机械毕业设计1186平面关节型机械手设计说明书
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机械毕业设计论文
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机械毕业设计1186平面关节型机械手设计说明书,机械毕业设计论文
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平面关节型机械手设计 - 1 - 设计要求 一、 通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。 有关资料：上下料搬运机械手， 3 个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径 50mm；高 150mm,厚 10mm,（只能从内孔夹持工件），材料 40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差 0.4m）。 要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。 二、 图纸： 1.机械手机构简图 2.工作空间投影图 3.机械手传动原理图 4.机械手装配图 5.零件图 三、 实习： 1.本校机械实验室组装各类机械手模型。 2.学习工业机械人设计方面知识。 四、 参考书： 1. 工业机器人设计 周伯英 机械工业出版社 1995 2. 机器人机械设计 龚振帮 电子工业出版社 1995 3. 机构设计 （日）藤森洋三 机械工业出版社 1990 4. 机械手图册（日）加藤一郎 上海科技出版社 1989 5. 机械设计图册（ 5）成大先 化学工业出版社 1999 五、 进度： 3月 24 日到 4 月 25 日 实习，拟订设计方案 4月 264 日到 5 月 3日 机 械手传动原理图 5月 4日到 5月 17 日 机械手装配图 5月 18 日到 5 月 24 日 零件图 5月 25 日到 6 月 1 日 写说明书 nts平面关节型机械手设计 - 2 - 平面关节型机械手设计 摘要 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。 关键词 : 机械手 轴承 汽缸 Abstract Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section . Key words: manipulator axletree cylinder 第 1 章 机械手总体设计 工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 平面关节型机器人又称 SCARA 型装配机器人，是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。 总体设计的任务：包括进行机械手的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。 nts平面关节型机械手设计 - 3 - 1.1 主要技术参数见表 1-1 表 1-1 机械手类型 平面关节型 抓取重量 2.2Kg 自由度 3个（ 2个回转 1 个移动） 大臂 长 700mm，回转运动，回转角 240，步进电机驱动 单片机控制 小臂 长 600mm，回转运动，回转角 240，步进电机驱动 单片机控制 移动关节 气缸驱动 行程开关控制 手指 气缸驱动 行程开关控制 1.2 结构特点如下图： nts平面关节型机械手设计 - 4 - 第 2 章 手指设计 工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。 2.1 设计时要注意的问题： (1) 手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。 (2) 手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。 (3) 应能保证工件在手指内准确定位。 (4) 结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。 (5) 根据应用条件考虑通用性。 2.2 零件的计算 )(0428.2210102 8 2 6 0 07800)(2 8 2 6 0 0150)2535(14.3)(932222kgvgmgGvmmmhrRV其中 g 取 10 取 G=23（ N） 2.3 紧力的计算： 2.3.1 GfN4 f 为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为 40 号钢，手指为钢材，查机械零件手册 表 2-5 f=0.15 所以 33.3815.04 234 fGN取 N=40（ N） 驱动力的计算 14 NtgP nts平面关节型机械手设计 - 5 - 为斜面倾角， o15 ， 为传动机构的效率，这里为平摩擦传动， 查机械零件手册表 2-2 92.085.0 这里取 0.85 所以 44.5085.0 140154 0 tgP取 p=55(N) 2.3.2 活塞手抓重量的估算 )(23107 8 0 01502514.3 221 NghrG r 为杆的半径， h 为长度， g 取 10 2.3.3 汽缸的设计 因为气压工作压力较低，对气动组件的材 质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。 汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位。 汽缸的计算 气压缸内径 D的计算 按液压传动与气压传动公式 13-1 PDF 4 2 D为汽缸的内径 (m)， P 为工作压力（ Pa） , 为负载率，负载率与汽缸工作压力nts平面关节型机械手设计 - 6 - 有关，取 40.0P ，查液压传动与气压传动表 13-2 65.030.0 P 由于汽缸垂直安装，所以取 P=0.3。 )(16.24)(024 1 6.0103.04.014.3 5544 6 mmmP FD 按液压传动与气压传动表 13-3圆整取 32mm. 活塞杆直径 d的计算 一般 3.02.0 Dd ，此选 0.2 4.6322.02.0 Dd mm 按液压传动与气压传动表 13-4 圆整取 8mm 汽缸壁厚 的计算 按液压传动与气压传动表 13-5查得 4 弹簧力的 F 的计算 )(231 NGF 第 3 章 移动关节的设计计算 3.1 驱动方式的比较 机械手的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。一台机械手可以只用一种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表3-1。 