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论文分类号论文分类号 TP212 6 TP271 2 单单 位位 代代 码码 1 0 1 8 3 密密 级级 公公 开开 研研 究究 生生 学学 号号 2005412180 吉吉 林林 大大 学学 硕硕 士士 学学 位位 论论 文文 自动化立体仓库堆垛机行走系统的研究自动化立体仓库堆垛机行走系统的研究 Study On The System Of The Stacking Crane Walking Of Automated Warehouse 作者姓名 赵波作者姓名 赵波 专专 业 机械制造及其自动化业 机械制造及其自动化 导师姓名导师姓名 及及 职职 称 徐知行称 徐知行 副教授副教授 学位类别 工学硕士 学位类别 工学硕士 论文起止年月 论文起止年月 2005 年年 12 月月 至至 2007 年年 6 月月 吉林大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明 所呈交的硕士学位论文 是本人 在指导教师的指导下 独立进行研究工作所取得的成 果 除文中已经注明引用的内容外 本论文不包含任何 其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果 对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体 均已在文中以明确 方式标明 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承 担 学位论文作者签名 日期 年 月 日 中国优秀博硕士学位论文全文数据库 投稿声明 研究生院 本人同意 中国优秀博硕士学位论文全文数据库 出版章程的内容 愿意将本人的学位论文委托研究生院向中国学术期刊 光盘版 电子 杂志社的 中国优秀博硕士学位论文全文数据库 投稿 希望 中国 优秀博硕士学位论文全文数据库 给予出版 并同意在 中国博硕士 学位论文评价数据库 和 CNKI 系列数据库中使用 同意按章程规定 享受相关权益 论文级别 硕士 博士 学科专业 机械制造及自动化 论文题目 自动化立体仓库堆垛机运行系统的研究 作者签名 指导教师签名 年 月 日 作者联系地址 邮编 吉林大学南岭校区 6 公寓 414 寝室 130022 作者联系电话作者姓名 作者姓名 赵波 赵波 论文分类号 论文分类号 TP212 6 TP271 2 保密级别 保密级别 公开 公开 研究生学号 研究生学号 2005412180 2005412180 学位类别 学位类别 工学硕士 工学硕士 授予学位单位 授予学位单位 吉 林 大 学 吉 林 大 学 专业名称 专业名称 机械制造及自动化机械制造及自动化 培养单位 培养单位 院 所 中心 院 所 中心 机械科学与工 程学院 机械科学与工 程学院 研究方向 研究方向 制造与装配 制造与装配 学习时间 学习时间 2005 年 9 月至2005 年 9 月至 2007 年 06 月 2007 年 06 月 论文中文题目 论文中文题目 自动化立体仓库堆垛机运行系统的研究 论文英文题目 论文英文题目 Study On The System Of The Stacking Crane Walking Of Automated Warehouse 关键词 关键词 3 8 个 3 8 个 自动化立体仓库 绝对认址 激光测距传感器 自动化立体仓库 绝对认址 激光测距传感器 变频调速 半闭环控制 仿真分析 变频调速 半闭环控制 仿真分析 姓 名 姓 名 徐知行 徐知行 职称 职称 副教授 副教授 导师情况 导师情况 学历学位 学历学位 本科 本科 工作单位 工作单位 吉林大学机械科学 与工程学院 吉林大学机械科学 与工程学院 论文提交日期 论文提交日期 2007 年 4 月 23 日 2007 年 4 月 23 日 答辩日期 答辩日期 2007 年 6 月 10 日2007 年 6 月 10 日 是否基金资助 是否基金资助 项目 项目 是 否 是 否 基金类别及编 号 基金类别及编 号 如已经出版 请填写以下内容 如已经出版 请填写以下内容 出版地 城 市名 省名 出版地 城 市名 省名 出版者 机构 名 称 出版者 机构 名 称 出版日期 出版日期 出版者地址 包括邮 编 出版者地址 包括邮 编 内容提要内容提要 随着现代制造技术的不断发展和进步 自动化立体仓库的作用越来越 大 它是计算机集成制造系统 CIMS 和现代物流技术的重要组成部分 自动化立体仓库的应用极大的提高了生产效率 促进物资资料的流动 但同样也存在一些难以解决的问题 在这当中 由于堆垛机是立体仓库中重要 的搬运设备 是立体仓库的心脏部分 自动化立体仓库的优越性必须通过堆垛 机才能充分体现出来 而体现堆垛机性能优劣的指标有 运行速度 提升速度 货叉速度 平稳性 振动与噪音 认址精度等 本文主要研究的内容为堆垛机 定位精度 水平运行速度 立柱的振动与挠度分析 首先通过研究分析 对立体仓库现有的定位装置及定位方式提出改进方 案 采用激光测距传感器认址代替陈旧的光电认址方式 第一 从技术角度来 说 提高了系统的可靠性 避免了大量的修复工程 其次 由于采用了新的定 位技术 提高了定位精度 最后 采用激光测距传感器以后 运行速度有很大 的提升空间 之前为了防止光电片的漏读 运行速度不是很高 采用新的定位 方式以后 堆垛机的运行速度能够达到 120m min 其次 由于定位方式的更新 堆垛机运行系统的控制方案也相应的采取变 动 激光测距传感器是绝对认址 采集到的信号在 0 500m 的范围内误差为 3mm 这样 之前的双闭环控制系统中的位移环就没有必要采集反馈信号 减 少了反馈的信息量 减轻了网络传输信息量 这样在控制的硬件配置中减少成 本 而在速度环的控制上 则对位移信号进行微分处理得到速度信号 并进行 反馈 对比存储在 PLC 的运行曲线 并根据目的地址与当前地址实时的由变频 器调节速度 使堆垛机以最优的速度运行 减少工作循环周期 提高了工作效 