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埃斯顿机器人培训 基本操作及安全 技术服务部 培训内容 一 机器人基础知识二 机器人结构知识三 机器人控制系统介绍四 机器人操作安全注意事项 一 机器人基础知识 示教盒电控柜机械本体 机器人系统的组成 二 机器人结构知识 ER系列工业机器人 ER3 4C 1130 Delta 机器人 Delta机器人 ER3 4C 1130 Delta 机器人 伺服电机 伺服电机 伺服电机 Delta机器人 ER5 SCARA 机器人 前臂 后臂 底座 SCARA机器人 J1轴电机 J2轴电机 J2 J3 J4轴电机线缆 备用I O 气管 1轴电机及所有电机线缆 备用I O 气管 J3轴电机 J4轴电机 SCARA机器人 手腕部分 底座部分 大臂部分 小臂部分 ER6机器人 J1轴电机 J2轴电机 J4轴电机 J3轴电机 J5轴电机 J6轴电机 ER6机器人 ER16机器人 手腕部分 底座部分 大臂部分 小臂部分 ER16机器人 J1轴电机 J3轴电机 J4轴电机 J5轴电机 J6轴电机 J2轴电机 拆卸手腕分界面 ER16机器人 ER50机器人 ER50机器人 1轴电机 2轴电机 6轴电机 5轴电机 4轴电机 3轴电机 本体航插接口 ER50机器人 ER170 ER220机器人 手腕部分 底座部分 大臂部分 小臂部分 平衡部分 ER170 ER220机器人 1轴电机 2轴电机 6轴电机 5轴电机 4轴电机 3轴电机 ER170 ER220机器人 2轴电机 3轴电机 4轴电机 1轴电机 底座部分 平衡部分 平行四连杆结构 大臂 小臂 手腕 ER130 180 300机器人 ER130 180 300机器人 ER130 180 300机器人 三 机器人控制系统介绍 1 机器人坐标系 一 关节坐标系 Joint 二 直角坐标系 World 三 工具坐标系 Tool 关节坐标系机器人各轴进行单独动作 称关节坐标系 直角坐标系不管机器人处于什么位置 奇异点除外 均可沿设定的X轴 Y轴 Z轴平行移动 工具坐标系工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴 并把坐标定义在工具的尖端点 什么是TCP 关节坐标系 Joint 直角坐标系 World 工具坐标系 Tool 工具坐标的移动 以工具的有效方向为基准 与机器人的位置 姿势无关 所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜 奇异点 在零点时无法走直线运动 可走单关节运动 5轴稍微给一个角度即可走直线运动 原因在于此时有多个解 2 奇异点 示教盒是机器人控制系统的重要组成部分 操作者通过示教盒进行手动示教 控制机器人达到不同位姿 并记录各个位姿点坐标利用机器人语言进行在线编程 实现程序回放 让机器人执行程序要求的轨迹运动 示教器从外观上可以分成2种 第1种是T55 第2种是T20 3 示教盒介绍 1 示教编程器外观示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮 示教编程器外观图如图所示 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒T20 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒T50 ESTUN机器人示教盒T20 菜单键 ESTUN机器人示教盒 2 示教编程器的键 功能键 功能键预留 选择机器人 前进 后退不可用 速度加 减功能键 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒 轴操作键 ESTUN机器人示教盒 3 示教编程器的画面显示及各菜单介绍示教编程器的显示屏是6 5英寸的彩色显示屏 能够显示数字 字母和符号 显示屏分为4个显示区 分别为通用显示区 状态显示区 菜单显示区和点动显示区 示教编程器的显示区界面如图所示 ESTUN机器人示教盒 通用显示区在通用显示区 显示各种操作菜单界面 可对程序 特性文件 各种设定进行显示和编辑 状态显示区在状态区内显示系统的各运行状态 包括运行模式 伺服状态 点动坐标系和点动速度等 如图所示 菜单显示区菜单显示区显示当前通用显示区内所显示的对应菜单界面 点动显示区点动显示区内显示当前对应点动按键的点动方式 如当点动显示区显示A1 A2 A3 A4 A5 A6时 对应为关节点动方式 ESTUN机器人示教盒 3 1配置管理菜单3 1 1维护 点击按钮 在弹出的子菜单中点击 维护 进入系统维护界面 在维护界面可以进行用户设置 系统查看和管理等功能 