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毕业设计

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基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真,毕业设计

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本科生毕业论文（设计）开题报告 题目名称 基于 ADAMS 的四自由度机械手运动学仿真 学生姓名 所学专业 机械设计制造及其自动化 学号 指导教师姓名 所学专业 机械设计制造及其自动化 职称 副教授 完成期限 一、 选题的目的和意义 机械手是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最高成就，是目前科技发展最活跃的领域之一。 工业机械手的性能，要求不断提高工作精度和作业速度，增加机构 的自由度，提高通用性和灵活性，同时还要求降低成本，控制简单，安全可靠。因此，工业机械手的研究处于机械手研究的前沿。 二、国内外研究现状 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产 的全部工业零件中，有 75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的 5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。 nts三、主要研究内容 1为了适应工业化程度的飞速发展，对机械手进行优化 机械优化设计。 2. 为了方便地表达三维设计思想， 并可对设计结果进行动态干涉检查以及提高利用律用。学习利用 Pro/E 进行零组件设计、仿真和工程图生成的内容。 3. 用 ADAMS 进行运动仿真设计。 四、毕业论文（设计）的研究方法或技术路线 1. 查阅有关书籍，借助于网上数字图书馆收集资料，对课题进行研究分析，形成系统的外部资料，把握国内及国外此方面的研究动向和研究理论。 2. 总结前人的经验技术，提出对相关课题的新意见解，兵役时间的并用实践的方式加以证明。 3. 在指导老师的安排帮助下解决困难和问题。 4. 认真学习掌握 Pro/E 以及 Adams 软件，进行并完成课题设计。 5. 归纳系统的研究过程，撰写论文。 五、主要 参考文献与资料 1 林清安 .Pro/ENGINEER 野火 3.0 中文版动态机构设计与仿真 .电子工业出版社 ,2005 2 孙江宏 ,黄小龙 ,罗琨等 .Pro/ENGINEER 野火版入门与提高 .清华大学出版社 ,2006， 18-25 3 郑建荣 .ADAMS 虚拟样机技术入门与提高 M.北京 :机械工业出版社 .2005 4 苏厚合 ,黄胜杰 ,林佩玲 .PRO/ENGINEER2006 入门与 提高 .北京 :清华大学出版社 .2001 5 李军 ,邢俊文等 .ADAMS 实例教程 M.北京 :北京理工大学出版社 .2002 6 柳洪义 ,宋伟刚 .器人技术基础 M.北京 :冶金工业出版社 .2002 7 王炎 , 田世昌 , 孙 光 伟 等 . 工 业 机 器 人 控 制 自 动 化 技 术 与 应 用J.1986,5(3):1-8 8 王刚 ,孙学俭 .机械手运动学仿真问题 J.北京石油化工学院学报 .1994,02(2):1-5 9 邹培海 .基于 ADAMS 的水下机械手研究 J.机械工程师 .2007,(3):52-53 10陈幼平 ,马志艳 ,袁楚明 ,周祖德 .六自由度机械手三维运动仿真研究 J.计算机应用研究 .2006,(6):205-207 11郑湘军 ,唐焱 .基于 ADAMS 和 PRO/E 的悬架与转向系统的仿真分析 J.北京汽车 .2008,(1):36-38 12谭志飞 ,黄辉先 .基于 ADAMS 和 PRO/E 的机械手运动学仿真 J.机械工程师 .2007,(4):129-130 13梁正文 ,张云娟 .ADAMS 和 PRO/E 的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用 J.汽车与船舶 .2007,(1):160-162 14魏跃远 ,王 文瑞 .Pro/Engineer Wildfire20 实体建模范例全程表现 M.北京 ;科学出版社 2005 nts15杨晋生 .铲土运输机械设计 M.北京