智能水温监控系统的设计.doc

烟 台 南 山 学 院 毕毕 业业 论论 文文 题目 智能水温监控系统的设计智能水温监控系统的设计 姓 名 马振宇 所在学院 自动化工程学院 所学专业 电气工程及其自动化 班 级 电气工程 2 班 学 号 200803104546 指导教师 王选诚 完成时间 2012 3 19 毕业论文 设计 任务书毕业论文 设计 任务书 论文题目智能监控水温控制系统的设计 院部自动化工程学院专业电气工程及其自动化班级 电气工程 2 班 毕业论文 设计 的要求 基于 MCS 51 单片机控制的水温智能控制系统 重点要阐述系统硬件的构成 各部分的主要作用 及系统软件的设计过程 设计方案的核心部件是 80C51 通过硬件及软件的合理设计 使系统能满足 控制模型中不同阶段的要求 毕业论文 设计 的内容与技术参数 用单片机控制水的温度 水温在一定范围内又人工设定 并能在水温改变时 实现自动调整 以 保持设定的温度基本不变 技术参数 1 采用适当的控制方法 当设定温度突变 由 40 提高到 90 时 减小系统的调节时间和超 调量 最小区分度 1 2 温度控制静态误差 小于等于 1 3 两位共阳极 LED 数码管显示 显示温度范围 35 99 毕业论文 设计 工作计划 以周为单位 第 1 2 周 课题调研 查询资料 第 3 4 周 开题 方案讨论 提交开题报告 第 5 8 周 制作 数码显示电路 串行部分电路 第 9 10 周 调试任务 中期检查 第 10 12 周 调试程序 测试改进 第 13 周 写出总论文 答辩 接受任务日期 年 月 日 要求完成日期 年 月 日 学 生 马振宇 签名 年 月 日 指 导 教 师 签名 年 月 日 院长 主任 签名 年 月 日 I 摘 要 在工业生产过程中 人们需要对各类加热炉中的温度进行检测和控制 我 设计的水温控制系统选取的设施为单片机 因为单片机具有低功耗 高性能 可靠性好 易于产品化等特点 因此采用单片机对温度进行控制步进控制方便 简单和灵活 而且可以提高被控制温度的技术指标 从而能够大大提高产品的 质量 本论文介绍 水温智能控制系统 的设计 单片机温度控制作为控制系统 中的一个典型试验设计 综合运用了微机原理 自动控制原理等诸多方面的知 识 设计过程中 首先进行硬件的设计 其次进行软件设计和综合调试 最终 使得此系统实现水温的恒温控制智能化 关键词关键词 MCS 51 单片机 水温控制 数据采集 温度传感器 II Abstract In the process of industrial production people need to all kinds of heating furnace temperature detection and control I design the temperature control system of selection of facilities for the SCM because single chip microcomputer with low power consumption high performance good reliability easy production characteristics therefore the use of single chip microcomputer to control temperature step convenient control simple and flexible and can improve the control temperature of the technical indicators which can greatly improve the quality of the products In this paper design of the intelligent water temperature control system Temperature controlled by single chip microcomputer as the control system in a typical experimental design the integrated use of the principle of microcomputer automatic control principle and so on many aspects of knowledge In the design process first the hardware design software design and the second integrated debugging finally makes the system achieve the water temperature in the