率 最后 由于定位方式的改变及控制技术的改革 堆垛机运行速度及加速度 有很大的提高 这样使得堆垛机在运行时其立柱的弯曲挠度及振动加剧 根据 数学模型 建立立柱的挠度及振动方程 通过对其方程的分析 并根据行业标 准 得出堆垛机提速以后 其立柱的弯曲挠度及振动的振幅控制在安全范围之 内 提速以后 对堆垛机来说 符合整体性能 验证了本课题的正确性 关键词 自动化立体仓库 绝对认址 激光测距传感器 变频调速 半闭环控制 仿真 吉林大学硕士学位论文 目 录 第一章 绪论 1 1 1 课题来源及介绍 1 1 2 课题研究意义 2 1 3 课题研究现状 2 1 4 课题研究内容 3 第二章 自动化立体仓库概述 4 2 1 自动化立体仓库 4 2 1 1 自动化立体仓库的定义 4 2 1 2 自动化立体仓库的使用意义 5 2 2 有轨巷道堆垛机 6 2 2 1 巷道堆垛机 6 2 2 2 堆垛机的构成 8 2 3 变频调速技术 10 2 3 1 变频器的分类 10 2 3 2 变频器的特点 13 2 3 3 变频器的国内外发展现状 13 第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位 15 3 1 堆垛机的位置检测与自动认址 15 3 1 1 绝对认址 15 3 1 2 相对认址 16 3 2 激光测距技术及原理 16 3 2 1 测距原理 17 3 2 2 差频相位检测原理 19 3 3 激光测距传感器的选型 20 3 3 1 DLS B 30 的技术参数 20 3 3 2 DLS B 30 的测量精度 22 3 4 激光测距传感器在实际应用中问题 22 3 5 本章总结 24 第四章 堆垛机运行系统的变频调速控制 25 4 1 概述 25 4 2 堆垛机运行速度的变频调速 25 4 2 1 变频器选择原理 26 4 2 2 变频器的容量计算 27 4 2 3 变频器的选择 28 4 3 堆垛机运行速度的半闭环控制 28 4 4 本章总结 33 I 第五章 堆垛机运行系统的仿真分析 34 5 1 运行中立柱挠度的计算 34 5 1 1 数学模型的建立 34 5 1 2 立柱挠度的计算分析 35 5 2 运行中立柱的振动分析 43 5 3 堆垛机运行中立柱的仿真分析 54 5 3 1 MATLAB简介 54 5 3 2 运行中立柱的仿真分析 56 5 4 本章总结 61 第六章 总结 62 6 1 全文总结 62 6 2 研究展望 63 参考文献 64 摘要 I Abstract IV 感谢 VII II 吉林大学硕士学位论文 第一章第一章 绪论绪论 1 1 课题来源及介绍课题来源及介绍 某物流公司为某一汽车公司提供汽车发动机的物流服务 其仓储系统由高 层货架 巷道堆垛机 出入库系统等硬件设备及计算机管理与控制等软件设备 构成 本课题对现有的立体仓库堆垛机的运行系统进行深入研究 并结合当前先 进技术对该立库进行技术优化 革新 以达到缩短工作周期 扩大经济效益的 目的 该立体仓库主要由 30 排货架 15 条巷道 15 台堆垛机 以及输送设备 托盘等周边机械设备构成 下面为本课题所选用的立体仓库的一些基本参数 表 1 1 立体仓库的基本参数 立体仓库占地面积 110m 72m 14m L W H 货物类型 汽车发动机 注 L 为沿巷道方向 W 为沿货叉方向 H 为沿升降方向 表 1 2 高层货架的基本参数 货架占地面积 90200mm 58700mm 12600mm L W H 装载单元尺寸 1470mm 1000mm 1260mm L W H 货位数 30 排 100 列 9 层 27000 个货位 货架材料 冷轧型钢 注 L 为沿巷道方向 W 为沿货叉方向 H 为沿升降方向 表 1 3 堆垛机的基本参数 额定载重量 1000 Kg 整机重量 10053 Kg 总功率 15 KW 外形尺寸 4885mm 1620mm 13008mm L W H 运行速度 0 80 m min 起升速度 0 60 m min 货叉速度 3 40 20 m min 起升高度 12765 mm 1 第一章 绪论 货叉行程 1700 mm 结构形式 双立柱 供电容量 20 KW 三相四线制 380V 50HZ 控制方式 手动 半自动 自动 联机 通信方式 红外通信 1 2 课题研究意义课题研究意义 在现代物流工程中极其重要的一环就是仓库管理 自动化立体仓库的出现 极大的满足了现代物流的发展 从一定程度上促进了现代物流的发展 随着现 代化物资存储 运送 管理及城市现代化建设的不断发展 对自动化仓库的需 求将越来越大 对其各方面功能 性能的要求也越来越高 1 研究新型控制技 术在自动化仓库中的应用 对于提高管理控制功能和作业效率具有重大的社会 经济效益和市场前景 立体仓库堆垛机行走系统的研究 旨在探索自动化仓库的搬运设备堆垛 机的运行系统在自动寻址中的精确定位和运行过程中的实时变频调速等控制 技术 结合现代科技的发展水平 用技术创新的思想 在实现自动化仓库的 3I Integrated 集成化 Intelligent 智能化 Information 信息化 方面进行前瞻性 研究 有益探索和实践 有利于实现自动化仓库的信息资源网络化 物资储运 作业自动化 仓库安全监控电子化 运行管理决策智能化 1 3 课题研究现状课题研究现状 立体仓库是集机械 电子 通信网路 计算机 传感器和自动控制技术于 一体 以搬运机械化 控制自动化 管理微机化 通信网络化为特征的现代化 物流系统中生产和储存的枢纽 2 堆垛机是立体仓库中重要的搬运设备 是立 体仓库的心脏部分 是实现整个立体仓库系统 自动 功能的关键设备 影响 着自动存储的作业效率和工作循环周期 自动化立体仓库的优越性必须通过堆 垛机才能充分体现出来 堆垛机存取货物是由行走机构 升降机构 货叉伸缩 机构联合运动完成作业的 行走系统的自动寻址 平稳调速是关系到堆垛机能 否迅速完成作业任务的关键技术 目前对于堆垛机的自动寻址 平稳实时调速 的研究已经有了一定的深度 其研究技术分为以下几个方面 1 目前堆垛机的认址方式 主要有光电开关认址方式 