3.2 汽缸的设计 因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。 汽缸内型选择：因为活塞行程较长，往复运动， 所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。 初选活塞杆直径 d=12mm，估算其重量 )(85.410780055.0)2012.0(14.3)2( 222 NghdG 取 5N 515232321 GGGF 取 80N nts平面关节型机械手设计 - 7 - 表 3-1 比较内 容 驱动方式 机械传动 电机 驱动 气压传动 液压传动 异步电机，直流电机 步进或伺服电机 输出力矩 输出力矩较大 输出力可较大 输出力矩较小 气体压力小，输出力矩小，如需输 出力矩较大，结构尺寸过大 液体压力高，可以获得较大的输出力 控制性能 速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步 控制性能较差，惯性大，步易精确定位 控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂 可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位 较困难，低速步易控制 油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 体积 当自由度多时，机构复杂，体积液较大 要油减速装置，体积较大 体积较小 体积较大 在输出力相同的条件下体积小 维修使用 维修使用方便 维修使用方便 维修使用较复杂 维修简单，能在高温，粉尘等恶劣 环境种使用，泄漏影响小 维修方 便，液体对 温 度 变 化 敏感，油液泄漏易着火 应用范围 适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用 适用于抓取重量大和速度低的专用机械手 可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手 中小型 专用通用机 械手都有 中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用 成本 结构简单，成本低，一般工厂可以自己制造 成本低 成本较高 结构简单，能源方便，成本低 液压元件成本较高，油路也较复杂 气压缸内径 D的计算 按液压传动与气压传动公式 13-1 nts平面关节型机械手设计 - 8 - PdDF 4 )( 22 D为汽缸的内径 (m)， P 为工作压力（ Pa） , 为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取 40.0P ，查液压传动与气压传动表 13-2 65.030.0 P 由于汽缸垂直安装，所以取 P=0.3。一般 3.02.0 Dd ，此选 0.3 )(54.30)(03054.01091.03.04.014.3 8041091.0 4 66 mmmP FD 按液压传动与气压传动表 13-3圆整取 40mm. 一般 3.02.0 Dd ，此选 0.3 12403.03.0 Dd mm 汽缸壁厚 的计算 按液压传动与气压传动表 13-5查得 4 汽 缸重量的计算 )(7.23107 8 0 055.0)0 2 0.00 2 4.0(14.3)( 22223 NghrRG 其中： R 为汽缸外径， r 为汽缸内径， h 为汽缸长度， g 取 10， 为汽缸材料密度 3G取 25N 第 4 章 小臂的设计 臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 4.1 设计时注意的问题 (1) 刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。 nts平面关节型机械手设计 - 9 - (2) 偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。 (3) 重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。 (4) 导向 性要好。 4.2 小臂结构的设计 把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济、轻巧。 选 10 号工字钢。理论重 mmdmmhcmWy 5.4,100,72.9,1 1 . 2 6 1 k g / m 3 ,小臂长为 600mm。 较核： 19.73106.0261.11小臂 mgG（ N） 取 75N 其受力如下图 : F=75+105=180（ N） ).(625.923.0756.01052小臂1 mNLGLFM M P aM P aWMy1 0 053.9)10(72.9 6 2 5.92 32 按材料力学公式 5.11 hbQ其中 h为工字钢的高度， b 为工字钢的腰宽， Q为所受的力。 所以 M P aM P ahbQ 604.0105.410100 180 33 所以选 10号工字钢合适。 3 3 轴的设计计算 大轴的直径取 20mm，材料为 45 号钢。 受力如下图 : nts平面关节型机械手设计 - 10 - 验算： )(25.9261010 625.92 221 NlMFF F=180N MPaMParF 6095.2)1010(14.3 25.9 6 2 232 所以合适 4.4 轴承的选择 因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承， 按机械零件手册表 9-6 1（ GB 297-84）选 7304E， d=20mm kN2.17c 3 1 .5 k Nc0 e=0.3 轴承的校核 因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑（即材料发生了不允许的永久变形），按轴承静载能力选择的公式为： 机械设计 13-17 000 PSC 其中0P为当量静载荷，0S为轴承静强度安全系数，取 决于轴承的使用条件。按机械设计表 3-8 作摆动运动轴承 ,冲击及不均匀载荷 , 5.110 S此处 1.5. 上轴承受纯径向载荷 , )(25.92610 NFP 所以 )(2.17)(375.1 3 8 95.125.926000 KNCNPS 因此轴承合适 . 下轴承受径向和轴向载荷 , AYRXP000 R 为径向载荷 nts平面关节型机械手设计 - 11 - A 为轴向载荷 X Y 分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表 13 5 查取 因为 3.01 87.05.9 621 80 eRA 所以 10 X00 YNRAYRXP 5.9 6 2000 所以 )(2.17)(75.1 4 4 35.15.962000 KNCNPS 因此轴承合适 小轴承受力很小，所以不用教核 4.5 轴承摩擦力矩的计算： 如果 10PC（ C 为基本额定动载荷， P 为所受当量动载荷），可按机械设计手册第二版 (16.1-13)公式 : FdT 5.0 估算 其中 : 为滚动轴承摩擦因数， F为轴承载荷， d为轴承内径。 