机械毕业设计212MPS模块化自动生产线的组成及工艺.doc
机械毕业设计212MPS模块化自动生产线的组成及工艺
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机械毕业设计论文
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机械毕业设计212MPS模块化自动生产线的组成及工艺,机械毕业设计论文
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目录 第一部分 阶段实训第二部分 生产线综合实训 . 2 第二部分 生产线综合实训 . 3 一、 MPS 模块化自动生产线的组成及工艺过程描述 . 3 二、总体工作任务 . 5 三、各单元工作任务 . 5 四、调试过程注意事项 . 13 五、各单元元器件清单 . 15 附录一：单元标号分配表 . 21 附录二：主要元器件接线介绍 . 23 nts 2 第 一 部分 阶段 实训nts 3 第二部 分 生产线 综合实训 一、 MPS 模块化自动 生产线 的组成 及工艺过程描述 MPS 模块化自动生产线由供料、装配、机械手、检测和立体库等 5 个工作站组成，各工作站均设置一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC 之间通过通信 模块 实现互连，构成分布式的控制系统。 MPS 模块化自动生产线的 工艺过程 是： 1系统接通电源及气源后，按下各单元的复位按钮（由触摸屏或按钮模块提供），各单元应回复到各自的初始状态（详见配置清单中说明部分）。 2系统启动后，若供料单元的料仓中无料，则系统处于待机状态，并向系统发报警信号；若料仓中有工件（三种： 高黑件、低黑件、低白件），则推料气缸动作，将工件推出，并且推料气缸缩回。并向机械手单元发出有料信号，等候机械手取料。 3机械手单元接受到供料单元出货台有工件后，由原点位置直接伸出机械臂，升降气缸下降并抓取工件，然后升降气缸上升并缩回机械臂，步进驱动机构工作，将工件旋转移动至装配单元，并向装配单元发出来料信号。 4装配单元接受到来料信号后，推料气缸将装配件推出并退回，机械手单元的机械臂伸出，气爪松开，将工件直接放置到装配件上部，然后机械臂缩回，旋转压紧机构待机械臂完全缩回后开始工作：首先旋转气缸动作，旋转 90 度后，将压紧装置移至工件上方，压紧气缸启动，将工件与装配件压紧，然后回位，旋转气缸也回位，最后向机械手单元发出装配完成信号。 5机械手单元接受到装配单元的完成信号后，机械臂伸出，升降气缸nts 4 下降并抓取成品件，然后升降气缸上升，机械臂缩回；步进驱动机构旋转移动至检测单元，机械臂伸出，升降气缸下降并释放气爪，然后升降气缸上升，机械臂缩回，并向检测单元发出喂料完成信号。 6，检测单元接受到来料信号后，丝杆传输机构将成品件移送至高度检测机构处，高度检测气缸动作，检测成品件高度，若为高成品件，则丝杆传输机构反向启动 ，将高成品件回送至进出货平台处，并向机械手单元发出货信号；若高度检测结果为低成品件，则丝杆传输机构将低成品件继续移送至颜色判别传感器处进行颜色识别并记录检测结果，然后低成品件由丝杆传输机构反向启动送出，并向机械手单元发出完成信号及工件属性信息。 7机械手单元接受检测单元的完成信号后，机械臂伸出，升降气缸下降并抓取工件，然后升降气缸上升，机械臂缩回，步进驱动机构将检测后的成品件旋转移送至立体库单元，到达立体库单元后，机械臂伸出，升降气缸下降并释放成品件，然后升降缸上升，机械臂缩回，并向立体库单元发出来料信号 。机械手单元步进驱动机构反转回退至初始的原点位置。 8立体库单元接受到来料信号及工件属性信息后（包括高成品件、低白成品件、低黑成品件），变频传输机构启动（模拟量驱动，模拟信号来源于 PLC，并且速度可调），将成品件输送至抓取位置。堆垛机上的抓取机构检测到有料信号后，首先伸缩气缸伸出并抓取成品件，然后 Z 向伺服电机上升一小段，离开接料位，然后堆垛机 X/Z 向伺服移动机构移动至对应库位（库位分 3 层 3 列，每 1 层放置不同属性的成品件各 3 个），伸缩气缸伸出并释放成品件，最后堆垛机回退到初始的原点位置。 9整个设备的工艺 流程完成。若供料单元依然有料，则重复执行上述nts 5 工艺流程，以实现循环工作。 二、 总体 工作任务 1.设备安装 完成 MPS 模块化自动生产线的供料、装配、机械手、检测和立体库单元的部分器件装配工作，并把这些工作单元安装在 MPS 的工作桌面上。 