双排条形码认 址方式 循环校验认址方式和旋转轴编码器认址方式 其中激光测距技术作为 2 吉林大学硕士学位论文 新型定位手段国内一些大型的物流公司已经开始进行这方面的研究探讨 并在 实际中应用于堆垛机上 但是在某些方面还是有些不成熟的地方 2 对于堆垛机的平稳实时调速 已经由最初的子母电动机调速 直流 变频器调速 可控硅调速等对电动机进行速度控制转变为变频调速 整个调速 系统具有体积小 重量轻 控制精度高 保护功能完善等优越性 交流变频按 照控制方式又可以分为 U f 较差变频控制 矢量变频控制等 现在市场上 有很多的成熟的产品 因此要根据具体的环境选择适当的变频器及控制方式 1 4 课题研究内容课题研究内容 本论文将基于未来立体仓库发展的要求 立足于工作循环周期短 换速平 稳 停准精确 结合现代计算机技术 通信技术 网络技术 智能传感器技术 自动控制等技术 着重研究立体仓库堆垛机行走系统的自动寻址 精确定位 速度调节及控制 论文包括了以下主要内容 1 综合比较现有堆垛机位置检测的定位方式 从可靠性 停准精度 系统成本等发面出发 得出适应大型立体仓库的定位方式 并且根据新型的定 位方式 解决由于新技术的应用而引起的一系列问题 2 对堆垛机在水平方向上运行时进行速度控制 根据运行时目的地址 和当前地址之间的比较 选择适当的变频器 通过适当变频器的变频调速 实 时的变换速度 并在应用新的定位方式的基础上 改变以往的闭环调速控制 提出新的速度控制方案 并解决新方案中的硬件配置问题 3 在原有立体仓库提供的数据基础上对技术革新后堆垛机的运行系统 进行仿真分析 通过分析堆垛机在运行时引起的立柱的弯曲振动与振动 得出 正确的结论 从而验证技术革新的可行性 3 第二章 自动化立体仓库概述 第二章第二章 自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述 2 1 自动化立体仓库自动化立体仓库 2 1 1 自动化立体仓库的定义自动化立体仓库的定义 自动化立体仓库又称为自动存储自动检索系统 AS RS Automated Storage Retrieval System 是一种新型的仓储技术 是物料搬运和仓储科学中 的一门综合科学技术工程 自动化立体仓库是以先进的计算机控制技术为主要 手段 可以在不直接进行人工处理情况下自动地存储和提取物料 它以多层立 体货架为主要标志 配以先进的搬运设备 包括堆垛机 智能运输车及其配套 的运行设施 托盘 货箱等 由此而组成高效率的物流 大容量和科学地储 藏 以适应现代化生产 物资交流和仓储的需要 自动化立体仓库的规划和设 计是涉及到物流监控技术 计算机应用技术 通信技术 设备控制及货位优化 管理等技术领域的综合工程项目 3 5 自动化立体仓库是机械和电气 强电控制和弱电控制相结合的产品 是由 计算机控制的机电一体化系统 主要由货物存储系统 货物存取和传送系统 控制和管理等三大系统组成 还有与之相配套的供电系统 空调系统 消防报 警系统 称重计量系统 信息通信系统等 自动化立体仓库具有高效的仓储能力 优化的仓库管理 快速准确的自动 化仓库操作 能节省大量的生产资源 应用领域非常广泛 图 2 1 是自动化立 体仓库的示意图 4 吉林大学硕士学位论文 1 货物从生产车间进入仓库 2 中间储货点路线 3 收货台 4 转向台 5 货盘检验装置 6 输送线 7 搬运小车 8 货架运输工具输送段 图 2 1 立体仓库 2 1 2 自动化立体仓库的使用意义自动化立体仓库的使用意义 历史和现实己充分证明 使用自动化立体仓库能够产生巨大的社会效益和 经济效益 效益主要来自以下几方面 1 高层货架存储 由于使用高层货架存储货物 存储区可以大幅度地向 高空发展 充分利用仓库地面和空间 因此节省了库存占地面积 提高了空间 利用率 目前世界上最高的立体仓库己达 50m 立体仓库单位面积的存储量是 普通仓库的 5 10 倍 采用高层货架储存并结合计算机管理 可以实现货物的 先入先出原则 防止货物的自然老化 变质 生锈或发霉 立体仓库也便于防 止货物的丢失及损坏 对于防火防潮等大有好处 集装箱化的存储也利于防止 货物搬运过程中的破损 2 自动存取 AS RS 使用机械和自动化设备 运行和处理速度快 提高了 劳动生产率 降低操作人员的劳动强度 同时 能方便地纳入企业的物流系统 使企业物流更趋合理化 3 计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理 减少了 货物处理和信息处理过程中的差错 而人工管理则不能做到这一点 同时借助 5 第二章 自动化立体仓库概述 于计算机管理还能有效地利用仓库储存能力 便于清点和盘库 合理减少库存 加快资金周转 节约流动资金 从而提高仓库的管理水平 如某汽车厂的仓库 在采用自动化仓库后 库存物资金额比过去降低了 50 节约资金数百万元 自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统联网 实现企业信息管理的 自动化 同时 由于使用自动化仓库 促进企业的科学管理 减少了浪费 保 证均衡生产 从而也提高了操作人员素质和管理人员的水平 由于仓储信息管理及时准确 便于企业领导随时掌握库存情况 根据生 产及市场情况及时对企业规划做出调整 提高了生产的应变能力和决策能力 同时会带动企业其他部门人员素质的提高 还有其他间接的社会效益 如提高 装卸速度等 2 2 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机 堆垛机是立体仓库中最重要的一种运输设备 是代表立体仓库特征的标 志 其主要用途是在立体仓库的通道内运行 将位于巷道口的货物存入货格 或者将货位中的货物取出 运送到巷道口 堆垛机的分类方式有很多种 主要分类形式如下 按照有无导轨 堆垛机可以分为有轨堆垛机和无轨堆垛机 有轨堆垛机是 指堆垛机沿着巷道内的轨道运行 无轨堆垛机又称高架叉车 在立体仓库中主 要的作业设备为有轨巷道堆垛机 无轨巷道堆垛机和普通叉车 按照高度不同 堆垛机可以分为低层型 中层型和高层型 低层型堆垛机 