查表机械设计手册第二版 表 16.1-29得 0011.0 1056.1825.92617200 PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).(0 1 0 1 8 9.002.025.9 6 20 0 1 1.05.05.01 MNFdT 查表机械设计手册第二版 表 16.1-29 得 0013.0 ， 1015 018 027 000 PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).(0 0 2 3 4.002.01 8 00 0 1 3.05.05.02 MNFdT ).0125.00 0 2 3 4.00 1 0 1 8 9.021 MNTTT （总 取 0.1 4.6 驱动选择 因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。 步进电机的选择：步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表 2-11 BF 反应式步进电动机技术参数表查取， nts平面关节型机械手设计 - 12 - 选 45BF005 ，其主要参数如下： 步矩角 1.5 度，电压 27 伏，最大静转矩 0.196N.M，质量 0.4kg,外径 45mm,长度 58mm,轴径 4mm。 精度验证 : )(10)(86.7)25.1s in (6 0 00 mmmm 能够满足精度要求， 为了提高精度，采用一级齿轮传动 312 zzi.5 1z 的齿数为 20， 2z 的齿数为 70。 按机械原理表 8-2 标准模数系列表（ GB1357-87）取 m=1，取 020 则 )(2012011 mmmzd )(7017022 mmmzd )(111* mmmhh aa 25.11)25.01()( * mchh af 齿轮宽度计算： 按机械设计表 10-7 圆柱齿轮的齿宽度系数d两支承相对小齿轮作对称布置取 0.9 1.4,此处取 1 则 mmdbd 2012011 为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取 24mm 第 5 章 大臂的设计计算 5.1 结构的设计 把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小 臂重量，使其经济、轻巧。 选 14 号工字钢。理论重 mmdmmhcmWy 5.5,140,1.16,1 6 . 8 9 0 k g / m 3 ,小臂长为 700mm。 较核： 6 7 5.1 2 6107.08 9 0.16小臂 mgG（ N） nts平面关节型机械手设计 - 13 - 取 140N 其受力如图 : F=75+105+140=320（ N） ).(125.28027.0140)7.026.0(75)7.06.0(1052)2()( 2大臂21小臂210mNLGLLGLLFM M P aM P aWMy1004.17)10(1.16 125.280 32 按材料力学公式 5.11 hbQ其中 h为工字钢的高度， b 为工字钢的腰宽， Q为所受的力。 所以 M P aM P ahbQ 6042.0105.510140 320 33 所以选 10 号工字钢合适。 5.2 轴的设计计算 轴的直径取 20mm，材料为 45号钢。 其受力如下图 : 验算： )(2 0 011014 125.280 221 NlMFF F=320N M P aM P arF 6037.6)1010(14.3 2 0 0 1 2321 nts平面关节型机械手设计 - 14 - 所以合适 5.3 轴承的选择 大轴轴承的选择：因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表 9-6 1（ GB 297-84）选 7304E， d=20mm kN2.17c 3 1 .5 k Nc 0 e=0.3 轴承的校核 因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑（即材料发生了不允许的永久变形），按轴承静载能力选择的公式为： 机械设计 13-17 000 PSC 其中0P为当量静载荷，0S为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表 3-8 作摆动运动轴承 ,冲击及不均 匀载荷 , 5.110 S此处 1.5. 上轴承受纯径向载荷 , )(200110 NFP 所以 )(2.17)(5.3 0 0 15.12 0 0 1000 KNCNPS 因此轴承合适 . 下轴承受径向和轴向载荷 , AYRXP000 R为径向载荷 A 为轴向载荷 X Y 分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表 13 5 查取 因为 3.0159.02001320 eRA 所以 10 X00 YNRAYRXP 2 0 0 1000 所以 )(2.17)(5.3 0 0 15.12 0 0 1000 KNCNPS 因此轴承合适 小轴承受力很小，所以不用教核 nts平面关节型机械手设计 - 15 - 5.4 轴承摩擦力矩的计算 如果 10PC（ C 为基本额定动载荷， P 为所受当量动载荷），可按机械设计手册第二版 (16.1-13)公式 : FdT 5.0 估算 其中 : 为滚动轴承摩擦因数， F为轴承载荷， d为轴 承内径。 查表机械设计手册第二版 表 16.1-29 得 0011.0 ， 1059.14200129200 PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).(0 2 2 0 1 1.002.02 0 0 10 0 1 1.05.05.01 MNFdT 查表机械设计手册第二版 表 16.1-29 得 0013.0 ， 103.8432027000 PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).(0 0 4 1 6.002.03200013.05.05.02 MNFdT ).0 2 6 0 7 1.00 0 4 0 6.00 2 2 0 1 1.021 MNTTT （总 取 0.1 5.5 伺服系统的选择 因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。 