2. 气路连接 根据 生产线工作任务 对气动元件的动作要求和控制要求、连接气路。 3. 电路设计和电路连接 根据控制要求， 设计各单元的电气控制电路， 并根据 所设计的电路图连接电路。 根据该 生产线的网络控制要求，连接通信网络。 4. 程序编制和程序调试 根据该 生产线 正常生产的动作 要求和特殊情况下的动作要求，编写PLC 的控制程序和设置 步进电机、伺服电机驱动器参数及 变频器参数。 调试机械部件、 气动元件、 检测元件的位置和编写的 PLC 控制程序，满足设备的生产和控制要求。 三、 各单元 工作 任务 MPS 模块化自动生产线 各工作单元的安装位置如图 1 所示 。 设备参考布置图如下 : nts 6 图 1 MPS 模块化自动生产线设备俯视图 空气过滤单元 供料单元 检测单元 机械手单元 PLC 及配套模块 、变频器、伺服放大器及配套连接电缆、整机通讯模块。校方提供。 立体库单元 型材台板 触摸屏 校方提供 按钮模块 电源模块 过渡端子 安装导轨 走线槽 电磁阀岛 nts 7 各单元 工作 任务 ： （一）、 供料单元 任务 按提供的设备清单组成下述系统。 系统由工件（ 黑色与白色 3 种，其中白色有高低区分）、工件料仓、推料气缸及所属检测传感器、 PLC 及 通讯 模块等构成。 工件料筒 推料气缸 光纤传感器 固定圆盘（与工作台面连接） 1根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。注意 PLC 输入端采用共负接法。 2利用 台达 PLC 编程软件编写单机调试程序。 3调试单机动作，包括推料机构及传感器位置定位；光纤放大器的分辨率调整（有工件时有输出、否则无输出）。 4单机动作具体 流程为单元启动后，首先判断料仓有无工件，有工件则由推料汽缸将工件推出（三种工件分为高白件、低黑件、低白件），然后推料汽缸缩回；料仓无工件时设备处于待机状态。 5单机调试完成后，编制联机程序。 （二）、装配单元 任务 按提供的设备清单组成下述系统。 系统由装配件、装配件料仓、推料气缸及所属检测传感器、旋转气缸及所属检测传感器、压紧气缸及所属检测传感器、 PLC 及 CC-Link1 3 2 4 nts 8 模块等构成。 装配件料筒 光纤传感器 推料气缸 压紧气 缸 转动气缸 固定连接件（与台面连接） 1根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。注意 PLC 输入端采用共负接法。 2利用 台达 编程软件编写单机调试程序。 3调试单机动作，包括推料机构、旋转机构、压紧机构的位置配合的调整，推料汽缸、旋转汽缸、压紧汽缸的检测传感器的位置定位；光纤放大器的分辨率的调整（有工件时有输出、否则无输出）。 4单机动作具体流程为推料汽缸将装配件推出，然后推料汽缸缩回，当搬运机械手将供料单元抓取的工件输送到装配件上方并放下后，旋转汽缸转动 90 度，将压 紧装置移动到装配件上方，并对工件及装配件进行压紧装配，完成后压紧装置上升并由旋转机构复位。 5单机调试完成后，编制联机程序。 （三）、检测单元 任务： 按提供的设备清单组成下述系统。 系统由高度检测气缸及所属检测传感器、颜色检测传感器、丝杆行走机构及限位开关、直流减速电机、 PLC 及 通讯 模块等构成。 1 3 2 5 4 6 nts 9 光电传感器（区分黑白色） 光纤传感器（检测有无工件） 高度检测气缸 丝杆传输机构 工件接送平台 直流减速电机 固定连 接件（与台面连接） 限位开关 1根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。注意 PLC 输入端采用共负接法。 2利用 台达 PLC 编程软件编写单机调试程序。 3调试单机动作，包括直流减速电机正反转控制回路的试验， 2检测限位点与颜色检测传感器及高度检测机构的位置对应；高度检测机构的汽缸传感器的位置调整；颜色传感器分辨率的调整（检测黑工件时无输出、检测白工件时有输出）工件有无传感器的分辨率的调整（有工件时有输出、否则无输出）。 4.单机动作具体流程为工件接送平台有工件后，丝杆输送机 构将工件运送到高度检测机构位置进行高度检测，当检测结果为高工件时，将其直接反转送回；若检测高度正常，则将其再次传输到颜色检测工位，进行装配件颜色判断，记录判断结果后反转送回。 4单机调试完成后，编制联机程序。 （四）、立体库单元 任务： 按提供的设备清单组成下述系统。 