机电控制工程基础课程辅导2013秋-1.doc

机电控制工程基础课程辅导-1一. 自动控制的基本概念自动控制 是相对于人工控制而言的，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量(输出量)准确地按照给定的规律(输入量)运行或变化。 自动控制系统 指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成。被控制对象(简称被控对象)是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。例如，飞机、锅炉、机床以及化工生产过程等。 二. 自动控制的实例恒温控制系统在这个控制系统中，恒温箱的温度是由给定信号电压u1控制的。当外界因素引起箱内温度变化后，作为测量元件的热电偶，将与温度相对应的电压信号u2测出，并反馈回去与给定信号u1进行比较，所得的结果即为温度的偏差信号u。经过电压、功率放大器放大后，以控制电动机的旋转速度与方向，并通过传动装置拖动调压器动触头。当恒温箱内温度偏高时，使调压器减小加热电流，反之加大电流，直到温度达到给定值为止。此时偏差信号u0，电机停止。这样，就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个自动控制系统。反馈控制有两个最主要的特点：一是有反馈存在，二是按偏差进行控制。实现自动控制的装置可以各不相同，但反馈控制原理却是相同的。自动控制的优点自动控制技术具有以下优点： 极大地提高了劳动生产率； 提高了产品的质量； 减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动； 由于近代科学技术的发展，许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的，还有许多生产过程因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产，深水作业以及火箭或导弹的制导等等。在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用。三. 自动控制的基本方式控制系统按其结构型式可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统三种。开环控制系统如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用就没有影响，这样的系统就称为开环控制系统。如果系统不存在内部扰动和外部扰动，并且元件参数比较稳定的情况下，开环控制系统是比较简单并且可以保证足够的精度的。但在系统存在扰动的情况下，如果被控制的输出量偏离给定量时，开环系统就没有纠正的能力了。闭环控制系统 凡是系统的输出端与输入端间存在反馈回路，即输出量对控制作用具有直接影响的系统，称为闭环控制系统。所以，反馈系统也就是一个闭环控制系统。换句话说“闭环”的含意，就是应用反馈作用来减小系统的误差。闭环控制系统的突出优点是精度高，只要被控制量的实际值偏离给定值时，闭环控制就会产生控制作用来减少这一偏差。但是，闭环系统也有它的缺点。由于闭环系统是以偏差消除偏差的，即系统要工作就必须有偏差存在，因此这类系统的精度也是有限制的。（三） 复合控制系统复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。实质上是在闭环控制的基础上，附加一个输入信号（给定或扰动）的顺馈通路，对该信号带来的干扰进行补偿。它与仅用负反馈的控制系统相比，具有反应快、精度高，而且工作可靠等优点。四自动控制系统的基本环节控制元件：主要用于产生控制信号。引起控制信号变化的原因则称为控制作用。反馈元件：它产生与被控制量有一定函数关系的反馈信号。这种反馈信号可以是被控制量本身，也可以是它的函数或导数。比较元件：它用来比较控制信号和反馈信号并产生反映两者差值的偏差信号的元件.放大变换元件：把偏差信号放大并进行能量形式(电气、机械、液压)转换使之达到足够的幅值和功率的元件。执行元件：它根据控制信号的运动规律直接对控制对象进行操作的元件.控制对象：简称对象。就是控制系统所要操纵的对象，即负载。它的输出量即为系统的被控制量。校正元件：或称校正装置。它是为了改善系统的控制性能而加入系统里的。串联接在系统前向通路内的校正装置称为串联校正装置。接成反馈形式的校正装置称为并联校正装置(或称为局部反馈)。五. 名词输入信号(又称输入量、控制量或给定量)：它是控制输出量变化规律的信号。而输入量则又广义地泛指输入到控制系统中的信号，如扰动信号，也包括给定信号。