ESTUN机器人示教盒 1 设置界面设置界面主要完成用户的登入 登出和系统设置 登录界面可以选择要登录的用户 以及是否具有写权限和控制权 最高权限的用户是Administrator 密码是pass 系统设置包括界面语言选择以及日期 时间的设置 如下图 ESTUN机器人示教盒 2 用户界面用户为当前连接的使用者 包括其IP地址 等级以及是否有写入权限 如下图 3 管理界面只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面 可以管理用户组 对他们创建 编辑及删除等操作 如下图所示 ESTUN机器人示教盒 4 版本界面版本界面显示控制器 手持设备和工具使用的版本信息 ESTUN机器人示教盒 5 报告 重置界面HMI重启按键的主要作用是重新启动手持设备 重启按键的主要作用是重新启动控制系统 如图 ESTUN机器人示教盒 创建按钮 按下该按钮时 打开一个选择对话框 通过该对话框可以选择是否创建状态报告 该状态报告保存在控制器的CF卡上 输出按钮 可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者示教器上的USB存储设备上 ESTUN机器人示教盒 3 1 2输入输出监测输入输出监测该界面显示系统的硬件配置 详细显示勾选的硬件的具体内容 而信息则显示当前选中项的具体信息 如下图所示 ESTUN机器人示教盒 选中要查看的IO模块 并点击 详细 按钮 进入IO端口详细界面 如下图所示 1 概览 与详细可以相互切换 进入详细模式后 通过点击概览可以切换到输入输出监测页面 2 过滤条件通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭 如果过滤条件开启 那么安装按钮可用 如果过滤条件关闭 那么安装按钮不可用 ESTUN机器人示教盒 3 2变量管理3 2 1变量监控变量监测点击该选项进入变量监测的界面 界面中分布着已经存在的系统变量 全局变量以及项目变量 可以展开显示 可以收缩显示 并有变量类型过滤器可选择 点击选择 全部 则显示所有变量 ESTUN机器人示教盒 3 2 2变量新建及管理点击 变量 按钮会展开删除 粘贴 复制 剪切 重命名 新建选项 用以对某项或子目录下的变量进行操作 点击 教导 按钮 用于示教保存在程序运行过程中需要的位置 清除未用 可以删除所有没有使用的变量 而 检查 则用于检查所选变量是否被使用 ESTUN机器人示教盒 3 2 3变量的删除 粘贴 复制 剪切 重命名 新建 1 请进入 变量监控 2 点击 全局 选择变量建立的位置 ESTUN机器人示教盒 3 以新建变量为例 在 Menu 中选择 变量 中的 新建 4 选择变量类型 以数字量输出为例 在 名称 处可以改名称 ESTUN机器人示教盒 5 确认后 在 port 中选择 S ioDout n 并在弹出的窗口中填上与之匹配的DM272模块上的接线端号 并确认 6 在程序中调用建好的变量 1 写好运动指令2 在ap2位置输出dout0信号 先给个 waitime 0 指令 在 新建 中的 系统函数 中 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒 3 在 新建 里面的 输入输出设备 中的 数字量输入输出 中选择 DOUT Set 并确认 4 在 DOUT 中选择先前建立的变量 dout0 在 val 中选择 true 在 Menu 中确认 5 在 DOUT 中选择先前建立的变量 dout0 在 val 中选择 true 打开 在 Menu 中确认 6 信号下面再给个 watime 0 再写几个运动指令 然后关闭信号 下面是一个完整的运动加信号的过程 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒 3 3项目管理3 3 1项目管理点击后显示项目管理界面 该界面显示当前已经被加载的项目或者程序 点击 可展开子目录下程序名称列表 如下图所示 ESTUN机器人示教盒 项目打开后 可以通过 终止 按钮关闭 而程序可以通过 加载 或 打开 按钮打开 在加载的情况下 程序可以示教 编程和运行 而在打开的情况下 程序只允许查看 而且在加载的情况下 需按 终止 按钮才能将程序关闭 而在打开的情况不需要 注意 不同项目的程序不能同时打开 需关闭暂时不用的项目及其下的程序 信息 按钮显示当前选中程序的名称 生成日期和修改日期 按钮 刷新 可对项目和程序进行相关的更新 按钮 文件 可对项目或程序进行新建 删除 重命名 剪切复制等操作 ESTUN机器人示教盒 3 3 2执行管理按后 在弹出的子菜单中点击 执行 进入后 该界面显示为正在执行过程中的项目和程序 