机械毕业设计849机械手结构的总体方案设计毕业设计.doc
机械毕业设计849机械手结构的总体方案设计毕业设计
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I 摘 要 随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机器人具有力控制的能力。此次设计是针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务，设计一个 3DOF 平面关节型机械手（包括 1 个移动关节， 2 个转动关节和末端执行机构），配合壳体驱动系统来 实现此 任务。在机械手工作过程中， 通过伺服电机带动丝杠 转 动，从而来完成机械手水平方向的移动，旋转关节 1 通过链传动来完成平面内的旋转动作，旋转关节 2 直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作 ，这样机械手可以伸入口径较小的回转壳体内完成 粘贴胶片的 任务 。 本次设计工作 首先对机械手进行了运动学 分析（包括运动学方程的建立，运动学方程的正问题 、 逆问题及其解）。 设计内容包括机械手的移动关节、旋转关节的结构设计，传动部分 的设计等。其中，重点是对 伺服进给系统 的 设计（包括工作台的设计，丝杠的设计，直线导轨、伺服电机和减速器的选取等） 。最后对系统中主要部件的刚度、强度等性能参数进行了计算 与校核 。 关键词： 机械手 ；自由度；运动学分析；伺服电机；直角减速器 nts II Abstract With the increasing application of robot in various industrial fields, it is requested that robot has the ability to control power. According to the contact task of rotary hull, a 3-DOF robot manipulator is designed in order to accomplish sticking of the colloid. The robot manipulator consists of a transfer joint and two revolute joints and robot end-effector. The robot manipulator could realize the contacting task combining with the driving system of rotary hull. The concrete processing comprising of driving screw transmission with the servo motor. In this way, robot manipulator could complete movement in horizontal direction, the revolute joint could be able to accomplish revolute motion of two dimension-space through a chain driving, the revolute joint of end-effector completes directly revolute motion with the servo motor. Firstly, this design has been carried on the kinematics analysis in order to the manipulator, which consists of including the establishment of kinematics equation, the positive solutions of the kinematics equation, the corresponding inverse solutions. Secondly, the transfer joint, revolute joint and the transmission part are designed. The important part is the design of servo feeding system, which consists of the design of the platform and the screw, the selection of linear guide way, servo motor and reducer, etc. Finally, the corresponding calculations are done considering the systems main guide line such as components stiffness, strength and other performance parameters. Keywords: Robot manipulator； Freedom； Kinematics analysis； Servo motor； Right-angle reducer nts III 目 录 1 引言 . 1 1.1 课题背景和意义 . 1 1.2 国内外研究现状 . 1 1.3 工业机械手的用途 . 3 2 机械手结构的总体方案设计 . 4 2.1 课题的主要内容 . 4 2.2 课题的研究方案 . 