系统由工件到位检测传感器（传输带进料端）、变频传输机构、货1 4 3 6 5 7 2 8 nts 10 架、堆垛机、伸缩气缸及所属检测传感器、气爪及所属检测传感器、伺服电机及其放大器、 PLC、数模转换模块（变频调速用）、定位模块（伺服驱动用）及 通讯 模块等构成。 光纤传感器（检测有无工件皮带始端与末端各一） 交流感应电机 传输皮带 气爪 伸缩汽缸 Z 轴同步带驱动机构 伺服电机 X 轴同步带驱动机构 限位开关 三层货架 固定连接件（与台面连接） 1根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。注意 PLC 输入端采用共负接法。 2利用 台达 编程软件编写单机调试程序。 3调试单机动作。包括变频器参数设置（采用模拟量控制方式，由触摸屏设定，并通过 DA 模块送出 模拟量信号，从而控制变频器的转速）；传输带始末端光纤放大器的分辨率的调整（有工件时有信号输出，否则处于待机状态）；堆垛机原点调整（初始位置）；伸缩机构、气爪及其对应传感器位置调整；伺服放大器（采用位置控制方式）的参数调整（ X/Z 向 2 轴）。 4单机具体流程为：传输带进料端有料时，启动传输皮带将成品件输送带末端，末端传感器检测到有成品件时，堆垛机有原点位置移3 2 1 5 4 6 7 8 11 9 10 nts 11 送到成品件处，伸缩汽缸伸出到位并抓取成品件，根据检测单元检测的 3 种不同结果（高黑成品件、低黑成品件、低白成品件），分别放置到不同层次的货架上。货架水平方向 的存放个数由参赛者自行决定（建议为每排放置 3 个）。 5单机调试完成后，编制联机程序。 （五）、机械手单元 任务： 按提供的设备清单组成下述系统。 系统由伸缩气缸及所属检测传感器、升降气缸及所属检测传感器、步进动机构及限位开关、步进驱动器及对应电机、 PLC 及 通讯 模块等构成。 气爪 伸缩汽缸 升降汽缸 步进电机及驱动器 步进驱动器 限位开关及原点检测 固定连接件（与底板连接） 1根据拟制的系统电路原理图，将各传 感器件及执行器件与 PLC连接。注意 PLC 输入端采用共负接法。 2利用 台达 编程软件编写单机调试程序。 3调试单机动作。包括步进电机原点位置调整；原点传感器位置调整；伸缩气缸、升降气缸、气爪等运行速度及对应点检测传感器的位置调整。步进旋转机构的极限位置开关的调整。 1 2 3 4 6 7 5 nts 12 4单机动作的具体流程：供料单元完成后，本单元伸缩气缸伸出并抓取工件，以脉冲输出方式控制步进电机将工件移送放置到装配工位，并缩回等待；装配工位完成后，伸缩气缸再次伸出并抓取成品件，驱动步进电机，将成品件移动输送到检测工位，并缩回等待；检测工位完成 后，伸缩气缸再次伸出并抓取含有不同检测结果的成品件，移动输送到传输存储单元的输送皮带的初始端。整个动作完成后，步进驱动机构返回原点，准备第二个工件的搬运输送。 5单机调试完成后，编制联机程序 （六） 、触摸屏 任务： 根据现场提供的触摸屏安装支架，将校方自行准备的触摸屏安装固定好。接好供电电源。利用 人机 编程软件及编程电缆，完成整个系统的操控编程、下载、调试等任务，包括启动、停机、系统复位等按钮及指示灯功能（也可利用提供的按钮模块上提供的按钮及指示等完成），指示灯与提供的三色灯同步运行；变频器运转速度的设定功能 。 （七）、系统联机任务流程为： 1利用 PC 机安装的各种 台达 PLC 编程软件， 人机 编程软件 及驱动器 等编程软件对各子系统进行编程、下载、调试。 2将各子系统 通过通讯 模块 与主 系统 进行 连接，注意终端电阻的接法及规则。运用 通讯 总线控制技术完成整个系统的联机操作任务。 3联机调试动作：以机械手搬运单元为中心，调整各单元整部件的位置，使得机械手的气爪能兼顾到各单元的取料或放料。 4联机动作的具体流程：供料单元推出工件，由机械手搬运到装配单元，装配单元事先推出装配件（白色和黑色，其中黑色有高低区分），待机械手搬 运工件到达后放在装配件上面，压紧机构旋转 90后将工件压入装配件；再由机械手将成品件搬运至检测单元，检测单nts 13 元设有 2 工位检测点，第 1 点检测成品件的高度，若为低成品件，则运行至第 2 检测点检测成品件的颜色（黑色及白色），然后返回至输送点，经机械手搬运单元搬运至传输存储单元，成品件通过变频传输机构（运行速度可由数模转换模块给定）将成品件输送到存储区域；堆垛机根据检测单元的结果将三种成品件（高成品件、低黑成品件、低白成品件）分别放置到货架的不同库层上。 