具体内容显示为执行程序的类型 状态等 按钮 显示 可以显示选中程序的具体内容 单步 连续 设置执行程序的运行为单步或连续 结束则可关闭当前执行的程序 ESTUN机器人示教盒 3 4程序管理3 4 1程序界面点击进入后 打开被加载程序的编程或者运行界面 在 加载 的情况下 编辑界面背景为白色 而在打开的情况下 背景则为灰色 界面边框说明如图 ESTUN机器人示教盒 程序界面底部按钮说明 更改 用来修改已经生成的指令 新建 用以调用指令库 并生成程序所需指令 设置PC 将程序指针指向某个光标 并且下一个开始指令从光标处开始 该指令按钮只有在程序加载的时候激活 单步 连续 通过该按钮用户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换 该按钮为翻页按钮 编辑 按钮打开后包括了键盘 子程序 关闭子程序 格式 查找 注释 取消注释 不激活 激活的按钮 选择 打开后 包括全部选取 剪切 复制 粘贴等按钮 删除 将程序中光标选取的行删除 撤销 用以取消上一步的操作 插入 替代 删除等操作 另外 在示教器右上方 有两个按钮在程序中经常使用到 开始键 Start 和停止键 Stop ESTUN机器人示教盒 3 4 2程序指令与编辑1 指令点击 新建 按钮 弹出指令选择界面 当前指令库包括 除了上述指令外 应用开发人员可以通过TeachEdit等软件将编辑的扩展指令导入进来 特别注意的是 收藏夹是一个指令收藏夹 可以将重复使用或喜欢用的指令添加进去 ESTUN机器人示教盒 2 编程运动指令组其中dyn DYNAMIC为动态参数 设置包括vel acc dec jerk等参数 而ovl OVERLAP为逼近参数 PTP该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动 pointtopoint 这个指令的运动轨迹是不确定的 且运动周期是最短的 一般用于空走的过程以及一些姿势变化较大的过程 调用过程1 加载一个程序2 选择 Menu 中的 新建 ESTUN机器人示教盒 3 选择 运动 中的 PTP 并在 Menu 中确定4 在 Menu 中选择 示教 记录当前位置 ESTUN机器人示教盒 5 在 Menu 中选择 确定 后6 编了四条PTP指令的程序如下图 ESTUN机器人示教盒 LINLIN指令为一种线性的运动命令 通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置 假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同 那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时 TCP姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态 该指令的运动轨迹是确定的一条直线 调用过程 与PTP一样方法 1 加载一个程序2 选择 Menu 中的 新建 3 选择 运动 中的 Lin 并在 Menu 中确定4 在 Menu 中选择 示教 记录当前位置 5 编了几条Lin指令的程序如下图 LIN和PTP 包括后面讲到的Circ指令 的调用方法一样LIN指令与PTP设置基本相同 不同的是 LIN指令是线性运动命令 是一种线性插补的运动指令 有确定的运动轨迹 PTP没有确定的运动轨迹 ESTUN机器人示教盒 CIRC圆弧指令使机器人TCP末端从起点 经过辅助点到目标点做圆弧运动 指令的调用与PTP LIN一样 不同如下 ESTUN机器人示教盒 该指令必须遵循以下规定 1 机器人TCP末端做整圆运动时 必须执行两个或两个以上的圆弧运动指令 2 圆弧指令中 起始位置 辅助位置以及目标位置必须能够明显的被区分开 注意 起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人TCP位置 Circ指令在程序中使用如下 Cp0为圆弧的起点 Cp1为圆弧的辅助点 Cp2为圆弧的终点 Cp2为圆弧的起点 Cp3为圆弧的辅助点 Cp4为圆弧的终点 注意 起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人TCP位置 timeforPTP 1 719sectimeforLin 2 288sec ESTUN机器人示教盒 RefRobotAxis该指令用于标定回零位置 可以单步运行 执行后机器人根据配置中的回零方式运动 当机器人到达零点后 保存当前机器人轴位置做为该轴的零位 使用过程如下 1 加载一个新程序2 选择 Menu 中的 新建 3 选择 运动 前面的 里面的 归零 中 