4 2.3 机械手结构的总体设计 . 4 2.3.1 主要技术指 标设计 . 4 2.3.2 机械手的结构设计 . 4 3 机械手运动学分析 . 6 3.1 机械手运动学方程的建立 . 6 3.2 运动学方程的正解 . 7 3.3 运动学方程的逆解 . 8 4 传动装置的设计 . 10 4.1 伺服电机及减速器的选择 . 10 4.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 . 10 4.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 . 10 4.2 链轮的设计及链条的选择 . 11 4.2.1 滚子链传动的设计 . 11 4.2.2 链轮的设计 . 13 4.2.3 滚子链的静强度计算 . 14 4.2.4 链传动的张紧 . 15 4.2.5 链传动的润滑 . 15 5 轴的设计与验算 . 16 5.1 轴的结构设计 . 16 nts IV 5.1.1 选择轴的材料 . 16 5.1.2 初步估计轴径 . 17 5.2 轴的校核 . 18 6 轴上零件的选择与计算 . 25 6.1 键的选 择与键联接强度校核 . 25 6.1.1 大臂末端电机轴上键的选择与校核 . 25 6.1.2 轴上矩形花键的选择与校核 . 26 6.1.3 小臂电机轴上键的选择与校核 . 26 6.2 滚动轴承的验算 . 26 6.2.1 确定轴承的承载能力 . 27 6.2.2 计算当量动载荷 . 28 6.2.3 校核轴承寿命 . 28 7 伺服进给系统的设计与计算 . 29 7.1 滚 珠 丝杠的设计 . 29 7.1.1 材料的选择 . 29 7.1.2 耐磨性计算 . 29 7.1.3 螺杆的强度计算 . 30 7.1.4 螺杆的稳定性计算 . 30 7.2 丝杠副的选择计算 . 31 7.2.1 螺母的疲劳寿命计算 . 32 7.2.2 螺母螺纹牙的强度计算 . 33 7.2.3 螺母凸缘的强度计算 . 34 7.3 丝杠驱动电机的选择 . 34 7.4 机械导轨的选择 . 35 7.5 联轴器的选择与计算 . 36 7.5.1 选择联轴器的类型 . 36 7.5.2 联轴器的主要参数 . 37 7.5.3 联轴器的计算扭矩 . 37 结论 . 39 nts V 致谢 . 40 参考文献 . 41 附录 A . 42 附录 B . 48 nts 1 1 引言 1.1 课题背景和意义 机器人技术，应该说是一个伴随着科学技术的进步而发展起来的一项综合性的成果。同时，也是对社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术。它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入。比如说日本，战争以后开始发展汽车工业，那么这时候由于它人力的缺乏，迫切需要一种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是社会发展本身的一个需求。另一方面它也是生产力发展需求的必然结果，还是人类自身发展的必然结果。随着人类社会的发展，人们在不断认识和改造自然的过程中， 需要能够解放人的一种奴隶。这种奴隶要能够代替人们去从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达到世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。但另一方面，尽管人们有各种各样的好的想法，机器人技术仍归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展，需要其提供强大的技术保证。随着社会的进步，不仅工业机器人技术在制造业领域得到了广泛的应用，同时，特种机器人的用途也越来越广泛，机器人每年收获的农作物达数十亿吨。有的机器人可以上山伐木，有的可以挤牛奶，有的则可以擦玻璃、洗汽车和洗飞机。机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一，自 20 世纪 60 年代初问世以来，经历 40 余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人及各种用途的特种机器人的应用，昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.2 国内外研究现状 在 1947 年产生了世界上第一台主从遥控的机器人， 1947 年以后是计算机电子技术发展比较迅速的时期，因此各国已经开始利用当时的一些现代的技术，进行了机器人研究。在 1962 年美国研制成功 PUMA 通用示教再现型机器人，那么这就标志着机器人走向成熟，应该说第一台可用的机器人在 1947 年产生，而真正意义的机器人在 1962 年产生。相继不久，在英国等国家，也相继研究出一些机器人，那么到了 20 世纪 60 年代末，日本人将它的国民经济的汽车工业与机器人进行结合，它购买了美国的专利，在日本进行了再次开发和生产机器人。到nts 2 20 世纪 70 年代，日本已经将这种示教再现型的机器人进行了工业化，出现了很多公司，现在的像 ABB， MOTOMAN，安川公司，还有很多机器人公司像 OTC等公司。它们都已经将机器人进行了工业化，进行了批量生产，而且成功的用于了汽车工业，使机器人正式走向应用。 在 20 世纪 70 年代到 20 世纪 80 年代初期，工业机器人变成产品以后，得 到全世界的普遍应用以后，那么很多研究机构开始研究第二代具有感知功能的机器人，出现了瑞典的 ABB 公司，德国的 KUKA 机器人公司和日本的 FUNAC 公司。