智能循迹小车变速转弯程序.doc

#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar a,i,time_count=0,count=0,Dutycycle0=50,Dutycycle1=50,flag;uchar state;/*定义电机控制位*/sbit INT11=P00; /电机控制位，左电机 左，芯片中的总开关sbit INT22=P01; / 右电机控制位，高电平有效sbit INT33=P02; /控制左电机，从而控制其中的车轮sbit INT44=P03;sbit funpwm0=P13; /两个控制PWM的端口sbit funpwm1=P14;sbit IO4=P20; /ST188输出端口sbit IO1=P21;sbit IO2=P22;sbit IO3=P23;sbit IO5=P07;sfr CCON = 0xD8;/ PCA控制寄存器sbit CCF0 = CCON0;/ PCA模块0中断标志 sbit CCF1 = CCON1;/ PCA模块0中断标志 sbit CR = CCON6;/ PCA计数器阵列溢出标志位 sbit CF = CCON7;/ PCA计数器阵列运行控制位 sfr CMOD = 0xD9;/ PCA工作模式寄存器sfr CL = 0xE9;/ PCA的16位计数器-低8位sfr CH = 0xF9;/ PCA的16位计数器-高8位sfr CCAPM0 = 0xDA;/ PCA模块0的输出脉冲频率sfr CCAP0L = 0xEA;/ PCA捕获、比较寄存器低位字节sfr CCAP0H = 0xFA;/ PCA捕获、比较寄存器高位字节sfr CCAPM1 = 0xDB;/ PCA模块1的输出脉冲频率sfr CCAP1L = 0xEB;/ 同上sfr CCAP1H = 0xFB;/ 同上sfr PCAPWM0= 0xf2;/ PCA模块0的PWM寄存器sfr PCAPWM1= 0xf3;/ PCA模块1的PWM寄存器/*- uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时 长度如下 T=tx2+5 uS -*/void DelayUs2x(unsigned char t) while(-t);/*- mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编-*/void DelayMs(unsigned char t) while(t-) /大致延时1mS DelayUs2x(245); DelayUs2x(245); /*速度设定:通过改变参数a,b 来来改变两路pwm的占空比数值越大占空比越小*/void pwm0(unsigned int a) CCAP0L=a;CCAP0H=a; void pwm1(unsigned int b) CCAP1L=b;CCAP1H=b;void pwm_Init() CL=0;CH=0;CMOD=0x00;CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAPM0=0x42;CCAP1H=CCAP1L=0x00;CCAPM1=0x42; CR=1;delay(i)int k,j;for(j=1000;j0;j-)for(k=200;k0;k-)i-; former() INT11=1; INT22=0; INT33=1; INT44=0; pwm0(45); pwm1(40); DelayMs(1000); turnleft0() pwm0(130); pwm1(30); DelayMs(1000); turnright0() pwm0(30); pwm1(130); DelayMs(1000); turnleft1() pwm0(0Xff); pwm1(0); DelayMs(1000); turnright1() pwm0(0); pwm1(0Xff); DelayMs(1000); stop() INT11=1; INT22=1; INT33=1; INT44=1; void turnleft2() INT11=1; INT22=0; INT33=0; INT44=1; pwm0(0); pwm1(30); void turnright2() INT11=0; INT22=1; INT33=1; INT44=0; pwm0(30); pwm1(0); /*主函数*/ main() while(1) pwm_Init(); DelayMs(20); while(1) if(IO5=1) turnright2(); else INT11=1; INT22=1; INT33=1; INT44=1; /*if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnright0(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=0) turnleft1(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=1) former(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnright1(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=0)