RefRobotAxis 并在 Menu 中确定 4 在 数值 里填上轴号 A1 并在 Menu 中确认 5 重复1 3步骤 在 数值 里填上轴号 A2 并在 Menu 中确认6 直到6个轴全部写全 如下图 ESTUN机器人示教盒 ESTUN机器人示教盒 7 然后单步执行每条指令 就可以在 位置 看到如下图 ESTUN机器人示教盒 2 输入输出模块命令这些指令运用到输入输出模块的数字信号和模拟信号 数字与模拟信号经常与触发信息一起配合使用 输入输出指令组 数字量输入输出指令DIN Wait等待直到数字输入端口被设置或重置 或者直到可选的时间终止 例如 din0 Wait TRUE DOUT Pulse将数字输出端口设置为TRUE或者FALSE持续一段时间 可选参数设置脉冲是否在程序停止时能够被中断 如果可选参数没有被设置 那么该指令自动默认可选参数为FALSE 例如 dout0 Pulse TRUE 2000 TRUE DOUT Set对数字输出端口进行设置 设置输出为TRUE或FLASE 例如 dout0 Set TRUE DINW Wait这个指令会一直等待直到输入字适合设定值 或者直到可选的时间超时了 例如 dinw0 Wait 16 0021 16 00FF i0 DINW WaitBit等待直到一个输入字指定位被设置或重置 例如 dinw0 WaitBit TRUE 7 DOUTW Set设置输出字为指定的值 例如 doutw0 set 16 00FF ESTUN机器人示教盒 3 设置命令Dyn该指令配置机器人运动的动态参数 在PTP运动中配置轴速度的百分比 笛卡尔动态参数使用绝对值参数 DynOvr配置机器人运动的动态重叠参数 执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数 Ovl该指令用于配置机器人运动逼近参数 参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数 相对逼近参数 OVLREL 定义了机器人运动逼近的百分比 而绝对逼近参数 OVLABS 定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏差 设置图例如下图 ESTUN机器人示教盒 4 系统功能命令 赋值 给某变量赋值 左侧为变量 为赋值操作 右侧为表达式 表达式的类型必须符合变量的数据类型 例如 i 1x a b 2 注解 用于说明程序的用途 使用户容易读懂程序 WaitTime用于设置机器人等待时间 时间单位为ms 假如设置等待1s 生成命令为 WaitTime 1000 Stop该命令用于停止所有激活程序的执行 如果指令不带参数 等同于按下了KeTop终端上的停止按钮 Info发出一个信息通知 信息显示在信息协议和报告协议的Message和Message Log栏中 此外 有可能显示两个附加参数的任何类型信息 第一个参数使用 1 做为占位符 第二个参数使用 2 做为占位符 若在程序中生成指令 生成的指令为 Info HELP ESTUN机器人示教盒 5 功能命令CALL 调用指令 能够调用其它程序作为子程序 且调用的程序必须在编写程序的项目中 假如需要调用的程序为abc 在程序中生成命令为 CALLabc WAIT 等待指令 当WAIT表达式的值为TRUE 下一步指令就会执行 否则的话 程序等待直到表达式为TRUE为止 IF THEN END IF ELSIF THEN ELSEIF指令用于条件跳转控制 类似于c 中的IF语句 IF条件判断表达式必须是BOOL类型 每一个IF指令必须以关键字END IF做为条件控制结束 IFx 100THENy 10ELSIFx 400THENy 20ELSIFx 900THENy 30ELSEy 40END IF ESTUN机器人示教盒 WHILE DO END WHILEWHILE指令在满足条件的时候循环执行子语句 循环控制表达式必须是BOOL类型 该指令必须以关键字END WHILE做为循环控制结束 LOOP DO END LOOP循环次数控制指令 RUN KILLRUN指令调用一个用户程序 该程序与主程序平行运行 RUN调用的程序必须用KILL指令终止 RUN调用的程序必须是该项目中的程序 RUNProg189 KILLProg189RETURN该指令用于终止正在运行的程序 GOTO IF GOTO LABEL GOTO指令用于跳转到程序不同部分 跳转目标通过LABEL指令定义 不允许从外部跳转进入内部程序块 内部程序块可能是WHILE循环程序块或者IF程序块 IF GOTO指令相当于一个缩减的IF程序块 IF条件判断表达式必须是BOOL类型 假如条件满足 程序执行GOTO跳转命令 