它们都在工业机器人方面具有很大的作为，同时我们也看到机器人的应用在不断拓宽，它已经从工业上的一些应用，扩展到了服务行业，并且扩展了它的作业空间，已经在海洋空间和服务医疗等行业的进行使用。 我们国家在机器人的研究，是在 20 世纪 70 年代后期，当时我们在国家北京举办一个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，一个是数控机床，一个是工业机器人，这个时候，我们国 家的许多学者，看到了这样一个方向，开始进行了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候，是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的发展。发展最迅速的时候，是在 1986 年我们国家成立了 863 计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为一个重要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进行了机器人研究，使得我们国家在机器人这一领域得到很快地、迅速地发展。 目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所，像哈尔滨工业大学，北京航空航天大学，清华大学，还包括中科院北 京自动化所等等的一些单位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前这几年来看，我们国家在高校里边，有很多单位从事机器人研究，很多研究生和博士生都在从事机器人方面的研究，目前我们国家比较有代表性的研究，有工业机器人，水下机器人，空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应该处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下、空间、核工业，一些特殊机器人方面，我们取得了很多有特色的研究成就。就目前来看，我 们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。 nts 3 1.3 工业机械手的用途 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多 部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 (4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5)宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 nts 4 2 机械手结构的总体方案设计 2.1 课题的主要内容 本次课题的主要内容是 针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务，设计一个3DOF 平面关节型机械手 (包括 1 个移动关节， 2 个转动关节和末端执行机构 )，并且和壳体驱动系统配合起来实现自动粘贴胶片的的任务。 2.2 课题的研究方案 针对胶片粘贴任务，可设计 3DOF 平面关节型机械手。机械手由移动关节，旋转关节 1，旋转关节 2 和执行机构组成。移动关节安装在直线导轨上，通过伺服电机带动丝杠的转动来完成机械手前后方向的移动。旋转关节 1 的动作是通过链传动来完成的。具体方法是，大臂末端安装伺服电机来带动链传动，通过链传动使旋转关节 1 完成平面内的旋转动作 。而旋转关节 2 则直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作。执行机构设计为可以绕轴转动的圆柱型内空结构，以便与壳体内部形状吻合并且大大减轻机构重量。几个关节运动的有机结合可以实现机械手自动粘贴胶片的任务，并通过减速器使其达到理想的旋转速度。 2.3 机械手结构的总体设计 2.3.1 主要技术指标设计 此机械手针对回转壳体，实现在其内部的自动粘贴胶片工作。回转壳体的有效长度为 2m，内部直径为 350mm，开口直径为 300m。胶片在粘贴到壳体前被剪裁成 300mm300mm，然后由工作人员放到执行机构的胶片架 上。大臂水平方向的有效行程为 1.5m。 2.3.2 机械手的结构设计 大臂选用 10mm 厚的方钢，材质： Q235A。中臂，小臂，执行机构选用 45nts 5 钢。具体结构如下图所示： 图 2.1 机械手大臂 图 2.2 机械手中臂 图 2.3 小臂 执行机构 nts 6 3 机械手运动学分析 机器人操作手通常为开链空间连杆机构，各杆件间通常用转动副和移动副相连接。开链一端安装在机座上，另一端为末端执行器。各关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，进而确定了末端执行器在空间的位置和姿态。齐次变换是解决机器人操作手 运动学的数学工具。 3.1 机械手运动学方程的建立 表示机器人操作手的每个杆件在空间相对于基础坐标系位置和姿态的方程，称为机器人操作手的运动学方程。 要描述机器人操作手每个杆件的空间位姿，需要使用以下直角系。 绝对坐标系，即建立在工作现场地面的坐标系。 机座坐标系，即建立在机器人上的坐标系，它是机器人各活动杆件的公共参考坐标系。通常在研究问题时，认为机座相对于工作地面是静止的，因此又将机座坐标系称为固定坐标系或基础参考系。 