9.1平面四杆机构的类型及应用 平面四杆机构 铰链四杆机构 (全转动副 ) 含有移动副的平面四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 曲柄导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 nts铰链四杆机构 铰链四杆机构中 ， 固定不动的构件为 机架 ；与机架相联的构件为 连架杆 ， 连架杆中 ， 能绕机架的固定铰链作整周转动的称为 曲柄 ， 仅能在一定角度范围内往复摆动的称为 摇杆 ；联接两连架杆且不与机架直接相联的构件称为 连杆 。 根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构 。 nts曲柄摇杆机构 特点是：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。 双曲柄机构 的特点是：能将等角速度转动转变为周期性的变角速度转动。 例如：搅拌机、缝纫机等。 例如：惯性筛、挖掘机（平行四边形机构）、车门启闭机构（反平行四边形机构）等。 双摇杆机构 的特点是：两个连架杆均为摇杆 。 例如：起重机、电风扇摇头机构等。 nts含有一个移动副的平面四杆机构 1.曲柄滑块机构： 铰链四杆机构中，扩大转动副，使转动副变成移动副。 根据滑块往复移动的导路中心线是否通过曲柄转动中心，曲柄滑块机构可分为对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构。 特点：可以实现转动和往复移动的变换。 应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械等。 nts2.曲柄导杆机构 1 2 3 4 3 1 2 4 应用实例：回转式油泵（转动导杆机构）牛头刨床的主体机构（摆动导杆机构）。 取曲柄滑块机构的不同构件为机架而获得的。取构件 2为机架，构件 3为主动件，若 ，导杆 1作整周运动，称为 转动导杆机构 ；若 ，导杆 1作往复摆动，称为摆动导杆机构。 23 ll 23 ll 2 3 4 1 nts取曲柄滑块机构中的连杆 3为机架而得到的 。 当 曲柄 2为原动件绕点转动时 ， 滑块 4绕机架 3上的铰链中心摆动 ， 故称该机构为 曲柄摇块机构 或称为摆动滑块机构 。 3.曲柄摇块机构 应用于各种摆动式原动机和工作机中。摆缸式液压泵、卡车车箱自动翻转卸料机构 。 nts取曲柄滑块机构中的滑块 4为机架而得到的 。 当曲柄 2转动时 ， 导杆 1可在固定滑块 4中往复移动 ， 故该机构称为 移动导杆机构 （ 或 定块机构 ） 。 4.移动导杆机构 应用实例：手压抽水机、抽油泵等。 nts铰链四杆机构存在曲柄的条件 1.最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其他两杆长度之和； 2.连架杆和机架中必有一个是最短杆。 铰链四杆机构中 ， 若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和 ， 则取最短杆的相邻杆为机架时 ， 得 曲柄摇杆机构 ；取最短杆为机架时 ，得 双曲柄机构 ；取与最短杆相对的杆为机架时 ， 得 双摇杆机构 。 铰链四杆机构中 ， 若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和 ， 则不论取何杆为机架时均无曲柄存在 ， 而只能得 双摇杆机构 。 推论： nts 第五章 平面连杆机构 第一节 概述 平面连杆机构 是由若干个刚性构件全用低副联接而成的平面机构。 nts二、平面连杆机构的特点 1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。 2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，易于制造，易于保证所要求的制造精度。 3）能够实现多种运动规律或多种运动轨迹，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构； 缺点： 1）惯性力难以平衡， 不易于传递高速运动。 2）由于设计参数较少，一般只能近似地实现所要求的 运动。 3） 可能产生较大的运动累积误差。 nts三、四杆机构的多种形式 nts第二节 铰链四杆机构的基本类型及其演化 一、铰链四杆机构的基本类型 曲柄：能绕其轴线回转 360 的连架杆； 摇杆：仅能绕其轴线往复摆动的连架杆。 