其跳转目标必须由LABEL指令定义 LABEL指令用于定义GOTO跳转目标 PTP ap0 Lin cp1 WaitTime 0 irobot o2 Wait TRUE WaitTime 0 Lin cp7 Lin cp2 Lin cp3 d10 WaitTime 0 Orobot clamp2 Pulse TRUE 500 WaitTime 500 WaitTime 0 irobot c2 Wait TRUE WaitTime 0 Lin cp4 d10 Lin cp5 Lin cp6 PTP ap1 WaitTime 0 ESTUN机器人示教盒 3 5位置管理3 5 1位置界面点击按钮 后进入位置界面 如下图所示 ESTUN机器人示教盒 点动 按钮可以在实际操作或编程时改变机器人点动的坐标系 其中有轴坐标系 世界坐标系 工具坐标系三个坐标系 如图 点动速度 按钮可以调节当前机器人运动速度 如图 ESTUN机器人示教盒 界面底部有3个按钮 伺服 关节 世界 点击它们可以更换坐标系显示界面 如下图 ESTUN机器人示教盒 3 6报警报告管理3 6 1报警与报告点击在弹出的子菜单中点击 报警 进入报警界面 用户可以查看报警信息 在界面中可以选择要查看的组 过滤无用信息 ESTUN机器人示教盒 点击在弹出的子菜单中点击 报告 进入报告界面 用户可以查看报告日志信息 在界面中可以选择要查看的组 过滤无用信息 1 示教再现方式示教再现 teachingplayback 也称为直接示教 就是指我们通常所说的手把手示教 由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教 如示教盒示教或操作杆示教等 在这种示教中 为了示教方便以及获取信息的快捷而准确 操作者可以选择在不同坐标系下示教 例如 可以选择在关节坐标系 JointCoordinates 直角坐标系 RectangularCoordinates 以及工具坐标系 ToolCoordinates 或用户坐标系 UserCoordinates 下进行示教 示教再现是机器人普遍采用的编程方式 典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及其夹持工具相对于作业对象的位姿 通过对示教盒的操作 反复调整示教点处机器人的作业位姿 运动参数和工艺参数 然后将满足作业要求的这些数据记录下来 再转入下一点的示教 4 机器人示教再现 机器人示教再现 机器人启动后的准备1 启动机器人电控柜 并确认各部分处于正常工作状态 1 伺服驱动器正常状态显示如下 2 控制器正常状态显示如下 机器人示教再现 控制器报警及状态显示如下 机器人示教再现 3 示教盒启动正常状态如下 请务必确认以上各部分工作正常 方可进行下一步操作 否则应找出引起错误的原因 并逐个排查 直到错误解除 机器人示教再现 2 在示教编程器中登录到安全模式 确认示教编程器上的模式旋钮对准 手动 设定为手动模式 下图所示为管理员安全模式 手动模式 安全模式请参考电气维护手册第二章安全模式 3 按下电控柜上的 主电 按钮 给伺服驱动器上主电 如下图所示 4 按 Mot 键后 伺服ON 指示灯开时闪烁 按安全开关后motion灯常亮 此时伺服电机处于伺服ON状态 如下图所示 5 此时按下 轴操作键 可以进行相应的轴操作 机器人示教再现 2 示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现 就必须把机器人运动指令编成程序 新建工程步骤如下 1 按 工程 键 选择 项目 进入工程界面 2 点击 文件 菜单 选择 新工程 进入定义工程 程序界面 3 将光标移至 项目名称 后 会出现软键盘 4 显示字符输入画面后 输入工程名和程序名 现以 test 为工程名 main 为程序名 用触摸笔直接在显示屏上点击 t e s t 输入工程名 以同样的方法输入程序名 main 后 点击对号即可 5 输入好工程和程序名后 进入工程界面 选择 test 工程下的 main 程序 点击 装载 键 进入程序界面 机器人示教再现 示教一个程序程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述 现在我们来为机器人输入以下从工件A点到B点的加工程序 此程序有1至6的6个程序点组成 机器人示教再现 程序点1 开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置 输入程序点1 1 按下手伺服使能开关 用 轴操作键 把机器人移动到开始位置 开始位置设置在安全并适合作业准备的位置 2 在程序界面内按 新建 键 进入指令界面如下图所示界面 机器人示教再现 