一般起升高度在 5m 以下 主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库 中 层型堆垛机是指起升高度在 5 15m 之间 高层型堆垛机是指起升高度在 15m 以上 主要用于一体式的高层货架仓库 按照驱动方式不同 堆垛机可以分为上部驱动 下部驱动和上下部相结合 的驱动方式 按照自动化程度不同 堆垛机可分为手动 半自动 自动堆垛机 手动和 半自动堆垛机上有司机室 自动堆垛机不带有司机室 采用自动控制装置进行 控制 可以进行自动寻址 自动装卸货物 按照用途不同 堆垛机可以分为桥式堆垛机和巷道堆垛机 2 2 1 巷道堆垛机巷道堆垛机 巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的有轨运行 又称有轨巷道堆垛机 有轨巷 6 吉林大学硕士学位论文 道堆垛起重机简称为堆垛机 它是由叉车 桥式堆垛机演变而来的 桥式堆垛 机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制 它仅适用于出 入库频率不高 或存放长形原材料和笨重货物的仓库 其优点在于可以方便地为多个巷道服 务 目前的 AS RS 中应用最广的是有轨巷道式堆垛机 如图 2 2 所示 图 2 2 有轨巷道双立柱堆垛机 巷道堆垛机使得作业高度提高 采用货叉伸缩机构 使货叉可以伸缩 这 样就可以使巷道宽度变窄 提高仓库的利用率 巷道堆垛机一般采用半自动和 自动控制装置 运行速度和生产效率都较高 其只能在货架巷道内作业 因此 要配备出入库装置 机架除应满足一般起重机的强度和刚度要求以外 还有较 高的制造与安装精度要求 采用特殊形式的取物装置 常用多节伸缩货叉或货 板 各机构电气传动调速要求高 且要求制动平衡 采用安全保护装置 措施 齐全 巷道堆垛机适用于各种高度的高层货架仓库 可以实现半自动 自动和远 距离集中控制 巷道堆垛机的起重量是指被起升单元货物的重量 包括托盘或 货箱 根据使用要求 检选入库 出库方式的起重量取 0 1t或 0 25t 单元化 入库 出库方式的起重量一般为 0 25 5t 巷道堆垛机起重机的起升速度为 6 3 40 m min 运行速度为 25 180 m min 货叉伸缩速度为 5 30 m min 2 7 第二章 自动化立体仓库概述 2 2 2 堆垛机的构成堆垛机的构成 巷道式堆垛机由运行机构 起升机构 装有存取机构的载货台 机架 车 身 和电气设备五部分组成 1 机架 堆垛机的机架由立柱 上横梁和下横梁组成一个框架 整机结构高而窄 机架可以分为单立柱和双立柱两种类型 双立柱结构的机架由两根立柱和上 下横梁组成一个长方形的框架 这种结构强度和刚性都比较好 适用于起重量 较大或起升高度比较高的场合 单立柱式堆垛机机架只有一根立柱和一根下横 梁 整机重量比较轻 制造工时和材料消耗少 结构更加紧凑且外形美观 堆 垛机运动时 司机的视野比较宽阔 但刚性稍差 由于载货台与货物对单立柱 的偏心作用 以及行走 制动和加速减速的水平惯性力的作用对立柱会产生动 静刚度方面的影响 当载货台处于立柱最高位置时挠度和振幅达到最大值 这 在设计时需加以校核计算 堆垛机的机架沿天轨运行 为防止框架倾倒 上梁 上装有导引轮 2 运行机构 在堆垛机的下横梁上装有运行机构和在轨道地轨上运行的车轮 按运行机 构所在的位置不同可以分为地面驱动式 顶部驱动式和中部驱动式等几种 其 中 地面运行式使用最广泛 这种方式一般用两个或四个承重轮 沿敷设在地 面上的轨道运行 在堆垛机顶部有两组水平轮沿天轨 在堆垛机上方辅助其运 行的轨道 导向 如果堆垛机车轮与金属结构通过垂直小轴铰接 堆垛机就可 以走弯道 从一个巷道转移到另一个巷道去工作 顶部驱动式堆垛机又可分为 支承式和悬挂式两种 前者支承在天轨上运行 堆垛机底部有两组水平导向轮 悬挂式堆垛机则悬挂在位于巷道上方的支承梁上运行 3 起升机构 堆垛机的起升机构由电动机 制动器 减速机 卷筒或链轮以及柔性件组 成 常用的柔性件有钢丝绳和起重链等 卷扬机用过钢丝绳牵引载荷台作升降 运动 除了一般的齿轮减速机外 由于需要较大的减速比 因而也经常见到使 用蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机 在堆垛机上 为了尽量使起升机构尺寸 紧凑 常使用带制动器的电机 起升机构的工作速度一般在 12m min 30m min 最高可达 48m min 不管选用多大的工作速度 都备有低速档 主要用于平稳 停准和取放货物时的 微升降 作业 在堆垛机的起重 行走和伸叉 叉取货 物 三种驱动中 起重的功率最大 4 载货台及存取机构 8 吉林大学硕士学位论文 载货台是货物单元的承载装置 对于需要搬运整个货物单元的堆垛机 载 货台由货台本体和存取货装置构成 对于只需要从货格拣选出一部分货物的拣 选式堆垛机 则载货台上不设存取货装置 只有平台供放置盛货容器之用 存 取货装置是堆垛机的特殊工作机构 取货的那部分结构必须根据货物外形特点 设计 最常见的是一副伸缩货叉 也可以是一块可伸缩的取货板 或者别的结 构形式 伸叉机构装在载货台上 载货台在辊轮的支撑下沿立柱上的导轨作垂 直行走方向的运动 起重 垂直于起重一行走平面的方向为伸叉的方向 近代 堆垛机的操作平台设在底座上 工人在此处可进行手动或半自动操作 从机构 设计的角度 伸缩货叉设计具有典型性 货叉完全伸出后 其长度约为原来长 度的两倍以上 当主动齿轮顺时针转动时中叉向左运动 在链条的牵引下 上 叉也向左运动达到向左伸叉的目的 当主动齿轮逆时针转动则向右伸叉 如图 2 3 所示 1 下叉 2 中叉 3 上叉 4 轴承 5 链轮 6 齿轮 7 齿条 图 2 3 货叉 5 电气设备 主要包括电力拖动 控制 检测和安全保护 在电力拖动方面 目前国内 多用的是交流变频调速 交流变极调速和可控硅直流调速 涡流调速已很少使 用 对堆垛机的控制一般采用可编程控制器 单片机 单板机和计算机等 堆 垛机必须具有自动认址 货位虚实等检测以及其他检测 电力拖动系统要同时 满足快速 平稳和准确三个方面的要求 