constant temperature intelligent control KeyKey WordsWords MCS 51 water temperature controlling date collection temperature sensor III 目目 录录 1 1 概概 述述 1 2 2 总体设计方案总体设计方案 2 2 1 主要技术指标 2 2 2 系统功能划分指标分配和框图构成 2 3 3 单元电路设计单元电路设计 3 3 1 前向通道 3 3 2 单片机基本系统 4 3 3 后向通道 5 3 4 显示通道 5 4 4 软件设计软件设计 7 4 1 总体方案 7 4 2 程序流程 7 4 3 模块说明 7 5 5 制制 作作 9 硬件电路的布线与焊接 9 6 6 硬件调试硬件调试 10 6 1 单片机基本系统调试 10 6 2 前向通道调试 10 6 3 后向通道调试 10 7 7 程序调试程序调试 12 7 1 转换程序仿真 12 7 2 输出程序仿真 12 7 3 显示程序仿真 13 结结 论论 15 致致 谢谢 16 参考文献参考文献 17 附录附录 1 1 18 附录附录 2 2 20 1 1 1 概概 述述 本设计基本思路是 设定一定范围的水温 并能在环境温度降低时实现自动 调整 以保持设定的温度基本不变 该系统采用一片 80C51 为控制器 前向通道为温度采集 D A 转换 后向通道为温 度控制通道 并由 LED 构成显示通道 首先温度传感器将温度的变化转换成对应 的电信号的变化 即将温度转换成电压并进行放大 然后进行 A D 转换 此转换 将模拟电压转化成为二进制数字电压信号 传送到 80C51 芯片 通过程序实现与 设定的温度范围比较判断 根据比较结果进行温度控制 以保持恒定的水温 同 时用数码管将实测温度显示出来 本设计控制电路执行部件由一个发光二极 3 管来进行模拟显示 系统设定温度为 40 C 90 C 可根据实际需要设定 当 温度低于 40 C 或高于 90 C 发光二极管发亮代表控制电路开始工作 2 2 2 总体设计方案总体设计方案 方案 1 全硬件设计 基本思想是利用热敏电阻感知温度 信号转化及放大 电路使温度信号转化成电压信号 分压电路提供参考电压 运放 LM324 构成电压 比较器 反相输入参考电压 正相输入信号电压 随温度改变的电压 当信号电压 超过参考电压时 电压比较器输出电平发生跳变 从而给控制电路一个信号 控 制电路根据收到的信号决定是否工作 以保持恒定的温度 4 方案 2 软硬件结合 基本思想是根据设计思路编程 设定所需要的温度范 围 利用硬件电路将温度转换成数字信号 传送给单片机 由单片机进行实测 温度与设定温度的比较 将比较结果传送到控制电路 控制电路根据收到的信 号决定是否工作 以保持恒定的温度 由于温度范围写入单片机内部 并且由软 件来决定控制电路工作与否 在一定程度上可以大大减少误差 在操作上也比 较方便 本设计是一个典型的检测 控制型应用系统 要求系统完成从水温检测 信号处理 输入运算到输出控制和显示以实现水温控制的全过程 因此 应以 单片微型计算机为核心组成一个专用计算机应用系统 以满足控制应用类型的 功能需要 另外 单片机的使用也为实现水温的智能化控制以及提供完善的 5 人机界面及多机通讯接口提供了可能 而这些功能也在常规数字逻辑电路中往 往是难以实现或无法完成的 所以本设计将采用方案二 2 12 1 主要技术指标主要技术指标 温度设定范围为 40 C 90 C 最小区分度 1 C 温度控制静态误差 小于等于 1 C 两位共阳极 LED 数码管显示 显示温度范围 35 C 99 C 2 22 2 系统功能划分指标分配和框图构成系统功能划分指标分配和框图构成 根据系统功能和设计要求 为了简化系统硬件 降低硬件成本 提高系统灵 活性和可靠性 有关温度运算 数码管显示及大部分控制过程都可用软件来完 成 硬件的主要功能是温度的检测及输出信号的控制和温度的显示 系统总体 设计方案方框图如图 1 所示 图 2 1 水温控制系统总体框图 传感器 单片机 基本系 统 LED 显示 信号 放大 A D 电炉功率放大 3 3 3 单元电路设计单元电路设计 3 13 1 前向通道前向通道 前向通道是信息采集的通道 主要包括传感器检测 信号放大 A D 转换等 电路 由于水温变化是一个相对缓慢的过程 因此前向通道中没有使用采样保持 电路 按设计要求 水温控制静态误差 1 C 水温设定范围为 40 C 90 C 而对 水温的检测范围应适当大于此范围 设为 35 C 99 C 则系统控制的总误差应不 大于 1 99 35 100 1 56 分配到前向通道的信号采集总误差应不大于系统 总误差的 1 2 即精度应为 0 78 可以采用 8 位 A D 转换器实现 如图 2 所示 6 123456 A B C D 654321 D