5指定程序存储区域为 D:自集成 071 综合实训 XXX 同学 . 四 、调试 过程 注意事项 1、 确定接线完全正确后，经指导老师确认后，方可通电。以免引起 PLC、步进电机、伺服电机及驱动器、变频器和直流电源的 损坏； 2、调试过程中要防止撞击，以免造成抓取机械手不能正常工作等情况发生 ； 3、 注意 生产线 正常的运行 状态描述 ： 系统复位及启动 系统上电。首先自动执行复位操作，在复位过程中，绿色警示灯以 2Hz 的频率闪烁。红色和黄色灯均熄灭。 复位过程包括：使机械手装置回到原点位置和检查 各工作站 是否处于初始状态 。 各工作站初始状态是指： 各工作站的紧急停止按钮均未按下。 各工 作单元均处于初始位置。 供料单元料仓内有足够的待装配零件。 当机械手装置回到原点位置，且各工作站均处于初始状态，则复位完成 ， 绿色警示灯常亮，表示允许启动系统。 这时若 按下启动按钮，nts 14 系统启动，绿色和黄色警示灯均常亮。 系统的正常停止 当立体库分拣站完成推出的套件数达到所指定值时，系统工作结束，警示灯中黄色灯熄灭，绿色灯仍保持常亮。系统工作结束后若再按下启动按钮，则系统又重新开始工作。 4、注意 生产线 非正常工作 状态描述 ： 如果发生“零件没有”的报警信号，警示灯中红色灯以亮 1秒，灭 0.5 秒的方 式闪烁；黄色灯熄灭，绿色灯保持常亮。 若“零件没有”的报警信号来自供料站，且供料站物料台上已推出零件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。当该工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“零件没有”的报警信号消失，否则系统不能自动或手动再启动。 若“零件没有”的报警信号来自装配站，且装配站回转台上已落下小园柱零件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。当该工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“零件没有”的报警信号消失，系统不能自动或手动再启动。 系统工作过程中按下急停按钮，则对策如 下： 警示灯中红色灯和绿色灯保持常亮，黄色灯熄灭；急停复位后，恢复正常显示。 若装配站正在进行装配工作，则装配立即停止。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。 nts 15 五 、 各单元元器件清单 一、供料单元元器件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05 1 工件有无检测 推料机构 配用 DSDU-F-16-80气缸 1 含磁性传感器 工件料筒 推料气缸 光纤传感器 固定圆盘（与工作 台面连接） 说明： 1、 电气接线注意事项： 2 线制传感器的蓝色端节 24V-,棕色端接 PLC 输入端。切忌直接接 24V 电源； 3 线制传感器（ NPN）棕色端接 24V+,蓝色端接 24V-,黑色端接 PLC 输入端。 2、 该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉 M5 16(4 个 )，平垫圈 5（ 4 个），弹簧垫圈 5（ 4 个）， T 型螺母 M5（ 4 个）进行锁紧。 3、 该图为不带电工作的气缸状态，气管插接时要注意调整，使通气后推料气缸为缩回状态。 重点提示： 1光纤放大器的灵敏度的调节，电源线（棕色接 +,蓝色接，）、信号线（ 黑色，接至 PLC 输入端），接通完成后，当控制线（白色）接入 24V-时，无工件时放大器指示灯应为常暗，有工件时，调节旋纽直到指示灯亮即可。 1 3 2 4 nts 16 二、装配单元元器件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05 1 工件有无检测 压紧机构 配用 ADVUL-25-25 气缸 1 含磁性传感器 推料机构 配用 DSDU-F-16-80气缸 1 含磁性传感器 旋转机构 配用 DSM-12-270 气缸 1 含磁性传感器 装配件料筒 光纤传感器 推料气缸 压紧气缸 转动气缸 固定连接件（与台面连接） 1、电气接线注意事项： 2 线制传感器的蓝色端节 24V-,棕色端接 PLC 输入端。切忌直接接 24V 电源； 3 线制传感器（ NPN）棕色端接 24V+,蓝色端接 24V-,黑色端 接 PLC 输入端。 