宝贝车-机器人创新实验报告.docx

中国农业大学 课程论文 （2013-2014学年秋季学期）论文题目： 仿尺蠖爬行机器人 课程名称： 机器人创新实验（1） 任课教师： 吴刚 班级： 车辆112班 学号： 1107140216 姓名： 刘鹏 机器人创新实验（1）实验报告实验名称：仿尺蠖爬行机器人小组成员：刘鹏 程鹏飞 王思洋实验时间：2013.11.27实验目的：使用机器人创意组件组装并使用TKstdio软件编写调试程序完成对尺蠖爬行动作的机械仿真实验流程：1. 通过对教材上的实例进行装配熟悉机器人创意组件的组装方法、部件功能以及TKstidio的使用方法2. 对尺蠖的运动过程进行分析，初步拟定组装所需部件结构以及控制程序的内容。3. 进行实际装配和调试并根据结果对装配方案和控制程序进行调整。4. 得到最终方案5. 总结，反思，撰写实验报告装配方案：机器人可视为由五个结构相同的单元体以及主控板和电源组成单元体包括：标准舵机M01x1输出头A05x1马达支架J26x110mm滑轨J01x190度转接支J05x1足支架J12x1组装后效果如下图：程序设计：根据需要将程序设计为闭环控制，不需要获得外部参数，只需按一定的时间间隔完成规定动作即可，而动作的设计如下图：程序所控制的电机数为四个，另一电机作为配重保持整体重量的均衡，各动作下电机所处角度如下表：电机1电机2电机3电机40180909030601209013501359012030301200150012090909090根据分析设定每个电机所应处于的角度并设定动作的保持时间为1s后对应的程序如下：#include config.h#include lib_io.h#include lib_arm.hint main(void) Initial_ARM();while(1)Servo(1,0);Servo(2,180);Servo(3,90);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,30);Servo(2,60);Servo(3,120);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,135);Servo(2,0);Servo(3,135);Servo(4,90);DelayNS(1000);Servo(1,120);Servo(2,30);Servo(3,30);Servo(4,120);DelayNS(1000);Servo(1,0);Servo(2,150);Servo(3,0);Servo(4,120);DelayNS(1000);Servo(1,90);Servo(2,90);Servo(3,90);Servo(4,90);DelayNS(1000);实验总结创新点：1.通过对尺蠖运动的仿真实现了除轮式、足式之外的另一种机器人运动方式2.足部支架的设计克服了机器人运动时左右摇摆易倾倒的问题不足的地方：机器人的运动速度较慢且无法转向，主控板没有地方放置。附：机器人演示效果实验心得体会：通过本次机器人创新实验使我深深感受到团队中的分工和交流对于创新活动的重要性。在本次实验中，我们首先通过合理的分工使得每一位同学的能力能够得到充分的发挥，其次，在各自分工不同的同时，面对比较艰难的问题，例如程序控制方法等，我们又会通过共同合作的方式将每个人的观点均加入考虑，通过头脑风暴的方式得到我们最后的方案。通过这样的方式，达到了最终1+1+13的效果，从而能够产