杆件坐标系即建立在机器人指定的活动杆件上的坐标系。它与活动杆件相固连， 随杆件一起运动，因此又称其为活动坐标系或当前坐标系。 末端执行器坐标，即末端杆，因此相应坐标系均转为杆件坐标系。 在研究具体问题时，常将机座看为操作机的第 0 号杆件，即首端杆，而将末端执行器视为最后一个杆，即末端杆，因此相应坐标系均转为杆件坐标系。 若一个机器人操作手有 n 个杆组成，各杆件编号从机座到末端执行器依次为0， 1， 2， 3， ， n，则可以写出变换方程 3： TTTTTTTn 5645342312010 (3.1) 式中： ,3,2,1(1 iTii， n)两杆件的相对变换矩阵。 依据上述变换方程，即可求出任一杆件相对机座坐标系的位姿，得到相应的运动学方程。确定相临两杆间的变换矩阵是建立机器人运动学方程的基础。 变换矩阵 ,3,2,1(1 iTii， n)顺序相乘就可得到 Tn0。因 Tii1中含有一个关节变量 ),(ii d或若用广义坐标iq3,表示 则可写成 1i iT )iq（ 形式，有 )() . . . . . .()()( 13232121010 nn nn qTqTqTqTT (3.2) 通常将 Tn0称为操作手的变换矩阵。显然它是 n 个关节变量 ,3,2,1( iqi，nts 7 n)的函数。将 (3.2)称为操作手的运动学方程，它表示末端连杆的位姿与关节变量之间的关系。 3.2 运动学方程的正 解 正解问题是指已知各杆的结构参数和关节变量，求末端执行器的空间位姿，即求 Tn0。 按下关节模式确定各杆的 A 矩阵 。所建立的坐标系如下图所示： 图 3.1 平面三杆机械手 建立 A 矩阵所需要的参数值见下表。 表 3.1 机械手的结构参数表 杆件号 i 关节变量 i ai di cos i sin i 1 0 0 lxl 10 1 0 2 1 0 2l0 1 0 3 2 0 3l0 1 0 T01 =A1= 10001001 1 lxl (3.3) nts 8 T02 =A2= 100s inc o ss inc o ss inc o s12111211ll (3.4) T23 =A3= 100s inc o ss inc o ss inc o s23222322ll (3.5) 则： T03= T01 T12 T23= A1 A2 A3=1001212312121121231212slslcsxlslslsc l (3.6) 式中 12c )cos( 21 ； 12s )sin( 21 ； 1c 1cos ； 1s 1sin 。 3.3 运动学方程的逆解 逆解问题是指已知满足某工作要求时末端执行器的空间位姿，就是已知 Tn0中各元素的值以及各杆的结构参数，求关节变量。 由运动 学方程的正解可知 Tn0中各元素的值以及各杆件的结构参数。求关节变量。 由前面可知： T03 =1001212312121121231212slslcsxlclclcc l (3.7) 根据 T01 1 T03= T13， T01 1 T03 = 100010)(01 1 lxl100yyxxponpon = 100)( 1yyylxxxponxlpon (3.8) nts 9 TTT 231213 = A2 A3=100121231212121231212slslcsclclsc (3.9) 令 (3.8)(3.9)式中两端矩阵第一行第三列元素与第二行第三列元素分别相等，得 122123121231 )( sllslp clclxlpylx (3.10) 当工作时，机械手末端位姿如下图： 图 3.2 机械手末端位姿图 因为此时 9021 ， 所以 (3.10)式可化简为： 123121 )( sllp clxlpylx (3.11) 所以 1 3 2212 3 2 1( ) /90c o s ( / )yl x yp l lx p l p l l l o (3.12) nts 104 传动装置的设计 4.1 伺服电机及减速器的选择 4.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心。因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机 2。 图 4.1 各种电机的 T- 曲线 一般伺服电机选择考虑的问题： (1) 电机的最高转速。 (2) 电机的负载转矩。 4.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 1.估算各臂重量 大臂 60KW9.8N/Kg=490N； 中臂 30KW9.8N/Kg=294N； 小臂和执行机构（手） 30KW9.8N/Kg=294N。 2.旋转关节 1 驱动电机及减速器的选择 1 1 1 ( 2 9 4 2 9 4 5 0 ) 0 . 5 3 1 9 ( )T F L N m (4.1) nts 11 1 2 0 3 1 9 6 6 8 . 0 69 . 5 5 9 . 5 5nTPW (4.2) 11 6 6 8 . 0 6 8 3 5 0 . 8 3 50 . 8L PP W K W (4.3) 故驱动关节 1 选用安川伺服电机 SGMH-13AAA41。 m in/1500,3.1 rnKWP 额额 。 减速器型号： PLS142HP 减速比 i=64 3.旋转关节 2 驱动电机及减速器的选择 2 2 2 ( 5 0 2 9 4 ) 0 . 2 6 8 9 . 4 4 ( )T F L N m (4.4) 2 2 0 8 9 . 4 4 1 8 7 . 39 . 5 5 9 . 5 5nTPW (4.5) 22 1 8 7 . 3 2 3 4 0 . 2 3 40 . 