曲柄摇杆机构 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 B A C D B A C D nts双曲柄机构 双摇杆机构 惯性筛 鹤式起重机 nts二、平面四杆机构的演变 1） 转动副转化为移动副 A B C D D nts2）取不同构件为机架（ 机构的倒置 ） 例： 曲柄摇杆机构的变异 nts例：曲柄滑块机构的变异 nts三、 平面四杆机构曲柄存在的条件 B2 A C B1 D E F G F E G B D A C 1 2 3 4 a b c d d+a |d-a| |b-c| b+c a+db+c |d-a|b-c| 欲使连架杆 AB成为曲柄，则必须使 AB通过 与机架共线的两个位置，即必须满足 nts)()(bcbacdcbcabdcbad(2) 若 da 则可得 cdbdad)()(bcdbcacbdcbacbda(1) 若 d a 则可得 dacaba平面连杆机构有曲柄的条件： （ 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； （ 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） nts铰链四杆机构类型的判定 nts铰链四杆机构类型的判断条件： 1）在满足杆长和的条件下： （ 1）以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； （ 2）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； （ 3）以最短杆的对边构件为机架，均无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 2）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆机构。 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长 t2 , v10 。 = v2/v1 =（ C1C2/t2） / （ C1C2/t1 ） = t1/t2 =（ 180 + ） /（ 180 - ） ntsB A C B1 B2 C2 C1 B1 C2 A C1 B B2 C ntsA B 二、 压力角、传动角 和死点 C D F vc F1 F2 1、压力角 :在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用 表示。 c o sFF 1 s inFF 2nts2、 传动角：压力角的余角 当 =锐角时， = 当 =钝角时， =180 - min ； = 30 60 ； max A B C D F vc F1 F2 通常用 表示 ntsA B C 1 2 3 vB3 F v F F vB3 A B C 1 2 3 = 0 = 90 A B C 2 3 1 F vB3 nts3、机构的死点位置 1)在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角 = 0 （或 = 90 ）的位置称为机构的死点位置。 A B C D A B C D F1 = Fcos F2 = Fsin F F v v nts1、利用惯性闯过死点。 2、利用并列机构错位组合的方法通过死点。 3、利用死点实现定位夹紧的功能。 nts第四节 平面四杆机构的设计 一、按给定行程速度变化系数设计四杆机构 C1 D B1 C2 B2 O 90- A 已知摇杆长度 CD，摆角 和行程速比系数 K，设计铰链四杆机构。 2 nts具体作图步骤： C1 D B1 C2 B2 O 90- A AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 180 （ K-1） （ K+1） = 选取适当的比例尺 l , C1D=lCD/ l lAB = AB l lBC = BC l nts二 、 给定连杆的两个或三个位置的设计四杆机构 A B1 B3 B2 C1 C3 C2 D nts一、 给定连杆的两个或三个位置的设计四杆机构 A B1 B3 B2 C1 C3 C2 D ntsB1 D B2 B3 E1 E3 A C 三、 给定两连架杆上三对对应位置的设计 刚化反转法 E2 1 1 2 3 2 3 nts二、解析法 一）铰链四杆机构的传动特性及其设计 1、传动特性 c o ss i nt a n1 adaAEADEBEDEB2222 c o s2 DBDCDBDCBC c o s22c o s2c o s2222222addacaddcba所以，从动杆 DC的转角 为： 21 c o s22c o s2a r c c o sc o ss i na r c t a n222222addacaddcbaada从动杆的角速度： ),( 12 dcbafdtd 1 2 A D C B 1 2 nts传动比 i为： 2、近似线性铰链四杆机构设计 ),(12 dcbafddi dtd 1主动杆的角速度为 90B C DA B Cdcacc os由于dbc s in222 )( cabd caddiccc 12所以 B g