C B A Title NumberRevisionSize B Date 1 Jun 2006 Sheet of File D BACKUP 32 DDBDrawn By VccREF 20 Vin 7 lsbDB0 18 DB1 17 Vin 6 DB2 16 DB3 15 DB4 14 A GND 8 DB5 13 DB6 12 msbDB7 11 Vref 2 9 INTR 5 CLK R 19 CS 1 RD 2 CLK IN 4 WR 3 U1 D1 D2 RI R2 30K 10K 150pF 10uF GNDGND GND 15V 15V GND AD590 15V VR2 VR1 20K 1 2 3 AD581 15 GND 3 2 6 1 8 74 OP 07 2 5V P0 P3 5 P2 0 P3 7 P3 6 5V 图 2 2 系统前向通道 在图 2 中 水温经温度传感器 AD590 和信号放大器 OP 07 产生 0 5V 的模拟 电压信号送入 ADC0804 的输入端 ADC0804 将模拟量转换为数字量 通过系统 总线送入单片机进行运算处理 前向通道设计包含以下几个方面 a 传感器选择 温度传感器的种类较多 热电偶由于热电势较小 因而灵敏度较低 热敏 电阻由于非线性而影响其精度 铂电阻温度传感器由于成本高 在一般小系统 中很少使用 AD590 是美国 Analog Devices 公司生产的二端式集成温度 电流 传感器 具有体积小 重量轻 线形度好 性能稳定等一系列优点 它的测 7 温范围为 50 150 C 满刻度范围误差为 0 3 C 当电源电压在 5 10V 之间 稳定度为 1 时 误差只有 0 01 C 完全适合用于本设计对水温测量的要求 另外 AD590 是温度 电流传感器 对于提高系统抗干扰能力也有很大的帮助 因此本设计选用 AD590 作为温度传感器 4 需要注意的是 在使用 AD590 一类的传感器时 为了避免器件与被测液体的直 接接触 应将传感器装入保护套管中 或将器件用聚四氟乙烯 硬质乙烯树脂 等材料密封 以避免被测液体对传感器的腐蚀和对测量精度产生影响 8 b 信号转换和放大电路 图 2 中三端稳压器 AD581 提供 10V 标准电压 它与运算放大器和电阻 R1 VR1 R2 VR2 组成信号转换与放大电路 将 35 C 99 C 温度转换为 0 5V 的电压信号并进行放大 由于水温变化相对缓慢 因此信号转换与放大电路对运 算放大器的带宽没有要求 另一方面 AD590 在 35 C 和 99 C 时输出电流分别为 308 2uA 和 372 2uA 而运算放大器的输入失调电流及其零点漂移相对较小 可 忽略不记 因此可采用通用型的运算放大器 OP 07 9 c A D 转换器 模 数转换器 简称 A D 转换器 ADC 用来将模拟量转换成数字量 n 位 模 数转换器输出 n 位二进制数 它正比于加在输入端的模拟电压 实现模数 转换的方法有很多 常用的有并联型 ADC 逐次积分型 ADC 和双积分 ADC 等 并联型 ADC 的速度最快 但成本过高 且精度不宜做高 双积分型 ADC 精度高 抗干扰能力强 但速度太慢 适合转换缓慢变化的信号 逐次逼近型 ADC 有较 高的转换精度 工作速度中等 成本低等优点 因此获得广泛的应用 10 在本设计中 由于前向通道总误差为 0 78 系统对信号采集的速度要求也 不高 故选用价格低廉的 8 位逐次逼近型 A D 转换器 ADC0804 该转换器转换 速度为 1OOus 转换精度为 0 39 对应误差为 0 234 C 11 ADC0804 的信号连接如图 2 所示 其中 CLK R 和 CLK IN 两端外接一个 电阻 一个电容 即可产生 A D 转换所需要的时钟信号 片选由 8051 的 P2 0 控制 A D 转换器的 INTR 与 80C51 的 P3 5 相连 单片机以查询方式获取 A D 转换器转换完毕的信息 3 23 2 单片机基本系统单片机基本系统 单片机基本系统 如图 3 所示 是整个控制系统的核心 它完成整个系统的信 息处理及协调控制功能 将读入温度的转换数值与设定的温度数值进行比较判 断 根据结果输出不同的控制信号 同时将实测温度值转化为十进制数显示出 来 由于系统对控制速度 精度及功能要求都无特别之处 因此可以选用目前广 泛使用的 MCS 51 系列单片机 80C51 5 123456 A B C D 654321 D C B A Title NumberRevisionSize B Date 2 Jun 2006 Sheet of File F 侯侯侯 PREVIO 2 DDBDrawn By P1 0 P1 0 P1 2 P1 3 P1 4 P1 5 P1 6 P1 7 RST P3 0 P3 1 P3 2 P3 3 P3 4 P3 5 P3 6 P3 7 XTAL2 