基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计.doc

电信学院毕业设计任务书题目 基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计 学生姓名 班级 学号 题目类型 工程设计 指导教师 潘峥嵘 朱翔 系主任 李炜 一、毕业设计的技术背景和设计依据： 视觉导航技术作为移动机器人领域中一项关键技术，近年来已经被越来越多的学者所重视，并进行深度的研究。目前视觉导航技术已经成为移动机器导航方法的主流趋势，并且在交通、医学、娱乐、物流等领域得到广泛的应用。目前多数机器人视觉系统采用的是CCD摄像机，此类视觉体系中必须配置专用视频采集卡才能获得数字图像信息。而近年来发展起来的CMOS图像传感器，由于其采用了CMOS工艺制造，因而可以将A/D等器件集进去，使得图像传感器的集成度大大提高，进行数字通讯的方式更为简便，硬件的搭建更为简单。因此将CMOS图像传感器应用到移动机器人领域是一个个发展的趋势。二、毕业设计的任务1、熟悉题目要求，查阅相关科技文献2、方案设计（包括方案论证与确定、技术经济分析等内容）3、硬件和软件设计（其中还包括理论分析、设计计算、实验及数据处理、设备及元器件选择等）4、撰写设计说明书，绘制图纸5、指定内容的外文资料翻译三、毕业设计的主要内容、功能及技术指标1、 毕业设计的主要内容本设计主要通过CMOS图像传感器获得路面引导线图像信息，利用高速单片机进行图像降噪处理以及路径识别。实时调整小车姿态及速度，达到巡线行驶的目的。设计实现的主要功能：1) 利用CMOS图像传感器进行路径识别；2) 可识别启动标识线及停止标识线；3) 可驱动直流电机带动车轮，并有测速功能；4) 电池电压检测，低压提示；5) 电机堵转过流保护。2、 主要技术指标1) 小车驱动电源7.2V：2) 最高行驶速度10米/秒；3) 续航行驶距离200米。四、毕业设计提交的成果1、 设计说明书（不少于80页，约3万字左右）。2、 图纸（两张1#图纸，1张硬件原理图，1张软件流程图）3、中、英文摘要（中文摘要约200字，35个关键词）4、论文简介（按05春教务处要求）5、外文资料翻译（约5000汉字）五、毕业设计的主要参考文献和技术资料1、 主要参考文献和技术资料1 卓晴. 学做智能车-挑战“飞思卡尔”杯M. 北京：北京航空航天大学出版社 20072 沙占友. 集成化智能传感器原理与应用M. 北京：电子工业出版社，20043 沙占友. 智能传感器系统设计与应用M. 北京：电子工业出版社，20054 刘迎春. 现代新型传感器原理与应用M. 北京:国防工业出版社，19985 单成祥.传感器的理论与设计基础及其应用M. 北京：国防工业出版社，19996 冯英. 传感器电路原理与应用M. 成都：电子科技大学出版社，第一版，19977 黄继昌.传感器工作原理及应用实例M. 北京：人民邮电出版社，第一版，19988 曲波，肖圣兵. 工业常用传感器选型指南M. 北京：清华大学出版社，20029 Carsten Steger . 机器视觉算法与应用M. 北京：清华大学出版社，2008 10 白英彩. 微型计算机常用芯片手册M. 上海：上海科技出版社，200011 谢宜仁. 单片机实用技术问答M. 北京：人民邮电出版社，200512 刘必虎. 中小规模集成电路的原理与应用M. 上海：上海科技出版社，200013 MEYER2BAESE U. Digital Signal Processing withField Programmable Gate Arrays Springer2 VerlagD .Berlin Heidelberg New York, 2002. 14 TOZUNE A, SAKAMOTO M. Characteristics of per2manent2magnet type 32phase stepp ing motor C / /IAS95. Conference Record of the 1995 IEEE IndustryApp lication Conference, Thirtieth IAS Annual Meet2ing, 1995: 7482755.2、 相关网站 六、毕业设计加选专题部分七、毕业设计（论文）各阶段安排设 计（论文） 内 容周数日期完成情况导师签字1.熟悉设计题目及要求，查阅有关资料，选择技术方案12.熟悉设计题目及要求，查阅有关资料，论证技术方案的可行性13.初步完成硬件系