在 运动 中选择PTP指令 点击确定后显示如下编辑界面 点击 教导 按钮后 ap0点记录此时程序点1处的机器人坐姿 点击确定后 完成程序点1的示教工作 在程序界面内显示的指令如下 注意 完成程序点1的示教工作时 把屏幕中的光标移到完成程序点1的下方 原因为程序的插补顺序是向上插补的 机器人示教再现 程序点2 作业开始位置附近 1 用 轴操作 键 使机器人姿态到达作业开始位置附近 及程序2点 2 用相同的方法示教程序点2 示教完成后程序指令如下 机器人示教再现 程序点3 作业开始位置保持程序点 的姿态不变 移向作业开始位置 即程序点3处 保持程序点 的姿态不变 按 Jog 键 设定机器人坐标系为直角坐标系 用 轴操作键 把机器人移到作业开始位置 在程序界面内按 新建 键 进入指令界面选择直线插补指令 点击 教导 键 完成对程序点3的示教工作 程序指令如下 程序点4 作业结束位置指定作业结束位置 1 用 轴操作键 把机器人移动到作业结束位置 从作业开始位置到结束位置 不必非常精确 为了不碰撞工件 移动轨迹可远离工件 2 用程序点3相同的示教方法 添加一条直线插补指令 其中cp1为机器人在程序点4处的坐姿 程序指令如下 机器人示教再现 程序点5 不碰触工件 夹具的位置把机器人移动到不碰触工件和夹具的位置 1 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置 2 用程序点3相同的示教方法 添加一条直线插补指令 其中cp2为机器人在程序点5处的坐姿 程序指令如下 机器人示教再现 程序点6 开始位置附近请把机器人移动到开始位置附近 1 在关节坐标下用 轴操作键 把机器人移动到开始位置附近 2 用程序点2相同的示教方法 添加一条关节插补指令 其中ap2为机器人在程序点6处的坐姿 程序指令如下 机器人示教再现 最初的程序点和最后的程序点重合现在 机器人停在程序点1附近的程序点6处 如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置 就可以立刻开始下一个工件的作业 从而提高工作效率 下面 我们就试着把最终的程序点6与最初位置的程序点1设在同一个位置 机器人示教再现 3 运行程序1 把光标移动到程序点1处 按 Step 键 选择单步模式 把速度设定10 以内后 按 Start 键 程序开始运行 机器人移动到程序点1 在状态栏中 单步模式及速度显示如下 2 把光标移动到程序点6处 按 更改 后 出现右图界面 按 教导 键 程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置 机器人示教再现 在完成了机器人动作示教后 单步运行程序 确保示教轨迹 1 按 设置PC 键 把光标移动到程序点12 按 Step 键 选择Step单步模式 3 按速度增减键将速度设定在10 以内 4 按 Start 键 程序开始单步运行 每按一次按 Start 键 执行一条指令 机器人示教再现 4 程序的修改如果机器人和我们想象的运功有差别 可以通过改变程序中的程序点位置和速度来修改机器人的运动 修改前确认了在各程序点机器人的动作后 如有必要进行位置修改 程序点插入或删除时 请按以下步骤对程序进行编辑 修改程序点的位置数据试着把程序点2的登录位置稍做修改 机器人示教再现 机器人示教再现 1 在单步模式下 把机器人慢速安全的移至待修改的程序点2处 2 用 轴操作键 把机器人移至修改后的位置 3 按 更改 键后 进入点修改界面 如下图所示 按 教导 键 完成对程序点的位置数据的修改 机器人示教再现 插入程序点试着在程序点5 6之间插入新的程序点 1 按 Start 键 把机器人移动到程序点6 2 用 轴操作键 把机器人移至欲插入的位置 3 参见添加程序点6的方法 添加一条关节插补指令 机器人示教再现 删除程序点这次试着删除刚刚插入的程序点 从下面的左图状态 返回到原来的右图状态 1 按 Start 键 把机器人移动到要删除的程序点 2 确认光标位于要删除的程序点处 按下 清除 键 程序点被删除 机器人示教再现 5 再现5 1再现前的准备执行示教完的程序称为再现 在再现之前 请确保如下操作 1 再操作之前确定操作人员及其他工作人员处在机器人工作区之外 2 确保机器人电控柜和示教编程器上的急停按键处于无效状态 3 装载再现所需的工程文件 4 将光标移动到要执行程序的首行 然后点击 设置PC 确保程序从第一行开始执行 5 按速度增减键将速度设置较为理想的速度 5 2再现步骤1 把示教编程器上的模式旋钮设定在自动模式 把光标移到程序开头 2 按 Mot 键 接通伺服电源 3 按 Start 键 机器人把示教过的程序运行一个循环后停止 机器人示教再现 5 3停止与再启动