XTAL1 VSSP2 0 P2 1 P2 2 P2 3 P2 4 P2 5 P2 6 P2 7 PSEN ALE EA P0 7 P0 6 P0 5 P0 4 P0 3 P0 2 P0 1 P0 0 VCC U2 89C51 D3 1K 9 10 11 12 13 14 15 16 1 2 3 4 5 6 7 8 Y1 C2 30P C3 30P GNDGND 5 5 R17D5 D4 C4 5V GND 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 P0 P1 5V CS INTR WR RD 图 2 3 单片机基本系统与后向通道 本设计以单片机基本系统以 MCS 51 系列单片机 80C51 为核心 80C51 是 8 位 数据线是 8 位 单片机 片内有 256BRAM 及 4KBEPROM 中央处理器单 元实现运算和控制功能 内部数据存储器共 256 个单元 访问它们的地址是 00H FFH 其中用户使用前 128 个单元 00H 7FH 后 128 个单元被特殊功能寄 存器占用 内部的 2 个 16 位定时 计数器用作定时或计数 并可用定时或计数 的结果实现控制功能 80C51 有 4 个 8 位并行口 P0 P1 P2 P3 用以实现 地址输出及数据输入 输出 片内还有一个时钟振荡器 外部只需接入石英晶体 即可振荡 80C51 采用 40 引脚双列直插式封装 DIP 方式 12 3 33 3 后向通道后向通道 后向通道 如图 3 左上角线框内所示 是实现控制信号输出的通道 根 13 据系统总误差要求 后向通道的控制精度也应控制在 0 78 之内 本设计中后向 通道由一个发光二极管模拟显示 当温度低于或高于被测范围时 发光二极管 发光 当温度在被测范围内时 二极管熄灭 对本设计而言当被测温度在 40 C 90 C 之间时发光二极管是暗的 当被测温度大于 90 C 或者小于 40 C 是 发光二极管是亮的 3 43 4 显示通道显示通道 6 123456 A B C D 654321 D C B A Title NumberRevisionSize B Date 16 May 2006Sheet of File C Documents and Settings hou BO2 DDBDrawn By a bf c g d e DPY a 4 b 5 c 7 d 9 e 10 f 2 g 1 dp 6 dp 3 8 S1 a bf c g d e DPY a 4 b 5 c 7 d 9 e 10 f 2 g 1 dp 6 dp 3 8 S2 R01 R02 R03 R04 R05 R06 R07 R08 R09 R10 R11 R12 R13 R14 R15 R16 5 Q1Q2 P1 P3 0 P3 1 图 2 4 显示通道 显示通道 如图 4 所示 主要由两位数码管构成的 LED 显示器组成 显示实测温度 显 示范围为 35 C 99 C LED 数码管也称半导体数码管 是目前数字电路中最常 用的显示器件 它是以发光二极管作笔段并按共阴极或共阳极方式连接后封状 而成的 本设计中 P3 0 控制个位 P3 1 控制十位 数码管选用共阳极 14 7 4 4 软件设计软件设计 4 14 1 总体方案总体方案 以 80C51 为核心 P0 口为信号输入端口 P1 口为信号输出端口 P3 4 为输 出控制端口 首先读入 ADC0804 输出的信号 运用合适的计算方法将输入信号 转换成相应的十进制数值 然后先在数码管上显示实测温度 再将实测温度与 设定温度进行比较判断输出相应的控制信号 4 4 2 2 程序流程程序流程 启动 A D 转换 读取数据 进行转换并显示 与设定温度比较 输出控制信号 图 4 1 程序流程图 程序见附录 2 4 34 3 模块说明模块说明 转换模块将 ADC0804 提供的数字信号转换成十进制数值 具体转化表见附录 结束 开始 8 1 显示模块将转换后的十进制数值在数码管上显示出来 数码管选用共阳极 使用动态显示 先显示个位再显示十位 P3 0 控制数码管个位的显示 P3 1 控 制十位的显示 当 P3 0 为高电平 P3 1 为低电平时选通代表个位的数码管 当 P3 1 为高电平 P3 0 为低电平时选通代表十位的数码管 比较输出模块将转换后的十进制数值与设定温度范围 40 C 90 C 作比较 若在 40 C 90 C 之间 P3 4 输出高电平 发光二极管暗 若大于 90 C 或者小 于 40 C P3 4 输出低电平 发光二极管亮 9 5 5 制制 作作 硬件电路的布线与焊接 为了操作和维修方便 本设计将电源及主控制部分分开单独安装 分为三 个部分 三个电路板 分别为前向通道 单片机基本系统包括后向通道 显示 通道三个部分 此外还增加了若干插座 以便各部件的连接 硬件电路制作包括印刷线路板制作 