a b b A a S O c(c c ) A g A B a bB nts3、误差验算 A、 B从动杆在两极限位置时线性转角 , 设计时一般取 %100gAagAA %100gBbgBB2gCA 2gCB a、 b从动杆在两极限位置时实际转角 c o s22c o s2a r c c o sc o ss i na r c t a n222222addacaddcbaada B g a b b A a S O c(c c ) A g A B a bB nts例 5-1 试设计某一波纹管差压计的铰链四杆机构，要求其误差 2%，已知：传动比 i=3.75，主动杆 AB工作摆角 a=8 ，根据结构条件，选 AD=118mm, AB=55.6mm。 解： 1）从动杆的摆动范围 3075.38igg 2）计算杆 BC和 CD的长度 DCABi 12因mmmmiABDC 82.1475.36.55 22 AEADDEBC mm73.110)82.146.55(118 22 P nts3）确定切点 c（ c 、 c） 13110180 cc 476911878.40ar c c osar c c os ADAEc由于4）计算 A、 A及 B、 B 1312515131102 gCA4765447692 gCA139515131 1 02 gCB4773447692 gCB5）计算 a、 b得 231 2 5 a 395 b B g a b b A a S O c(c c ) A g A B a bB nts6）计算误差 %2%56.0%100301312523125%100 gAaA %56.0%1 0 0301395395%1 0 0 gBbB nts结束 作业 5-9， 5-14， 5-15 nts翻砂机构 nts刚化反转法 Bi Ci Ai Bi Ci Ai Ci Bi Bi Ci Ai x y A1 D1 B1 Bi C1 Ci i i -i Bi C1 A1 y x D1 B1 nts五、运动的连续性 连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。 连杆机构的运动不连续的问题：错位不连续；错序不连续。 A (B) B C C1 C2 C1 C C2 1 2 D B1 B3 B2 C1 C3 C2 A D nts ntsB1 C2 B2 90- A AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 180 （ K-1） （ K+1） = 2、已知行程速比系数 K，滑块的行程 H和偏距 e，设计偏置曲柄滑块机构。 O 2 H C1 e D2 D1 nts第七章 平面连杆机构及其设计 7 1 连杆机构及其传动特点 7 2 平面连杆机构的类型和应用 7 3 平面四杆机构的基本特性 7 4 四杆机构的设计 nts 7 1 连杆机构及其传动特点 原动件的运动都是要经过一个不直接与 机架相联的中间构件 (连杆）才能传动从动件。 nts特点： 1） 其运动副为低副面接触 ， 压强较小 ， 可以承受较大的载荷 。 便于润滑 ， 不易产生 大的磨损 ， 几何形状较简单 ， 便于加工制造 。 2）从动件能实现各种预期的运动规律。 3）连杆上各不同点的轨迹是各种不同形状 的，从而可以得到各种不同形状的曲线，我们 可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。 nts 4）有较长的运动链，使连杆机构产生 较大的积累误差，降低机械效率。 5）连杆及滑块的质心都在作变速运动， 它们所产生的惯性力难于用一般的平衡方法 加以消除，增加机构的动载荷。 nts一、平面四杆机构的基本形式 铰链四杆机构 连架杆 机架 连架杆 连杆 A B D 能绕其轴线转 360的 连架杆 。 仅能绕其轴线作往复摆动的 连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 7 2 平面连杆机构的类型和应用 nts 1 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中一个为曲柄， 另一个为摇杆，则此四杆机构称为 曲柄摇杆机构 。机 构中，当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，可将曲柄 的连续转动，转变成摇杆的往复摆动。 nts2 双 曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄，则称 为 双曲柄机构。 平行四边形机构 反平行四边形机构 nts3 双 摇机构 铰链四杆机构的两连架杆都是摇杆 ， 则称为 双摇杆机构 。 