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自动 上下 机构 设计

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内容简介：

毕业设计（论文）中期报告设计题目：夹片自动上下料机构的设计1 设计（论文）进展状况1.1 对于在开题答辩中，老师对我的总体设计，开题报告中提出的相关问题，我修改了部分设计，并通过了指导老师的检查，完善了开题报告的内容和格式。1.2 通过互联网找到并且选定一篇与本课题有关外文文献，并将其按要求翻译，最终按论文格式排版。1.3 通过查阅书籍资料，进行相关参数的选择和设计。重要内容是夹片的相关数据计算和自动上下料结构的俩个主体部分，手部抓取部分和主体移动部分的结构设计和参数计算。结合相关的计算方法，对这俩部分设计进行初步计算。本次设计的主要部分是手部抓取和主体移动俩大部分。手部抓取部分是用来抓取夹具的，我采用的是外卡式俩指钳爪。主题移动部分，是为了使手部完成各种转动（摆动） 、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。主题移动部分一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。自由度是机械手设计的关键参数。本次设计要求实现俩个自由度为水平行程 480mm，竖直行程 100mm。初步总体方案设计如图 1 所示：图 1 初步总体方案设计图其中手部抓取部分的工作原理是：加紧方式用常闭式弹簧夹紧，松开时用单作用式气缸。此结构较为简单，制造方便。主题移动部分采用俩种不同的驱动方式，由于水平形成大，选择气缸驱动，竖直方向选则步进电机驱动丝杠实现上升动作。根据设计所需，我们选用步进电机电机型号为 92BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为 0.4kw，额定转矩为 1.3N.m，最大转矩为 2.6N.m，额定转速为 3000rmin。气缸的选择，通 常 情 况 下 ， 驱 动 气 缸 动 作 的 气 压 值 一 般 在 0.50.7MPa 之 间 ，在 这 里 ， 我 们 以 P=0.5MPa 的 数 值 来 计 算 设 计 计 算 ， 进 而 对 气 缸 来 进 行 选 型 。假 设 滑 块 、 导 轨 ， 以 及 步 进 电 机 、 安 装 版 ， 气 动 手 指 等 等 的 总 重 为 50KG,那 么 根 据 公 式 可 以 知 道 ： 要 想 推 动 重 量 50 的 物 体 动 作 ， 那 么 气 缸 的 推XSF力 必 须 大 于 总 重 GX 与 导 轨 的 摩 擦 力 。 那 么 有 mr82.114.3这 里 我 们 选 择 63 缸 劲 的 气 缸 。手指夹在工件上的夹紧力是设计手部的重要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，夹紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩） ，以使工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算： GKFN321式中： 1K安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定，通常选取 1.22.0，我们取1.5； 2工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数 K3，a 为机器人搬运工件过程中的加速度或减速度的绝对值；3K方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置，工件垂直放置；手指与工件形状：V 型指端夹持片状工件。G被抓取工件的重量；求得夹紧力: NMGKFN 75.168.93402.15321 2 存在问题及解决措施存在问题： 主体移动部分步进电机工作原理还不太清楚。在夹片上下料机构的运行周期上面还有一些问题。装配图的绘制。解决措施： 通过查找相关资料和文献进行数据的处理和计算，来解决存在的问题。3 后期