焊接和系统连接等几个方面 印刷线 路板的设计是在计算机上利用 protel 软件进行辅助设计 15 6 6 硬件调试硬件调试 依次对单片机基本系统 显示通道 前向通道 后向通道分别进行调试 10 调试时可利用仿真器对接口地址进行读写操作 静态地测试电路各部分的连接 是否正确 对于动态过程可以编写简短的调试程序配合硬件电路的调试 16 6 1 单片机基本系统调试 a 晶振电路 将仿真器晶振开关打到外部 如果仿真器出现死机现象 说明用户系统晶 振有问题 此时应用示波器观察单片机时钟信号输入端是否有振荡信号 或检 查晶振电路各器件参数 b 复位电路 按下复位按钮应使系统处于复位状态 否则用万用表检查复位电路各点信 号和器件参数 17 6 2 前向通道调试 a 静态工作点调试 加热水温并用温度计测试 当水温为 35 C 时调整 VR1 阻值 使运放 OP 07 输出电压为 0V 当水温为 99 C 时调整 VR2 阻值 使 OP 07 输出为 5V 18 在 35 C 99 C 范围内任取若干点测试运放 OP 07 的输出电压 b A D 转换器调试 在 35 C 99 C 范围内选取若干个测试点 用仿真器向 ADC0804 写任意数 以启动 A D 转换 从 ADC0804 读取转换结果 与测试值比较 结果不正确 须检查 ADC0804 与 80C51 的连线是否正确 还要检查 ADC0804 参考电压是否是 5V 6 3 后向通道调试 a 静态调试 用仿真器在 P3 4 上输出低电平 发光二极管变亮 在 P3 4 上输出高电平 发光二极管熄灭 如果输出不正常 应按信号输出顺序分别检查各部分的连接及 焊接情况 b 动态调试 系统设计中 P3 4 控制输出 温度高于 90 C 或者低于 40 C P3 4 均应输出 低低电平 编写简短调试程序 在 P3 4 上周期性地输出一定占空比的脉宽调制 波形 用示波器观察二极管的明暗情况 19 20 11 7 7 程序调试程序调试 7 7 1 1 转换程序仿真转换程序仿真 ZHUANH CLR C 12 MOV B 4 4 放入寄存器 B MOV A R0 R0 放入寄存器 A ADD A 1 JNC ZHUANH1 进位不为 1 跳转到 ZHUANH1 MOV R0 99 AJMP ZHUANH2 直接跳转到 ZHUANH2 ZHUANH1 DIV AB ADD A 35 MOV R0 A RET ZHUANH2 RET a 转换算法 35 C 99 C 00H FFH 35 C 时设置为 00000000H 十进制的 0 99 C 时设置为 11111111H 十进制的 240 35 C 到 99 C 之间相差 64 C 256 64 4 则所测数字量对应的十进制数值为 D 温度为 T 则 T D 1 4 35 b 仿真过程 假如给 R0 置 00010011 查表 1 可知为十进制的 19 T 19 1 4 35 40 通过 计算显示温度应该为 40 C 运用 51 系列仿真系统在电脑上直接给 R0 置 00010100 运算结果为 40 C 表 明此段仿真程序正确 7 2 输出程序仿真 BJSC CLR C SETB P3 4 先让发光二极管暗 MOV A R0 CJNE A 90 BJSC1 转化后的实测温度与 90 度比较 BJSC1 JNC BJSC3 CJNE A 40 BJSC2 转化后的实测温度与 40 度比较 BJSC2 JC BJSC3 JNC BJSC5 BJSC3 JC BJSC4 CLR P3 4 AJMP BJSC5 BJSC4 CLR P3 4 BJSC5 RET 13 温度在 40 C 与 90 C 之间时 P3 4 应输出高电平 在仿真程序上给 R0 置 35 P3 输出为 00 00000000 此时 P3 4 输出为低电平 后向控制电路开始工作 发 光二极管亮 在仿真程序上给 R0 置 50 P3 输出为 11 00001011 此时 3 4 输出 为高电平 发光二极管暗 7 3 显示程序仿真 XIANSHI CLR A MOV R3 A MOV A R0 MOV R2 A MOV R7 8 LOOP CLR C MOV A R2 RLC A MOV R2 A MOV A R3 ADDC A R3 DA A MOV R3 A DJNZ R7 LOOP MOV A R3 MOV R4 A MOV R7 100 DELAY1 MOV R6 100 DELAY2 MOV R5 100 DELAY3 MOV A R3 MOV R4 A CLR P3 1 MOV R1 100 DJNZ R1 SETB P3 0 选通显示个位的数码管 MOV R1 100 DJNZ R1 MOV A 0F0H ANL A R4 SWAP A ADD A 31 MOVC A A PC MOV P1 A MOV A R3 MOV R4 