机械手手臂前后伸缩机构设计【5张CAD高清图纸 说明书】【YC系列】
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5张CAD高清图纸 说明书
YC系列
机械手手臂前后伸缩机构设计【5张CAD高清图纸
说明书】【YC系列】
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- 内容简介：
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毕业设计（论文）文献综述课题： 机械手手臂前后伸缩机构设计 所在学院： 专 业： 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 2016 年 3 月 31 日一、选题的背景及意义机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：（1）能代替人从事危险、有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。（2）能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。（3）动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。（4）机械手特别是通用机械手的通用性、灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。（5）机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。二、研究现状到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“机器人机械手”是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照予定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”一般具有固定的手部、固定的动作程序（或简单可变程序）、一般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机器人机械手”、“机械手”、“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有某些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。“机器人机械手”（Industrail Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操纵工具的装置（国内称作机器人机械手或通用机械手）。“机械手”（Mechanical Hand）：多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动线的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。“操作机”（Manipulator）：一般是指由工人操纵的半自动搬运、抓取、操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料、火工品的装配等所使用的半自动化装置。机器人机械手（Industral Robot ,简称IR）是1960年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国GeorgeCPevol在1954年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这一专利，Devol与美国Consolide Control Corp合作，于1959年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。随后，美国的Unimation公司和美国的机械铸造(AMF)公司于1962年分别制造了实用的一号机，并分别取名为Unimate和Versatran。Unimate机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而Versatran机器人采用圆柱坐标结构。上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压、铸、冲压等上、下料，收到了良好的效果。美国的机器人机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段：19631967年为实验定型阶段。19631967年，万能自动公司制造的机器人机械手供用户做工艺实验。1967年，该公司生产的机器人机械手定型为1900台。19681970年为实验应用阶段。这一时期，机器人机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司1968年订购了68台机器人机械手；1969年又自行研制出SAM型机器人机械手，并用21台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。1970年至今一直出于技术发展和推广应用阶段。19701972年，机器人机械手处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国机器人机械手会议。据当时统计，美国已采用了大约200台机器人机械手，工作时间共达60万小时以上。与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人机械手的系统。在欧洲第一台机器人机械手是1963年瑞典Kavieldt公司发表的第一台操作机。日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机器人机械手，技术水平很快赶上了美国并超过了其它国家，目前机器人机械手在日本已得到迅速发展并很快得到普及。我国虽然开始研制机器人机械手仅比日本晚56年，但由于种种原因，机器人机械手的技术发展比较慢。但目前已引起了有关方面的极大关注。除了引进、消化、仿制外，已经具备了一定的独立设计和研制能力。在1958年新疆维吾尔自治区成立30年大庆站展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人阿依古丽。在1986年地十六届广交会上，成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人成蓉小姐已经用汉语或英语向来宾问好，并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人西电I号，也于1985年9月在陕西省科技贸易大会上进行了表演。此外，清华大学自动化系研制的具有视觉手眼系统，北京钢铁学院研制的焊接机器人，均已达到了较高的水平。同时，在机器人学科中的视觉、听觉、语音合成、触觉、计算控制以及人工智能诸领域研究，也取得了一定的进展。近几年来的成就表明，我国机器人技术已经迈出了可喜的一步。相信在不久的将来，我们一定回赶上世界各国前进的步伐。三、伸缩机构分类常用的平移伸缩机构有以下几种：（1）齿轮齿条传动齿轮传动是机械传动中最重要的传动之一，形式很多，应用广泛，传递率可达到数十万千瓦，圆周速度可达200m/s。有以下特点：1）.效率高2）.结构紧凑3）.工作可靠4）.传动比稳定。但是齿轮传动的制造及安装精度要求高，价格较贵，且不宜用于传动距离过大的场合。（2）涡轮涡杆传动优点是传动比大，结构尺寸紧凑，但轴向力大、易发热、效率低。（3）曲柄滑块机构常用于将曲柄的回转运动变换为滑块的往复直线运动；或者将滑块的往复直线运动转换为曲柄的回转运动。构成低副两元件的几何形状比较简单，加工方便，易于得到较高的制造精度等优点，因而在包括煤矿机械在内的各类机械中得到了广泛的应用，如自动送料机构、冲床、内燃机空气压缩机等。（4）丝杆螺母副梯形螺杆、螺母的滑动螺旋传动：梯形螺纹具有牙根强度高，工艺性好，螺纹对中性好但主要缺点是效率低。滚珠丝杠螺母副是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品。它是传统滑动性丝杠的进一步延伸发展。滚珠丝杠螺母副因优良的摩擦特性，并且可以消除方向间隙并施加预载，高精度和高灵敏度使其广泛的运用于各种工业设备。随着科学技术的不断发展，人们对滚珠丝杠副的要求也越来越高，为了使机械产品能实现高的定位精度且能平稳运行，要求滚珠丝杠副的运动平稳，无爬行现象，传动精度高。参考文献1李允文.工业机械手设计M.北京：机械工业出版社，1996.2左健民.液压与气压传动M.北京：机械工业出版社,1999.3王为.机械设计M.湖北：华中科技大学出版社，2007.4唐增宝.机械设计课程设计M.湖北：华中理工大学出版社,1999.5 日加藤一郎.机械手图册M. 上海：上海科学技术出版社，1979.6第一机械工业部机械研究院机电研究所编.工业机械手图册.北京：第一机械工业部机械研究院机电研究所，1976.7付亚子.机械手控制系统C.湖北：湖北工业大学，2006.8杨德华.通用机械手设计C.湖北：湖北工业大学，2006
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