nts二、平面四杆机构的演化型式 1、改变构件的形状和尺寸 A B D 1 2 3 4 C L3 C 3 A B 1 2 4 A B 1 2 3 4 C C A B D 1 2 3 4 L3 L3 A B 1 2 3 4 C L2 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 nts 2、 改变运动副的尺寸 RBRAB 偏心轮机构 nts3、 机架置换 (a)曲柄滑块机构 A C B 1 2 3 4 B A 1 2 3 4 C (b)曲柄转动导杆机构 A 1 2 3 4 C B (c)曲柄摇块机构 A 2 3 4 C B 1 (d)定块机构 nts 7 3 平面四杆机构的基本特性 一、平面四杆机构曲柄存在的条件 1）设 a d， 当 AB杆能绕 A点作整 周回转时， AB杆应能占据 AB与 AB 两个位。各杆的长度应满足： (bc) (cb) cbda dcba dbca cbad bcad ba ca da cbda 则 由上式得： 即： AB（连架杆） 杆为最短杆。 最短杆与最长杆的长度和小于 或等于其他两杆的长度和。 nts2）设 d a， 同理 bacd cabd cbda (bc) a -d b - c (c b) a - d c - b ad cd bd 则 cbda 由上式得： 即： AD（机架） 杆为最短杆。 最短杆与最长杆的长度和小于 或等于其他两杆的长度和。 nts由此可得曲柄存在条件： 1 ) 最短杆与最长杆的长度和应 小于或等于其他两杆的长度和 。 2) 最短杆是机架或连架杆。 nts二、急回运动和行程速比系数 K 从动件运动到两极限位置时 ， 曲柄之间所夹的锐角 称为极位夹角 （ ） 。 当 AB运动到与连杆重和共线位置 AB1时， 摇杆运动到左极限 C1D位置 ， 当 AB运动到与连杆拉直共线位置 AB2时， 摇杆运动到右极限 C2D位置 ， B2 极位夹角 C1 B1 C2 摆角 2 a 1 D A C 3 4 B b c d 1nts1、急回运动 V2； 分析： AB1 AB2 ， AB2 AB1， 1 C1DC 2D， ， t1 ， V1； = 1800+ ， 2 C2DC 1D ， ， t2 ， = 1800 - ， 摇杆的这种运动性 质称为急回运动。 v1 12v2 C2 B2 A 2 11 C 3 4 B D a b c d C1 B1 V2=C2C1/t2， 所以： t1 t2 ； 因为： C1C2弧长 = C2C1弧长， 而 V1=C1C2/t1， 所以： V2 V1 显然： 1 2 ， nts平面四杆机构具有急回特性的条件： （ 1）原动件作等速整周转动； （ 2）输出件作往复运动； （ 3） 02、行程速比系数 K 讨论： 1）若 0 ， 2）若 = 0 ， 则 K 1， 即 V2 V1 ， 机构有急回运动； 则 K = 1， 即 V2 = V1 ， 机构无急回运动。 K= V2 V1 = C2C1/t2 C1C2/t1 t1 t2 = = 180+ 180- = 1 2 空回行程平均速度 V2与工作行程平均速度 V1之比， 称为行程速比系数，用 K表示，则： nts三、传动角与压力角 在不计重力、摩擦力、惯性力的条件下，机构中输出件所受主动力的方向线与该受力点的绝对速度方向线所夹的锐角。 压力角的余角， =900- 。 1、压力角 2、传动角 m i nF F1 F2 1 A B C D 12 3 4 V 越小， 越大， 则机构传力性能越好 。 co s1 FF = Fsin s in2 FF = Fcos nts3、最小传动角 的确定 F1 vc D F 1C A B F2 1 2 3 4 a b c d c o s2222 addaBDB C DbccbBD c o s2222bcaddacbB C D2c o s2c o s 22221 则 图示铰链四杆机构中，原动件为 AB。各杆长度为： a、 b、 c、 d。 由图可见， 与 机构的 BCD有关。 在 ABD和 BCD中， 由余弦定理得： nts讨论： 1）当 BCD 900时， =1800- BCD，则 min = 1800- BCDmax ，由公式可知，当 = 1800时， 有 BCDmax 。 即曲柄与机架拉值共线时，机构将出现 最小值。 4 vc A B C D 1 F 1 2 3 讨论： bcaddacbB C D2c o s2c o s 22221 D A C2 maxB2 ntsB2 D A maxC2 B1 minC1 结论： m i nm a xm i nm i n )1 8 0(, 即 以 AB为原动件的曲柄摇杆机构，当曲柄和机 架处于两共线位置时，机构会出现最小传动角。 nts四、机构的死点位置 1 死点 图示曲柄摇杆机构，摇杆 CD为主动件，当机构处于连杆 与从动曲柄共线的两个位置时， 出现了传动角 o。的情况。 这时主动件 CD通过连杆作用于 从动件 AB上的力恰好通过其回 转中心，所以不能使构件 AB转 动而出现 “ 顶死 ” 现象。机构的 此种位置称为 死点。 nts 机构中从动件与连杆共线的位置称为 机构的死点位置。 