输出信号(又称输出量、被控制量或被调整量)：它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有一定的函数关系。反馈信号(或称反馈)：从系统(或元件)输出端取出信号，经过变换后加到系统(或元件)输入端，这就是反馈信号。当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈。 偏差信号(或称偏差)：它是控制信号与主反馈信号之差。有时也称为作用误差。误差信号(或称误差)：它是指系统输出量的实际值与希望值之差。在很多情况下，希望值就是系统的输入量。扰动信号(又称扰动或干扰)：除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，称为内扰动；产生在系统外部，则称外扰动。外扰动也是系统的一种输入量。六自动控制系统的分类（一）. 按照控制作用的特点(即按给定量的运动规律)来分1恒值控制系统(或称自动稳定系统) 当给定量是一个恒值时，称为恒值控制系统，或称自动稳定系统 2程序控制系统 当控制作用按预先给定的规律(又称程序)变化时，也就是当输入量为已知给定值的时间函数时，称为程序控制系统。 3. 随动控制系统 这种系统的控制作用是时间的未知函数，即给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量)的变化，这样的系统称之为随动系统。随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。它们的输入量事先都是未知的，而输出量有的是机械位移，有的是速度或加速度。象这样具有机械量输出的随动系统通常又称为伺服系统。 （二） 按被控制量的稳态值来分1有静差系统 这种系统的特征是稳定状态下被控制量的值与外来扰动的大小有关；在这种系统中，控制器固然可以减小外来扰动所引起的偏差，然而却不能使被调整量准确地达到给定值。有静差系统具有如下两个特点：(1) 在一定范围内，被控制量为任意值时，系统都可以处于稳定状态。(2) 被控制量的稳定值与系统的控制机构的位置成单值对应关系。2无静差系统 这种系统的特征是在稳定状态下被控制量的值总保持恒定，它与外来作用无关。不难看出，只要有偏差存在，这一调整动作便不会终止，直到液面高度与给定值相等时为止。可见，无静差系统的特点是：(1) 只有被控制量与给定值相等时，系统才能稳定。(2) 当被控制量为同一值时，系统的执行机构可能占据不同的位置。要使系统具有上述两个特点，系统必须含有一种元件。当有输入时，这种元件的输出不断加大；当没输入时，它的输出等于零。 （三.）按系统的反应特性来分1连续控制系统 系统中的参数变化都是连续进行的(如模拟信号)，即系统的信号传递和被控制对象的反应是不间断的。 2离散控制系统 系统的某一处或几处的信号以脉冲序列或数码的形式传递的系统称为离散控制系统。离散系统的主要特点是，在系统中使用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。通常对于离散信号取脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统；而对于采用数字计算机或数字控制器，其离散信号以数码形式传递的系统，则称为采样数字控制系统。 （四） 按系统的线性和非线性性质来分1线性控制系统 线性系统是由线性元件组成的系统，该系统的运动方程式可以用如下的线性微分方程描述。式中 xr(t)系统的输人量； xc(t)系统的输出量。在该方程式中，输出量xc(t)及其各阶导数都是一次的，并且各系数与输入量(自变量)无关。这是一种简单而重要的系统，并已有较为成熟的研究成果和分析设计的方法。线性系统主要特点是具有叠加性和齐次性。即当输入量为xr1(t)和xr2(t)时，如果输出量分别为xc1(t)和xc2(t)，则当输入量为xr(t)axrl(t)+bxr2(t)时，输出量为xc(t)axc1(t)十bxc2(t)。叠加性和齐次性是鉴别系统是否为线性系统的根据。线性微分方程的各项系数为常数时，称为定常系统。2非线性控制系统 如果系统微分方程式的系数与自变量xr(t)有关，则为非线性微分方程。由非线性微分方程描述的系统称为非线性系统。任何物理系统的特性，精确地说都是非线性的，但在误差允许范围内，可以将非线性特性线性化，近似地用线性微分方程来描述，这样就可以按照线性系统来处理。七自动控制系统的基本要求反馈控制系统的主要性能和其他类型系统一样。一般可归纳为：稳定性、快速性和准确性(稳态精度)，即稳、快、准。由于其重要性，总结如下。稳定性：稳定性的要求乃是控制系统正常工作的首要条