2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉 M5 12(3 个 )，平垫圈 5（ 3 个），弹簧垫圈 5（ 3 个）， T 型螺母 M5（ 3 个）进行锁紧。 3、该图为不带电工作的气缸状态，气管插接时要注意调整，使通 气后推料气缸为缩回状态；压紧机构处于上端；转动气缸的状态应为转动汽缸右摆 90角。 重点提示： 1装配平台的装配件与机械手搬运单元运送过来的不同种类的工件在位置上应做到密切配合，否则压紧装置不能准确压制到位。 1 3 2 5 4 6 nts 17 三、检测单元元器件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05 1 工件有无检测 丝杆传输机构 配驱动电机 1 高度检测机构 配用 ADVUL-16-20 气缸 1 含磁性传感器 光电传感器 BR100-DDT 1 颜色识别 超小 型基本开关 SS05 2 丝杆运动限位开关 光电传感器（区分黑白色） 光纤传感器（检测有无工件） 高度检测气缸 丝杆传输机构 工件接送平台 直流减速电机 固定连接件（与台面连接） 限位开关 说明： 1、 电气接线注意事项： 2 线制传感器的蓝色端节 24V-,棕色端接 PLC 输入端。切忌直接接 24V 电源； 3 线制传感器（ NPN）棕色端接 24V+,蓝色端接 24V-,黑色端接 PLC 输入端。直流电机可正反接。 2、 该单元以整体部 件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉 M5 12(4 个 )，平垫圈 5（ 4 个），弹簧垫圈 5（ 4 个）， T 型螺母 M5（ 4 个）进行锁紧。 3、该单元不带电的初始位置为：工件接送平台图示右端，高度检测气缸处于回缩状态，气管插接时要注意。图示位置为工件高度检测时的状态。 难点提示： 1 电机调试时，要考虑无闸直流减速电机正反转运行时的惯性造成的与各定位点的机械误差。 2 颜色判别传感器的控制线可根据需要接（建议接 24V-），灵敏度的调节要求为：白色件检测时，传感器有动作变化；黑色件检测时，传感器无动作变化。 1 4 3 6 5 7 2 8 nts 18 四 、立体库单元元器件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 货架 三层 1 （分置 3 种不同成品件） 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05 2 工件有无检测 超小型基本开关 SS05 6 堆垛机 X/Z 向伺服控制、 Y 向气动控制 1 （行走驱动方式为同步带） 伸缩气缸 MGPM16-75-Z73L 1 气爪 MHC2-20D-M9BLS 1 光纤传感器（检测有无工件皮带始端与末端各一 ） 交流感应电机 传输皮带 气爪 伸缩汽缸 Z 轴同步带驱动机构 伺服电机 X 轴同步带驱动机构 限位开关 三层货架 固定连接件（与台面连接） 说明： 1、 电气接线注意事项： 2 线制传感器的蓝色端节 24V-,棕色端接 PLC 输入端。切忌直接接 24V 电源； 3 线制传感器（ NPN）棕色端接 24V+,蓝色端接 24V-,黑色端接 PLC 输入端。超小型基本开关分有 C(公共端 )、 NC（常闭）、 NO（常开）三端。 2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉 M5 12(4 个 )，平垫圈 5（ 4 个），弹簧 垫圈 5（ 4 个）， T 型螺母 M5（ 4 个）进行锁紧。 3、该单元不带电工作时伸缩气缸处于回缩状态，气爪处于松开状态。可以调整气管插接。 难点提示： 1 伺服电机调试时要考虑电机的初始位置（原点信号取自超小型基本开关）。 2 变频器的控制方式为模拟量控制方式，注意 Q 系列模拟量输出模块与变频器之间的接线。 3 2 1 5 4 6 7 8 11 9 10 nts 19 五、机械手单元元器件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 升降机构 配用 CDQ2-A50-40D 气缸 1 含磁性传感器 超小型基本开关 SS05 2 步进旋转限位 伸缩机构 MGPM16-100-Z73L 1 含磁性传感器 气爪 MHC2-20D-Y59BLS 1 含磁性传感器 步进驱动器 SWT-204M 1 步进电机 57BYG707 1 气爪 伸缩汽缸 升降汽缸 步进电机及驱动器 步进驱动器 限位开关及原点检测 固定连接件（与底板连接） 说明： 1、 电气接线注意事项： 2 线制传感器的蓝色端节 24V-,棕色端接 PLC 输入端。