8L PP W K W (4.6) 故驱动关节 2 选用安川伺服电机 SGMH-05AAA41 m in/1 5 0 0,45.0 rnWKP 额额 。 减速器型号： WPLE60 减速比 i=80 4.2 链轮的设计及链条的选择 4.2.1 滚子链传动的设计 1.滚子链链轮的主要尺寸 链轮的主要尺寸摘自 GB124485传动用短节距精密滚子链和套筒链链轮齿形和公差，适用于与 GB1243.183传动用短节距精密滚子链配用的链 轮；等效于 ISO6061982传动用短节距精密滚子链和链轮。链轮的基本参数为：链轮的齿数 Z,链条的节距 P,滚子外径 dr,排距 Pt。 2.滚子链传动的设计计算 滚子链传动的设计计算步骤及计算式： 已知传动功率 P=1.3KW,主动轮转速与从动轮转速相同，即 n1=n2=23.4r/min,大链轮轴孔直径与小链轮轴孔直径相同，既 dK1=dK2=40mm 2.1 链轮齿数 小链轮的齿数 Z1=23 nts 12大链轮的齿数 Z2=23 2.2 实际传动比 i i=Z2/Z1=23/23=1 (4.7) 2.3 计算功率 PC PC=KAP/KZ=11.3/1.23=1.057KW (4.8) KA工况系数。 查表 11-92， KA=1；齿数系数： Kz=(Z1/19)1.08=(23/19)1.08=1.23 (4.9) 2.4 链条节距 P 按 PC=1.3KW， n1=23.4r/min，查图 11-52，得链节为 16A,即 P=25.4mm。 2.5 查表 11-10 2， dKmax=109dK=40mm,合适。 2.6 初定中心距 a 按要求 a0=1300mm， a0p=a0/p=1300/25.40=48.56 (4.10) 在 30 50 之间，所以合适。 2.7 链节数 LP=2a0/p+(Z1+Z2)/2+P/a0(Z2 Z1/2)2 =21300/25.4+(23+23/2)+25.4/1300(23-23/2)2 =102.36+23+0 =125.36 (4.11) 取 LP=125 节。 2.8 链条长度 L=PLP=25.40125=3175mm (4.12) 2.9 理论中心距 a 当 Z1=Z2=Z 时， a=P/2(LP-Z)=25.40/2(125-23)=1259mm (4.13) 2.10 实际中心距 a a =a- a=1259-0.003493.8=1258 (4.14) 2.11 链速 V V= Z1 n1 P/601000=2323.425.40/601000=0.2278m/s (4.15) 2.12 有效圆周力 Ft nts 13Ft=1000P/V=100025.40/0.2278=111501N (4.16) 2.13 作用于轴上之力 FK FK=1.15KAFt=1.151111501=128226N2 (4.17) 2.14 润滑方式的选择 根据 P 及 V 查图 11102，应采用油杯或刷子供油。 2.15 链条的标记 链 16A1125 图 4.2 链条的三 维视图 4.2.2 链轮的设计 1.链轮的材料 链轮的材料应能保证链轮具有足够的耐磨性和强度。链轮的啮合次数越多受冲击也就越严重，故链轮采用较好的材料制造。选用链轮的材料为 20Cr,热处理为渗碳，淬火，回火。热处理后的硬度为 5060HRC。 2.链轮基本尺寸的计算 d=P/sin180o/Z=25.4/sin180o/23=25.4/0.136=186.76 (4.18) damax=d+1.25P-d1=186.76+1.2525.4-15.75=202.76 (4.19) damin=d+(1-1.6/Z)P-d1=186.76+(1-1.6/23)25.4-15.75=194.64 (4.20) 所以 da 取整为 196。 bf1=0.93b1=0.9315.75=14.64 (4.21) ba=0.125.4=2.54 (4.22) nts 14h=0.5P=0.525.4=12.7 (4.23) ra0.04P=0.0425.4=1.0161 (4.24) df=d-d1=186.76-15.88=170.88 (4.25) dg Pcot180o/Z-1.04h2-0.76=25.4cot180o/23-1.0424.13-0.76=159.0(4.26) 所以 dg取整为 159。 图 4.3 链轮的齿槽形状 4.2.3 滚子链的静强度计算 在低速 (V 0.6m/s)重载链传动中，链条的静强度占主要地位。如果仍用额定功率曲线选择计算，结果常不经济，因为额定功率曲线上各点相应的条 件性安全系数 n 为 8 20，远比静强度安全系数大。当进行耐疲劳和耐磨损工作能力计算时，若要求的使用寿命过短，传动功率过大，也需进行链条的静强度验算。 链条静强度计算公式 2： l i m148caAFnS KF (4.27) 式中： Sca链的抗拉静强度的计算安全系数； nts 15Flim单链的极限拉伸载荷，单位为 KN； KA工作情况系数； F1链的紧边工作拉力，单位为 KN； n 链的排数。 由 下面的 公式 2得， 99.4111501 55600 tAca FKQS (4.28) 在允许范围内，所以静强度满足要求。 4.2.4 链传动的张紧 链传动的张紧程度可用测量松边垂度 f 的大小来表示，合适的松边垂度推荐为： f =(0.01 0.02)a mm。 对重载，经常起动、制动和反转的链传动，以及接近垂直的链传动，其松边垂度应适当减小。 本传动装置采用调整中心距的方法来使链传动张紧。具体调整方法是通过
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