步进电机的选择：步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表 2-11 BF 反应式步进电动机技术参数表查取， 选 45BF005 ，其主要参数如下： 步矩角 1.5 度，电压 27 伏，最大静转矩 0.196N.M，质量 0.4kg,外径 45mm,长度 58mm,轴径 4mm。 精度验证 : )(10)(0 3 2 5.18)25.1s in (1 4 0 00 mmmm 所以不能满足精度要求 ,不能直接传动 ,要变速机构 在此选用直齿圆柱齿轮 nts平面关节型机械手设计 - 16 - 为了提高精度，采用一级齿轮传动 312 zzi.5 1z的齿数为 20，2z的齿数为 70。 按机械原理表 8-2 标准模数系列表（ GB1357-87）取 m=1，取 020 则 )(2012011 mmmzd )(7017022 mmmzd )(111* mmmhh aa 25.11)25.01()( * mchh af 齿轮宽度计算： 按机械设计表 10-7 圆柱齿轮的齿宽度系数d两支承相对小齿轮作对称布置取 0.9 1.4,此处取 1 则 mmdbd 2012011 为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取 24mm 第 6 章 机身的设计 机身是支承臂部的部件，升降，回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。 6.1 设计时注意的问题 (1) 要 有足够的刚度和稳定性。 (2) 运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象；一般要有导向装置。 (3)结构布置要合理，便于装修。 6.2 由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，只用来支承。只要刚度能满足就行了，高度可根据自动线的高低确定。 nts平面关节型机械手设计 - 17 - 翻译 Current driveline concepts 1. Engine developments Gasoline and Diesel engines are the dominant drive units of today. Hybrid concepts and fuel cells have so far only conquered market niches or have not yet developed beyond the design stage. New injection technologies, such as pump nozzle and common rail, are now common for Diesel engines. This resulted in significant fuel savings and improved driving dynamics due to raised torque and performance. Presently, multi-point injection is the dominant method for gas engine concepts. Increasingly stringent emission laws, the requirements of the European Parliament and the voluntary commitment of the European automobile industry to reduce the average CO2 emission of newly registered passenger cars by 25% by the year 2008 compared to the year 1995, will require significant reductions in fleet consumption and emissions within the next few years. this will result in a diversification of drive concepts for gas engines .DI versions will share the market with displacementreduced, supercharged engines , electromechanical and mechanical valve-gear systems and their combinations .The future-oriented concepts of complete de-throttling of the gas engine by means of charge stratification or volumetric efficiency control and shifting of the load cycle into the efficiency-optimal range of the engine graph will decisively contribute to the technology of the gas engine in the coming decades . Downsizing and supercharging will significantly raise specific maximum engine torque levels in the next few years. 2. Transmission types The Manual Transmission/MT and the Automatic Transmission/AT are the nts平面关节型机械手设计 - 18 - transmissions presently firmly established in the market . For some years the market has seen the appearance of the Automated Manual Transmission/AMT and the Continuously Variable Transmission/CVT, whose shares in the market are still very small. Manual transmissions are cheap , of relatively small size ,and their spur gears provide good efficiency , Consumption largely depends on the driver s shifting style and the vehicle concept. The comfort of an automatic