切忌直接接 24V 电源； 3 线制传感器（ NPN）棕色端接 24V+,蓝色端接 24V-,黑色端接 PLC 输入端。超小型基本开关分有 C(公共端 )、 NC（常闭）、 NO（常开）三端。步进驱动器要注意使能、方向、脉冲三点与晶体管 PLC 输出接法的方式（源型或漏型）的一致性。注意驱动器的电流及细分数的调整以及步进电机与驱动器的接法。 2、 该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉 M5 20(4 个 )，平垫圈 5（ 4 个），弹簧垫圈 5（ 4 个）， T 型螺母 M5（ 4 个）进行锁紧。 3、 该单元不带电工作的状态为：升降气缸位于回缩状态，伸缩气缸位于回缩状态，气爪位于张开状态，气管插接时要注意。 难点提示： 1步进电机原点信号的位置调整（建议原点位置与供料单元相配合，即本单元复位完成后，若供料单元有取料信号，机械手直接伸出抓取，步进电机无需移动。） 1 2 3 4 6 7 5 nts 20 六、附件清单 部件或器件名称 型号 数量 备注 气源 流量 100L/min 1 (组织方提供 ) 空气过滤单元 5 1 快换接头 (T) 管外径 6 5 扎带固定座 ATM-2 50 十字盘头螺钉 M4 10 50 十字盘头螺钉 M5 12 30 T 型螺母 M4 60 T 型螺母 M5 60 内六角圆柱头螺钉 M4 35 10 内六角圆柱头螺钉 M5 12 15 内六角圆柱头螺钉 M5 16 10 内六角圆柱头螺钉 M5 20 5 弹簧垫圈 5 65 弹簧垫圈 4 60 平垫圈 5 65 平垫圈 4 60 端子排 J42-1.5（天逸） 110 片 中心联接件 L10-1.5/4 2 终端隔板 1.5G 10 分组隔板 ZG 10 安装导轨 DIN35/7.5 4 米 线槽 32 32 10 米 CAN 总线 5 米 多芯导线 0.35mm2，白色 1 圈 电工胶带 黑色 1 圈 叉型端子 1.25-3 200 尼龙扎带 3 100 白色 100 万用表 MF-47 1 号码管 若干 焊锡丝 1 卷 电烙铁 1 工具箱 含常用电工工具及常用机械工具 1 nts 21 附录一：单元标号分配表 序号 单元名称 标号 对应元器件 说明 1 供料单元 B1 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸推出检测 B2 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸退回检测 S1 BF3RX+FD-320-05（四线） 工件料仓 检测 Y1 SY5120-5LZD-01 推料气缸电磁阀 H1 JD36E3-H01GYR024 三色灯 2 装配单元 B3 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸推出检测 B4 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸退回检测 B5 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸上端检测 B6 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸下端检测 B7 SIEN-M5B-NS-K-L（三线） 旋转气缸转回检测 B8 SIEN-M5B-NS-K-L（三线） 旋转气缸转出检测 S2 BF3RX+FD-320-05（四线） 装配件物料检测 Y2 SY5320-5LZD-01 旋转转回电磁阀 Y3 SY5320-5LZD-01 旋转转出电磁阀 Y4 SY5120-5LZD-01 升降气缸电磁阀 Y5 SY5120-5LZD-01 推料气缸电磁阀 3 检测单元 B9 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸上端检测 B10 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2
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