A CLR P3 0 14 MOV R1 100 DJNZ R1 SETB P3 1 选通显示十位的数码管 MOV R1 100 DJNZ R1 MOV A 0FH ANL A R4 ADD A 9 MOVC A A PC MOV P1 A DJNZ R5 DELAY3 DJNZ R6 DELAY2 DJNZ R7 DELAY1 RET DB 0C0H 0F9H 0A4H 0B0H 99H DB 92H 82H 0F8H 80H 90H 查表 1 可知十进制 11 与 37 C 相对应 所以数码管应显示 37 C 直接在程序中 给 R0 写入 11 运行结果为 37 C 证明此段程序正确 结结 论论 本设计是一个单片机控制系统 温度能保持在一定范围内 系统稳定可靠 在日常生活 工农业生产和科学实验中都有较广的使用价值 单片机技术使传 统的温度控制具有了智能化 由于温控系统的功能受软件控制 因此可以根据应 用场合方便地调整温度控制算法以满足要求 另外随着微电子技术的进步 在温 控系统设计中优先选择了大规模的专用集成电路 这样能使硬件清晰简单 压缩 了装置体积 还大大减少了误差 有效的提高了装置的精度和抗干扰性能 15 致致 谢谢 在论文即将完成之际 我的心情久久无法平静 从开始选题到顺利论文完 成 有不知多少多少可敬的师长 同学 朋友给了我无数的帮助 尤其要强烈 感谢我的论文指导老师 王选城老师 她对我进行了无私的指导和帮助 不厌 其烦的帮助我进行论文的修改和改进 在这四年中 老师的谆谆教导 同学的 互帮互助使我在专业技术和为人处事方面都得到了很大的提高 感谢烟台南山学院在我四年的大学生活当中对我的教育与培养 感谢烟 16 台南山学院自动化学院的所有专业老师 没有你们的辛勤劳动 就没有我们今 日的满载而归 感谢大学四年曾经帮助过我的所有同学 在制作毕业设计过程 中我曾经向老师们和同学们请教过不少的问题 老师们的热情解答和同学们的 热心帮助才使我的毕业设计能较为顺利的完成 在此我向你们表示最衷心的感 谢 最后再一次向王选城老师表示衷心的感谢 感谢他为学生营造的浓郁学术氛围 以及学习 生活上的无私帮助 值此论文完成之际 谨向王选城老师致以最崇 高的谢意 衷心地感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家 教授 参考文献参考文献 1 孙涵芳 MCS 51 系列单片机原理及应用 北京航空学院出版社 1988 45 48 2 何立民 MCS 51 系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术 北京航空航 天大学出版社 1990 120 125 3 Donald A Neamen Electronic Circuit Analysis and Design 2nd ed McGraw Hill Companies 2000 51 56 17 4 郑子礼 单片微机及外围集成电路设计手册 上海实用计算机自动控制工程公 司 1989 58 62 5 陈大钦 电子技术基础实验 高等教育出版社 1999 160 165 6 何小艇 电子系统设计 浙江大学出版社 1998 378 389 7 李全利 单片机原理及接口技术 高等教育出版社 2003 181 184 8 Charles K Alexander Mathewn O sadiku Fundamental Of Electric Circuit Qinghua University Press 1975 178 182 9 李庆常 电子技术课程设计 北京理工大学出版社 1994 99 105 10 Graham C Goodwin Stefan F Graebe Mario E Salgado Control System Design Published by Prentice 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00111111633F 51 C 010000116743 52 C 010001117147 53 C 01001011754B 54 C 01001111794F 55 C 010100118353 56 C 010101118757 57 C 01011011915B 58 C 01011111955F 59 C 011000119963 60 C 0110011110367 61 C 011010111076B 62 C 011011111116F 63 C 0111001111573 64 C 0111011111977 65 C 011110111237B 66 C 011111111277F 67 C 1000001113183 68 C 1000011113587 69 C 100010111398B 70 C 1000111