堆垛机的结构设计除需满足强度要求 外 还须具有足够的刚性 并且满足精度要求 6 安全保护装置 堆垛机是一种起重机械 它要在又高又窄的巷道内高速运行 为了保证人 身及设备的安全 堆垛机必须配备有完替的硬件及软件的安全保护装置 并在 电气控制上采取一系列连锁和保护措施 除了一般起重机常备的安全保护装置 9 第二章 自动化立体仓库概述 如各机构的终端限位和缓冲 电机过热和过电流保护 控制电路的零位保护 等 外 还应根据实际需要 增设各种保护 主要的安全保护装置有 终端限 位保护 连锁保护 正位检测控制 载货台断绳保护 断电保护等 1 堆垛机在行走 载货台升降和货叉伸缩终端处都设有机械和电气限 位装置 2 货物检测 载货台上设有货物超高 超长和超宽检测装置 在货物进 入载货台时 当检测到货物超过设定高度 长度或宽度时 堆垛机便停止运行并 报警 一般允许误差为 30 40mm 检测元件采用对射或反射式光电传感器 3 载货台上还设有检测货叉是否回位 货叉上有无货物和货位中有无货 物的装置 如货叉没有回位 堆垛机不能水平运行 如货叉上已有货物 则不能 再取货 入库时 必须检测货位中有无货物 以避免发生事故 4 断电保护 如载货台升降过程中忽然断电 则通过提升电机制动使载货 台停在当前位置 不会掉落下来 5 载货台断链保护 提升链条通过压簧与载货台相连 当链条由于长时间 使用或意外原因忽然断裂时 弹簧弹开链条 检测装置检测到链条时 便驱动相 应装置使载货台停在当前位置 不至于掉下来 同时整个堆垛机停止运行 6 7 2 3 变频调速技术变频调速技术 目前 交流调速传动已经上升为电气调速传动的主流 中 小容量范围内 采用自关断器件的全数字控制PWM变频器已经实现了通用化 全数字控制方 式的软件功能不但考虑到通用变频器自身的内在性能 而且还融入了大量的实 用经验和技术 技巧 使得通用变频器的RAS三性 Reliability Availability Serviceability 可靠性 可使用性 可维修性 功能得以充实 由于通用变频器 具有调速范围宽 调速精度高 动态响应快 运行效率高 功率因数高 操作 方便且便于同其他设备接口等一系列优点 所以应用越来越广泛 社会经济效 益十分显著 8 2 3 1 变频器的分类变频器的分类 1 按照主电路工作方式分类 当按照主电路工作方式进行分类时 变频 器可以分为电压型变频器和电流型变频器 电压型变频器的特点是将直流电压 源转换为交流电源 而电流型变频器的特点则是将直流电流源转换为交流电 源 10 吉林大学硕士学位论文 1电压型变频器 在电压型变频器中 整流电路或者斩波电路产生逆变电 路所需要的直流电压 并通过中间电路的电容进行平滑后输出 整流电路和直 流中间电路起直流电压源的作用 而电压源输出的直流电压在逆变电路中被转 换为具有所需频率的交流电压 在电压型变频器中 由于能量回馈给直流中间 电路的电容 并使直流电压上升 还需要有专用的放电电路 以防止换流器件 因电压过高而被破坏 2电流型变频器 在电流型变频器中 整流电路给出直流电流 并通过中 间电路的电抗将电流进行平滑后输出 整流电路和直流中间电路起电流源的作 用 而电流源输出的交流电流在逆变电路中被转换为所需要的交流电流 并被 分配给各输出相后作为交流电流提供给电动机 在电流型变频器中 电动机定 子电压的控制是通过检测电压后对电流进行控制的方式实现的 对于电流型变 频器来说 在电动机进行制动的过程中可以通过将直流中间电路的电压反向的 方式使直流电路变为逆变电路 并将负载的能量回馈给电源 由于在采用电流控制方式时可以将能量回馈给电源 而且在出现负载短路 等情况时也更容易处理 电流型控制方式更适合子大容量变频器 2 按照开关方式分类 按照逆变电路的开关方式对变频器进行分类 则 变频器可以分为 PAW 控制方式 PWM 控制方式和高载频 PWM 控制方式三 种 1PAM 控制 PAM 控制是 Pulse Amplitude Modulation 脉冲振幅调制 控 制的简称 是一种在整流电路部分对输出电压 电流 的幅值进行控制 而在逆 变电路部分对输出频率进行控制的控制方式 因为在 PAM 控制的变频器中逆 变电路换流器件的开关频率即为变频器的输出频率 所以这是一种同步调节方 式 2PWM 控制 PWM 控制是 Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制 控制 的简称 是在逆变电路部分同时对输出电压 电流 的幅值和频率进行控制的控 制方式 在这种控制方式中 以较高频率对逆变电路的半导体开关元器件进行 开闭 并通过改变输出脉冲的宽度来达到控制电压 电流 的目的 3高载频PWM控制 这种控制方式原理上实际是对PWM控制方式的改 进 是为了降低电动机运转噪音而采用的一种控制方式 在这种控制方式中 载频被提高到入耳可以听到的频率 10 20KHz 以上 从而达到降低电动机噪 音的目的 这种控制方式主要用于低噪音型的变频器 也将是今后变频器的发 展方向 由于这种控制方式对换流器件的开关速度有较高的要求 所用换流器 件只能使用具有较高开关速度的 IGBT 和 MOSFET 等半导体元器件 目前在 11 第二章 自动化立体仓库概述 大容量变频器中的利用仍然受到一定限制 但是 随着电力电子技术的发展 具有较高开关速度的换流元器件的容量将越来越大 所以预计采用这种控制方 式的变频器也将越来越多 PWM 控制和高载频 PWM 控制都属于异步调速方式 即变频器的输出频 率不等于逆变电路换流器件的开关频率 3 按照工作原理分类 按照工作原理对变频器进行分类 按变频器技术 的发展过程可以分为 U f 控制方式 转差频率控制方式和矢量控制方式三种 1U f 控制变频器 U f 控制是一种比较简单的控制方式 它的基本特点 是对变频器输出的电压和频率同时进行控制 通过使 U f 电压和频率的比 的 值保持一定而得到所需的转矩特性 采用 U f 控制方式的变频器控制电路成本较低 多用于对精度要求不太高 的通用变频器 2转差频率控制变频器 转差频率控制方式是对 U f 控制的一种改进 在 