vB B2 C2 踏板 缝纫机主运动机构 脚 A B1 C1 D FB 2. 死点的利用： B2 A B1 C1 D C2 地面 飞机起落架机构 nts 对传动机构来说，有死点是不利的，应采取措施 使其顺利通过。若以夹紧、增力等为目的，则机构的 死点位置可以加以利用。 3. 克服死点的方法 措施： 加装飞轮，增大惯性，使之闯过死点； 安装辅助连杆； 几组机构错位安装。 nts 7 4 平面四杆机构的设计 一 、连杆机构设计的基本问题 根据给定的运动要求选定机构的型式 （型综合） ； 根据机构所要完成的功能运动而提出的设计条件 （运动条件、几何条件和传力条件等），确定机构 各构件的尺度参数 （尺度综合） ； 画出机构运动简图。 连杆机构设计的基本问题： nts4）特殊的运动要求，如要求机构输出件有急回特性； 5）足够的运动空间等。 为了使机构设计得合理、可靠，设计中应满足的 m i n1）要求某连架杆为曲柄； 2）要求机构的运动具有连续性； 3）要求最小传动角在许用传动角范围内，即 附加条件： nts 根据机械的用途和性能要求等的不同，对连杆 机构设计的要求是多种多样的，但这些设计要求， 一般可归纳为以下三类问题： 设计方法 实验法； 几何法（作图法）； 解析法 满足预定的运动规律要求。 满足预定的连杆位置要求 。 满足预定的轨迹要求。 nts二、用作图法设计四杆机构 1、按连杆预定的位置设计四杆机构 (已知活动铰链，求固定铰链。 即求活动铰链轨迹圆的圆心）。 垂直平分线法 该机构设计的主要问题是确定两固定铰链 A和 D点的位置。 由于 B、 C两点的运动轨迹是圆，该圆的中心就是固定铰链 的位置，因此 A、 D的位置应分别位于 B1B2和 C1C2的垂直平 分线 b12和 c12上 分析 ： nts步骤： 注： 若给定连杆三 个位置，有唯一的 解，若给定两个位 置有无穷多个解。 （ 2）分别作 B1B2、 B2B3的垂直平分线，其交点即 为固定铰链点 A。 （ 3）同理作出 D点； （ 4）连接 A、 B、 C、 D即为所求。 A D B1 B2 B3 C1 C2 C3 （ 1）选比例尺，作出连杆的已知位置； nts2、 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 (已知 固定铰链和某一活动铰链，求另一活动铰链）。 刚化转动法 机 构 倒 置 根据机构倒置的理论，我们能否把按连架杆预定的对应位置设计四杆机构的问题转化为按连杆预定的位置设计四杆机构的问题呢 ? nts例：已知固定铰链、机架的长度和某一活动铰链， 求另一活动铰链。 2 1 1 2 A D O i1i13 3 B1 B2 B3 B1 A D C1 Di Bi Ai Ci Ai i1 1i 1）机构倒置。选比例尺，作出连架杆 及机架的已知位置，并选定新“机架”； 2）刚化转动。将其它位置的四杆机构 刚化转动到与“机架”重和； 3）作垂直平分线，其交点即为所求。 4）连接 A、 B1、 C1、 D即为所求四杆 机构。 步骤： 相对机架 nts3、 按给定的行程速比系数 K设计四杆机构 （ 1）铰链四杆机构 设已知摇杆的长度 CD、 摆角 及行程速比系数 K， 设计此曲柄摇杆机构 。 1）计算 1800（ K-1） /(K+1）； 步骤 ： 2）选比例尺，作出已知位置； 3）作 rt C1C2P， 使 C1C2P=900， C2C1P=900- ， 则 C1P C2= 。 A D C1 C2 B O 90900- P 4）作 rt C1C2P 的外接圆。 5) 由附加条件和连续传动条 件确定 A点。 6）求曲柄、连杆长度。 lAC1 b+a， lAC2=b-a， 故 a=l(AC1-AC2)/2 b=l(AC1+AC2)/2 7）连接 A、 B、 C、 D即为所求。 则圆弧 C1PC2上任一点 A至 C1 和 C2的连线的夹角都等于极 位夹角 ，所以曲柄轴心 A应 在此圆弧上。 nts三、用解析法设计四杆机构 A l1 l2 l3 l4 0 i i 0 i B C D x y (1) 按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构 )c o s (cos)c o s ( 034201 iii llll)s in (s in)s in ( 03201 iii lll图示机构，构成矢量封闭形，写出矢量方程式： 4321 llll l1/l1=1， l2/l1=m， l3/l1=n， l4/l1=k 机构按比例缩放，不会改变各构件的相对 转角关系，各杆的相对关系不变。故可令： )c o s ()c o s (cos 00 iii nkm)s in ()s in (s in 00 iii nm则： 由两式消去 i ，整理后得： ntsP0 = n ， P1 = -n/k， P2 = (k2 + n2 + 1- m2) / (2k) 20010)0 )()(c o s)c o s (c o s ( PPP iioii 上式中有 P0、 P1、 P2 、 0 0 五个待定参数，根据 解析式的可解条件，方程式的总数应与待定未知数的总数 相等，故四杆机构 最多可按两连架杆的五个对应位置 精确 求解。 