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蜘蛛 机器人 结构设计 运动学 仿真

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目 录内容摘要 IAbstract II1 绪论 11.1 论文的研究目的和意义 11.2 研究背景 11.3 国内外研究成果 21.3.1 国外研究成果 21.3.2 国内研究成果 32 设计思路 42.1 生物蜘蛛的生理结构 42.2 仿生蜘蛛机器人的研究方法及思路 43 整体设计方案 63.1 工作原理分析 63.1.1 三角步态原理分析 63.1.2 机器人走动步态分析 63.2 机器人机构总体设 6计 3.3 电机的选择 93.4 舵机驱动原理 124 零件的设计 144.1 躯干的设计 144.2 基节设计 144.3 关节盖的设计 154.4 胫节片的设计 164.5 足的设计 174.6 连接杆的设计 174.7 固定片的设计 185 仿真图文详解 205.1 Pro/E 软件简介 205.2 装配体及运动步骤 206 结论 25参考文献 26附录：开题报告 27致谢 33