采用这种控制方式的变频器中 电动机的实际速度由安装在电动机上的速度传 感器和变频器控制电路得到 而变频器的输出频率则由电动机的实际转速与所 需转差频率的和被自动设定 从而达到在进行调速控制的同时控制电动机输出 转矩的目的 转差频率控制是利用了速度传感器的速度闭环控制 并可以在一 定程度上对输出转矩进行控制 所以和 U f 控制方式相比 在负载发生较大变 化时仍能达到较高的速度和具有较好的转矩特性 但是 由于采用这种控制方 式时需要在电动机上安装速度传感器 并需要根据电动机的特性调节转差 通 常多用于厂家指定的专用电动机 通用性较差 3矢量控制变频器 矢量控制是70年代由西德B1aschke等人首先提出来 的对交流电动机的一种新的控制思想和控制技术 也是交流电动机的一种理想 的调速方法 矢量控制的基本思想是将异步电动机的定子电流分为产生磁场的 电流分量 励磁电流 和与其相垂直的产生转矩的电流分量 转矩电流 并分别加 以控制 由于在这种控制方式中必须同时控制异步电动机定子电流的幅值和相 位 即控制定子电流矢量 这种控制方式被称为矢量控制方式 矢量控制方式使对异步电动机进行高性能的控制成为可能 采用矢量控制 方式的交流调速系统不仅在调速范围上可以与直流电动机相匹敌 而且可以直 接控制异步电动机产生的转矩 所以已经在许多需要进行精密控制的领域得到 了应用 4 按照用途分类 按照用途对变频器进行分类时变频器可以分为以下几 种类型 12 吉林大学硕士学位论文 1通用变额器 顾名思义 通用变频器的特点是其通用性 这里通用性指 的是通用变频器可以对普通的异步电动机进行调速控制 2高性能专用变频器 随着控制理论 交流调速理论和电力电子技术的发 展 异步电动机的矢量控制方式得到了充分地重视和发展 采用矢量控制方式 高性能变频器和变频器专用电动机所组成的调速系统在性能上已经达到和超 过了直流伺服系统 3高频变频器 在超精密加工和高性能机械区域中常常要用到高速电动 机 为了满足这些高速电动机驱动的需要 出现了采用 PAM 控制方式的高速 电动机驱动用变频器 这类变频器的输出频率可以达到 3KHz 所以在驱动两 极异步电动机时电动机的最高转速可以达到 180000r min 4单相交频器和三相变频器 交流电动机可以分为单相交流电动机和三 相交流电动机两种类型 与此相对应 变频器也分为单相变频器和三相变频器 二者的工作原理相同 但电路的结构不同 9 2 3 2 变频器的特点变频器的特点 变频器与异步电动机相结合 可以实现对生产机械的调速传动控制 简称 为变频器传动 变频器传动具有固有的优势 应用在不同的生产机械或设备上 体现不同的功能 总体来说 变频器传动具有以下几个效能 1 节能应用 主要的相关技术体现在提高运行可靠性 台数控制和调速 控制并用 2 提高生产效率 1 保证加工工艺中的最佳运行 2 适应负载不同工作情况下的最佳转速 3 使原有设备的增速运转 3 设备的合理化 4 改善和适应环境 2 3 3 变频器的国内外发展现状变频器的国内外发展现状 交流变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向 近十多年来 随着电力电子技术 微电子技术及现代控制理论的发展 变频器己经广泛地用 于交流电动机的速度控制 同时由于电力半导体器件和微处理器的性能不断提 高 作为交流变频调速系统核心的变频器的性能也得到了飞跃性的提高 并几 13 第二章 自动化立体仓库概述 乎应用扩展到了工业生产的所有领域 其重要性和发展潜力不可忽视 第一代具有通信功能的变频器带有一个独立的 速度包 Speed Pod 第二代变频器的通信进入点对点模拟信号连接方式 随着计算机技术的发展 带数字接口的变频器是当代变频器的通信方式 它具备网络通信能力 当代通 信产品能提供比用户所能使用的更多的数据和 I O 选择 但传统的接口技术 使用的是RS485 422 它们的抗干扰能力和传输能力都不能满足工业现场的需 要 当实施控制的时候 通过RS485 只能接收少量的实时信息 并且通过人机 接口界面编程 无法实现变频器参数的在线监控和优化 从而影响整个控制系 统性能和生产工艺水平的提高 现在 由于现场总线和网络技术的发展 特别 是美国罗克韦尔自动化的ControlNet和DeviceNet技术 可将带数字接口的变频 器集成到网络化的平台中 通过PLC 人机界面HIM 甚至与工厂信息管理层 共享实时数据 从而实现变频器参数的在线监控和优化 对于多电动机的同步 控制 协调控制 负载均衡分配和高速设备等应用场合 其关键参数PID可以 按具体工况条件进行在线优化 对于实现系统控制性能和水平的提高有重要意 义 因而基于集成化网络的变频器控制将会成为当前世界自动化领域研究的热 点 10 11 美国罗克韦尔自动化公司的变频器均可通过各种类型的 SCANport 通信 模块与相应的网络连通 包括 ControlNet DeviceNet DH DH 和 RIO DH 485 网络 而且它们与法国 IE 公司的 Modbus ModbusPlus 美国 Metasys 公司 日本 OMRON 公司和德国西门子公司的 Profibus 均可连通 14 吉林大学硕士学位论文 第三章第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位堆垛机运行系统的寻址与定位 有轨巷道堆垛机 以后简称堆垛机 是自动化仓库中最主要的搬运设备 是 立体仓库的心脏部分 是实现整个立体仓库系统 自动 功能的关键设备 在 研究堆垛机运行系统的问题时 首先必须解决堆垛机的自动停准问题 即搬运 设备必须具备自动认址及精确定位的功能 然后才能在认址精度的基础上研究 速度提升问题 本章将综合对比堆垛机以前所用到的位置检测及定位方式 在应用新技术 的基础上 提出了新的定位方式即 激光测距传感器与绝对光电认址相结合 新的定位组合方式为在水平方向上用安装在堆垛机上的激光测距传感器 进行自动寻址及认址 在垂直方向上用安装在堆垛机立柱上的绝对光电认址片 认址 本章重点讨论新型的定位方式的工作原理及实际应用 并结合在实际情 况解决新的故障问题 