当面连架杆的对应位置数 N 5时，一般不能求得精确解， 此时可用最小二乘法等进行近似设计。若 N 5时，可预选某 些尺度参数。如设预选的参数数目为 N。，则： N 5 N。 由于有的参数可以预选，这时将有无穷多解。 nts若取两连架杆的起始角 0 = 0 = 0，则上式为： 若将三对已知值 1、 1、 2、 2、 3、 3 分别 带入上式，则得方程组： 2111101 )c o s (c o sc o s PPP 2221202 )c o s (c o sc o s PPP 2331303 c o sc o sc o s PPP 210 c o sc o sc o s PPP iiii 解出 P0、 P1、 P2 后，既可求得 m、 n、 k，最后，根 据实际需要定出曲柄的长度，则机构其他构件的长度 b、 c、 d可求。 nts谢 谢 nts题 2-2 35 D C B A 50 30 (1) AB为最短 1530355030ABABAB lll(2) AD为最短 50453530505030ABABAB lll 或 555035503050ABABAB lllmml AB 45)( m i n mml AB 15)( m a x mml AB 115353050 ntsAB为最长 1155530355035503050ABABABABllllAB既 为最长也为最短 45303035503530505030ABABABABllll(3)只能考虑不满足杆长和条件下的机构 AB为最短 301530355030ABABAB lll35 D C B A 50 30 4515 ABl或 11555 ABlnts题 2-3 120 D C B A 80 150 1 双曲柄机构： AD为最短杆 8012015080ADADllmml AD 502曲柄摇杆机构： AB为最短杆 12015080150ADADll1208015015080ADADll190150 ADl150110 ADl190110 ADlnts3 双摇杆机构：因不是最短杆的对边，故考虑不满足杆长和条件下的双摇杆机构 8012015080ADADll8050 ADl8012015012015080150ADADADlll350190 ADl1208015015080ADADll 1 1 080 ADl1 1 050 ADl 350190 ADl或 nts题 2-5 A e B C F v (1) AB为最短 05ACACABACAB llelllmml AC 50)( m i n (2) AC为最短 04ACABACABAC llelllmml AC 40)( m a x (3) AB为原动件， e0时传动角为变数，而 e=0时传动角为常数且 =90 ，所以 e=0时 传力效果好。 nts题 2-8 0,1 kABCCACACAB222112lCDlBCDClCBl222E C2 B2 D A B1 C1 45 1、作 DEAB2； 2、取 EC2=EC1=AB nts题 2-9 e AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 180 （ K-1） （ K+1） = 确定比例尺 lmmBClmmABllBClAB49,24 4.46a r c c o sm i n BCABlelB1 C2 A C1 B2 O 900- B C minnts题 2-11 B1 A C1 A D H C2 E1 E2 F1 F2 D2 C2 mmCBlmmABllBClAB14548111 在 AB位置线上任取一点 F； 2 AF2C2D反向旋转 90度，使AF2与 AF1重合； 3 做 C1C2的中垂线，与 AF1交于 B1点。 ntsE F2 F1 D C2 B2 B1 lBClABCBlABl111题 2-12 ntsC1 D A C2 F1 F2 C2 D B1 mmCBlmmABllBClAB290380111 题 2-12 nts题 2-13 nts400 300 100解： 1 把 DF2逆时针转过 角度至 DF2； 12 2 做 F1F2中垂线交 DE1于点 E1; 3 连接 DE1、 DE2中点 C1、 C2并延长与 AD交于 A点； 4 AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 nts9.2 铰链四杆机构的基本性质 1.急回特性 : 摇杆的摆角 ， 极位夹角 。 nts为描述从动摇杆的急回特性，在此引入行程速比系数 K，即
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