transmission is approached through automated shifting and cluthing . More gears snd the concomitant enhanced spacing also increase comfort . High efficiency ,favorable weight and low cost are factors that ate retained. Traction interruption , associated with automated shifting and regarded as impairing comfort , will be reduced in future AMTs by an optimized gearshift process . The powershifting double-clutch transmission with two separate transmission input shafts is part of this development . Gears are preselected in the load-free section of the transmission ,gear steps ate changed under full load through controlled trolled torque transfer from the first to the second clutch. Ats have undergone a continuous development process in recent years an have become even more comfortable ,lighter and economical . New gear set comfortable , lighter and economical .New gear set concepts and more gear steps will continue this trend . Their very high level of comfort ,how ever , is associated with a complex design and a relatively high weight and limited efficiency . Comfortable shifting with the CVT is principlerelated . Acceleration ideally follows the traction hyperbola , The initial engine speed increase fllowed by comtinuos transmission ratio variation , how ever ,is new .There is a delay between the initiation of acceleration and the following response . The hydraulically produced frictional connection in nts平面关节型机械手设计 - 19 - the variator , which transfers the torque to the output ,suggests increased consumption . Wide spacing , however ,lowers this for vehicles with manual transmissions. 3. Starting components Today ,there basic concepts are available for shifting and starting : . the dry clutch ; . the wet clutch ; . the torque converter; The dry clutch is known for . its very good efficiency; . its good controllability; . its drag torque free feature: . its relatively small mass moment of inertia . The very good efficiency of the normally-closed dry clutch is due to the absence of auxiliary power .Other solutions always need pressure and thus additional power in the bridged or closed condition . Wet clutch advantage are : . little mass ; . very small mass moment of inertia; . very good controllability; . high power density and great torque capacity. The wet clutch is therefore optimally suited for vehicles with small installation space and very high torque levels. Due to its function as a hydrodynamic hydraulic transmission ,the torque converter with or without slip-controlled lockup clutch and torsionalvibration damper offers . . efficiency advantages in the non-bridged condition and . and a torque translated by the hydraulic transmission as well as . over load protection nts平面关节型机械手设计 - 20 - 目前的传动系概念 1 发动机的发展 汽油和柴油发动机是目前主要的驱动元件，混合驱动和燃料电池仍处于设计开发阶段尚未占领市场。新型的喷射技术，如共轨泵喷射，通常被应用于柴油发动机。它大幅度降低了油耗并由于提高了发动机的转矩和性能改善了动态传动特性。 目前多点直接喷射广泛应用于汽油发动机。为了满足苛刻的排放法 规，欧洲议会和欧洲汽车工业协会要求在 2008年将新注册的轿车的 CO2排放量在
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