3 1 堆垛机的位置检测与自动认址堆垛机的位置检测与自动认址 自动化立体仓库的堆垛机进行存取货物前必须先到达指定的货位 计算机 控制的自动化立体仓库都有自动认址的功能 在同一巷道内的货位的地址有三 个参数组成的 即 货架列 货架层 左侧和右侧 建立数学模型即为 巷道左右两侧可以编为 沿堆垛机运行方向为 0 列 Y 列 0 列一 般取巷道口的入出货台处 竖直方向为 0 层 Z 层 0 层在最低层 这样通过 该模型中的三维坐标系可以唯一的确定货位的地址 1 X 2 X 堆垛机应能自动检测它当前的坐标位置 使其能到达指定的货位 其中X 方向的坐标 对于每一台堆垛机来说只有两个位置 所以他们可以用货叉的左 右移动完成 因此说堆垛机的位置检测就是指对Y Z位置的检测 12 14 巷道堆垛机得到上位机的命令后 根据当前的地址 在控制系统的作用下 自动认址 到达目的地址 当前的位置检测方式有很多 按得到的数据形式分 为离散认址和连续认址 按工作原理分为绝对认址和相对认址等 3 1 1 绝对认址绝对认址 绝对认址又叫门牌式 绝对认址是利用安装在货格每一列上的红外光电开 关 安装在立柱每一层上的起升光电开关以及在堆垛机的侧部和升降台上的固 15 第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位 定认址档板 进行自动寻址和位置检测 堆垛机每次通过时 认址档板对光电 开关进行挡光或透过 利用几个光电开关的通 断两种状态形成一组n位的 2 进制编码 通过PLC计算 从而得到Y Z的坐标 15 这种认址方法使 PLC 的编程简单 认址可靠 但光电开关太多 硬件成 本较高 调试安装复杂 绝对认址根据工作原理分为光电开关绝对认址 旋转编码器认址 条形码 认址 3 1 2 相对认址相对认址 相对认址又称计数法 相对认址是在巷道每列货格的相应位置及堆垛机的 立柱上相应每一层安装固定的认址档板 在堆垛机侧部和升降台上各安装两个 光电开关 其中 1 个兼作停准光电开关 在堆垛机前后运动及上下运动时经过 每个货位光电脉冲的加 1 或减 1 得到地址的方法 当某处出错时则所有地址将 出错 直到堆垛机停止为止 15 因此这种认址方法可靠性较低 为了提高认 址可靠性 利用 2 个光电开关同时认址 并互相校验 当 2 个计数器值不同时 则报警 一般出错时相差 1 个货位 手动修改即可 由于相对认址是以前一个地址为参考点 所以当前一个地址出错后 以后 的地址都是错误的 这样很容易引起认址可靠性的下降 为此 在相对认址的 基础上我们提出分段检验法 对堆垛机的相对认址方式进行检测 修正 分段 检验法的原理为 增加一个光电开关 每隔一定货位加装一块认址片 用它的 信号对地址进行检验 经研究 每个 3 个货位加装一块 最为适合 这样当光 电开关运行时 运行到正确位置时检测到第三块光电开关的地址编码是 3 的倍 数 如果不是 以就近一块光电开关进行检测修正 即当前地址除 3 余数为 1 时 则地址减 1 为 2 则地址加 1 修正后地址即为正确地址 检测程序可以 在 PLC 软件中设置即可 3 2 激光测距技术及原理激光测距技术及原理 激光测距是光波测距中的一种测距方式 无论是在军事运用上还是在科学 技术 生产建设方面都有很重要的作用 由于激光方向性好 亮度高 波长单 一 故测程远 测量精度高 如果光以速度 c 在空气中传播在 A B 两点间往 返一次所需时间为 t 则 A B 两点间距离 L 可用如下公式表示 L ct 2 3 1 16 吉林大学硕士学位论文 式中 L 测量点 A B 之间的距离 c 光在大气中传播的速度 t 光往返 A B 一次所需的时间 由上式可知 要测量 A B 距离实际上是要测量光传播的时间 t 根据测 量时间方法的不同 激光测距传感器通常可分为脉冲式和相位式两种测量形 式 脉冲测距比较适用于对运动物体的测距 但是精度较低 而相位测距针对 静止或移动相对缓慢的物体比较有效 适用于速度低于 10 m s 作线性运动的 物体 结合本课题堆垛机运行最大速度以及整个立体仓库定位精度的要求 课题 研究所选用的是相位型激光测距传感器 其中激光测距原理如图 3 1 所示 图 3 1 激光测距原理 3 2 1 测距原理测距原理 相位式激光测距传感器是用无线电波段的频率 对激光束进行幅度调制并 测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟 再根据调制光的波长 换算成相 位延迟所代表的实际距离 即用间接方法测定出光经往返测线所需的时间 如 图 3 2 所示 图 3 2 激光测距技术原理图 激光器发出光强度按某一频率变换的正弦调制光波 光波的强度变化 0 f 17 第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位 规律与驱动光源的变化完全相同 出射的光波到达被测目标 合作目标能把入 射光束反射回去 而且保证反射光的方向和入射光的方向完全一致 在仪器的 接收端获得调制光波的回波 经光电转化后得到接收到的光波调制波频率相位 完全相同的电信号 此电信号经过放大后与光源的驱动电压相比较 测得两个 正弦电压的相位差 根据所测的相位差可以计算出所测距离 假设正弦调制光波往返后相位滞后一个 角 由于调制光波的频率是 0 则光波在被测距离上往返一次所需时间为 0 t 3 2 将公式 3 2 带入测距公式 2 ct L得 0 2 cL 3 3 由于 2N 带公式 3 3 得 2 2 2 0 0 0 NNL NL Nc L 3 4 其中 称为 光尺 00 2 fcL 2 N 显然 只要能够测量出发射和接收光波之间的相位差就可确定出距离L的 数值 但是目前任何测量交变信号的相位的方法都不能确定出相位的整周期数 N 只能测定出不是 2的尾数 为了测得不足 的相角 可以通过不同 的方法来进行测量 通常应用最多的是延迟测相和数字测相 目前短程激光测 距传感器均采用数字测相原理来求得 由于N值不能确定 距离L就不能测 定 但是相位测量可确定被测量的尾数 利用两种光尺同时测量同一个量可解 决多值问题 例如两把精度都是 00 0 1的光尺 其中一把精度是 10m 100m 分别测量同一距离 然后把测得的结果相互结合起来即可 比如有 一段距离为 84 45m 测得的距离不足 10m的尾数为 4 45m 测得的距离 不足 100m的尾数为 84m 这样就可以得到被测距离 因此通过两把或更多的 不同量程的光尺 就可以扩大测量范围及提高测量精度 01 L 02 L 01 L 02 L 16 18 相位式激光测距传感器一般应用在精密测距中 由于其精度高 一般为毫 米级 为了有效的反射信号 并使测定的目标限制在与仪器精度相称的某一特 定点上 对这种测距传感器都配置了被称为合作目标的反射镜 18 吉林大学硕士学位论文 3 2 2 差频相位检测原理差频相位检测原理 激光测距中的相位检测有很多种 不过为了提高测量精度 要求尽可能的 提高调制频率 而一般情况下相位计都工作在低频状态 为了解决这个问题 采用差频测相法 差频测相的原理示意图如图 3 3 所示 图 3 3 差频测相原理图 所谓差频相位法就是用本振信号与调制信号相混频得到差频低频信号后 再对差频信号进行相位检测 反射信号和接收信号之间的相位差 rad 设主控振荡器发射的信号为 d e cos 0 tAe dd 3 5 发射到外光路经合作目标反射后的回波信号经光电变换器变换后的信号 为 ms e cos 0mssdt Be 3 6 本地振荡器发射的信号为 L e cos tce LL 3 7 并把送到基准及信号混频器中 分别与与混频 在混频器的输出端得 到两个差频信号 分别为 L e d e ms e cos 0 tDe Ldr 3 8 cos 0sLdm tEe 3 9 可以看出 混频之后的信号仍然保持了原来信号的相位差信息 根据这个原理 就可以将接收到几兆赫兹甚至十几兆赫兹的信号频率降低到几千赫兹的水平 而且在信号中的相位差信息还是一点也没有改变 19 第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位 3 3 激光测距传感器的选型激光测距传感器的选型 目前 市场上的激光测距传感器种类繁多 从不同的生产商到不同的系列 可选择的余地很大 相比较而言 国外几个知名的生产商像德国的 LRFS 瑞 士的 DIMETIX 美国的 Banner 等的产品价格要高一些 但同时它们的可靠性 也相对要高些 在查阅了不少激光测距传感器方面资料的基础上 将不同的产 品进行了对比 本系统选用了瑞士 DIMETIX 的 DLS B30 下面对它作简要介 绍 3 3 1 DLS B 30 的技术参数的技术参数 DLS B30 激光测距传感器是新一代的测距设备 功能强大 坚固耐用 专为工业测量市场设计 该设备拥有许多卓越的性能 是一种当前最为先进的 经济型在线位置检测系统 具有惊人的测试精度和极高的稳定性 由于是在线 式连续检测 免去了像手持激光测距传感器的人工点发 可无人值守连续监测 其位置数据还可传送到远程监控终端 是工业自动化和生产智能管理的理想仪 器 图 3 5 DLS B30 激光测距传感器 表 3 1 为激光测距传感器的主要技术参数 20 吉林大学硕士学位论文 表 3 1 DLS B 30 型激光测距传感器的技术参数 关键技术参数 DLS B30 标准测量精度 3 0 mm 最大测量精度 5 0 mm 测程 相对于自然表面 0 2 30 m 反射 目标板 20 500 m 10M 6mm 50M 30mm 激光点直 径 目标 距离为 100M 60mm 单次测量 0 6 至约 4 秒 测量时间 跟踪测量 0 6 至约 4 秒 激光打开 最大 250 mA 激光关闭 55 mA 10 V 单次测量操作 10 C 50 C 40 C 50 C 测量时间 连续测量操作 10 C 45 C 40 C 45 C 最小显示单位 0 1mm 测量基准面 前端面 激光 激光二极管 波长 620 690nm 红色 IEC 60825 1 1993 Class2 二级 FDA 21 CFR Ch1040 1988 二级 脉冲持续时间 15x10 9s 最大发射功率 0 95mw 静电保护 无电缆 IEC61000 4 2 1995 01 等级 1 金属体测试 2kv 防水防尘等级 IP65 IEC60529 防水防尘 接口 异步串行接口 RS232 和 RS422 可编程模拟输出 0 4 20mA 重量 620g 21 第三章 堆垛机运行系统的寻址与定位 3 3 2 DLS B 30 的测量精度的测量精度 测量精度按照 ISO 修订 ISO R 1938 1971 标准 置信度 95 标准精度指 的是品均条件下 跟踪模式的测量结果 如图 3 6 所示 图 3 6 置信度区间 DLS B 30 误差达到 3 0 mm 3 4 激光测距传感器在实际应用中问题激光测距传感器在实际应用中问题 通常 激光测距定位控制方式的设计一般都是将激光发射器安装在巷道堆 垛机上 这主要是激光发射器不象反射板尺寸那么大 便于安装 同时激光发 射器的电源来自巷道堆垛机 激光发射器若放在地而上还需铺设供电电缆 但 是我们在实际应用中发现 堆垛机在高速运行过程中 受到行走轨道的平直度 运行过程中加减速时惯性力 巷道堆垛机与地轨间隙产生的摇摆等多种因素影 响引起激光发射器摆动 使得其发射出的激光光线摇摆有放大作用 随着立体 仓库的巷道越长 对激光测距数据造成的误差影响也就越大 在图中可以看出 值是随着激光发射器的摆动与巷道的长度变化成正比变化 19 20 如下图 图 3 7 激光测距传感器测距定位原理图 在实际应用中大多设计是将激光发射器安装在巷道堆垛机行走方向的前 方 目标反射板安装在巷道堆垛机行走方向的终端 立体仓库的末端 当巷道 22 吉林大学硕士学位论文 堆垛机走到行走方向的起始端 立体库的前端 时 此时堆垛机加速时加速度非 常大 精度误差不是很大 而且堆垛机在工作周期结束以后可以用轨道末端的 限位开关等机械装置进行归零处理 归零程序可以在 PLC 中设置 虽

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