旋转式水稻钵苗移栽机构的设计【23张图/20700字】【优秀机械毕业设计论文】

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关键词：: 旋转水稻移栽机构设计优秀优良机械毕业设计论文

资源描述：

文档包括:
说明书一份，54页，20700字左右。
任务书一份。
外文翻译一份。
文献综述一份。
开题报告一份。

图纸共23张，如下所示
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摘要
水稻钵苗移栽是一种利用钵盘育秧的水稻移栽技术，是水稻种植过程中的重要环节。水稻的钵盘育秧充分保留了秧苗生长的营养土质，植伤轻、返苗快，使作物提早成熟，且增产增收；移栽充分利用了光热资源，对水稻秧苗有气候的补偿作用，同时有使作物生育提早的综合效益，因此水稻的钵苗移栽可以产生非常可观的经济效益和社会效益。但与其他国家和地区相比，我国水稻种植机械化程度较低，与国内水稻生产的其它环节相比，机械化程度也是最低的。因此研究一种新的水稻钵苗移载机构，对水稻的机械化种植与高产高收具有非常重要的意义。
本文通过对国内外的水稻钵苗移栽机构进行对比分析，提出了一种高效率的水稻钵苗移栽机构为旋转式水稻钵苗移栽机构。该水稻钵苗移栽机构由驱动部分与移栽臂两部分构成，其中驱动部分由非匀速间歇传动机构与非匀速传动机构串联组成，移栽臂用于完成机构的取秧、推秧。
本文的研究内容如下：
1.根据水稻钵苗移栽的农艺特性与工作轨迹的要求，确定了以椭圆－不完全非圆齿轮行星轮系为传动机构的设计方案，该旋转式传动机构平稳性好、效率高。
2.分析了该水稻钵苗移栽机构的工作原理，并对机构进行运动学建模与传动特性分析。
3通过水稻钵苗移栽机构的辅助分析与优化软件，对该机构进行参数优化，最后得到一组较优的结构参数：a=23.069mm，k=0.994，α=291°，λ=6°，δ=29°，φ0=-39°，S=152mm.
4.根据机构优化后的结构参数，在CAD2008软件中对水稻钵苗移栽机构进行整体的结构设计与各零部件的二维设计。
5.在ug8.0三维实体建模软件中完成各零部件的建模与机构的装配。
关键词：水稻钵苗移栽；行星系移栽机构；椭圆－不完全非圆齿轮；参数优化；设计；

Parameter Optimization and Design of Rotary Rice Bowl Seedling Transplanting Mechanism
Abstract
Rice bowl seedling transplanting is a transplanting technology with bowl seedling ，which plays an important part in the process of rice cultivation. The nutrient soil is fully reserved with rice seedling through bowl seedling technology ，so it barely hurts seedlings and makes them grow and mature faster， furthermore， it increases rice production;Transplanting takes full advantage of the light and heat resources， which makes climate compensation to rice seedlings and shifts crop fertility to an earlier date，Therefore the rice bowl seedling transplanting can produce substantial economic and social benefits. However， compared with other countries and regions， the mechanization level of rice cultivation in China is relatively low， and the degree of mechanization is also the lowest compared to other domestic rice production processes.Therefore the study of a new rice bowl seedling transplanting mechanism has a very important significance in mechanized cultivation and high-yielding of rice .
Through comparative analysis of rice bowl seedling transplanting mechanisms at home and abroad， this paper comes up with a new type of rice bowl seedling transplanting mechanism with which the transplanter can achieve high efficient transplanting—rice bowl seedling transplanting mechanism of planetary gear train with ellipse gears and incomplete non-circular gear. The rice bowl seedling transplanting mechanism includes two parts : drive part and transplanting arms ，the drive part consists of non-uniform intermittent transmission and non-uniform transmission mechanism， and the transplanting arms are used for the completion of fetching and pushing seedlings.This transplanting mechanism has applied for inventive patent (application number : 201210344077.1)and utility model pantent (patent number: ZL201220474441.1) is authorized.
The main content of this paper is listed as bellow:
1.According to the requirements of the agronomic characteristics and work trajectory of rice bowl seedling transplanting， invent the rice bowl seedling transplanting mechanism of planetary gear train with ellipse gears and incomplete non-circular gear， The rotary drive mechanism has a good stability and high efficiency.
2.Analyze the work principle of the rice bowl seedling transplanting mechanism ，build kinematics model and analyze transmission characteristics of this mechanism.
3.Through the software of aided analysis and optimization of rice bowl seedling transplanting mechanism， search a group of structure parameters: a = 23.069mm， k = 0.994， α = 291°， λ = 6 °，δ = 29 °， φ0 = -39 °， S = 152mm.
4.According to the optimized structure parameters of the mechanism， design the overall structure and complete two-dimensional drawings of all parts in CAD2008.
5.Establish the three-dimensional model of all parts of this rice bowl seedling transplanting mechanism and complete the assembly in ug8.0。

Keywords: Rice bowl seedling transplanting;transplanting mechanism of planetary gear train; ellipse gears- incomplete non-circular gear;parameter optimization;design

目录
摘要 2
Abstract 2
第一章绪论 7
1.1 本文研究目的与意义 7
1.2 水稻钵苗移栽机构的发展概况 8
1.2.1 国外发展概况 8
1.2.2 国内发展概况 10
1.3 研究目标与方案实现 13
1.3.1 研究目标 14
1.3.2 实现方案 14
1.4 本文的工作安排 16
1.5本章小结 17
第二章旋转式水稻钵苗移栽机构的运动学分析 18
2.1 旋转式水稻钵苗移栽机构的工作原理 18
2.2 运动学分析符号及相关说明 19
2.3 椭圆齿轮－不完全非圆齿轮传动特性分析 20
2.3.1 椭圆齿轮－不完全非圆齿轮节曲线模型建立 20
2.3.2 传动比分析 24
2.4 椭圆齿轮传动特性分析 27
2.4.1 椭圆齿轮节曲线模型建立 27
2.4.2 传动比分析 28
2.5 椭圆-不完全非圆齿轮行星轮系移栽机构运动学模型的建立 29
2.5.1 位移方程 29
2.5.2 速度分析 31
2.5.3 加速度分析 32
2.6 本章小结 32
第三章旋转式水稻钵苗移栽机构辅助分析与优化软件的运用 34
3.1 优化软件的运用思路 34
3.2 旋转式水稻钵苗移栽机构的优化软件界面 35
3.3 数据处理 36
3.4 本章小结 37
第四章旋转式水稻钵苗移栽机构的结构设计 38
4.1旋转式水稻钵苗移栽机构的整体结构设计 38
4.2 驱动部分设计 40
4.2.1 非匀速间歇传动机构的设计 40
4.2.2 非匀速传动机构的设计 41
4.3 移栽臂组成零件的设计 41
4.3.1拨叉的设计 42
4.3.2推秧爪与弹簧片的设计 43
4.4 本章小结 44
第五章旋转式水稻钵苗移栽机构的三维建模 45
5.1椭圆齿轮与非圆齿轮的实体建模 45
5.1.1椭圆齿轮的三维建模 45
5.1.2非圆齿轮的三维建模 46
5.2 其他零部件的三维建模 47
5.3本章小结 47
第六章总结 48
6.1 总结 48
参考文献 49

课题名称旋转式水稻钵苗移栽机构的设计
目录
1 选题的背景与意义
1.1 国内外研究现状和发展趋势
1.2 多指手研究意义
2 研究的基本内容与拟解决的主要问题
2.1 基本内容
2.2 拟解决的主要问题
3 研究方案、可行性分析及预期研究成果
3.1 研究思路方案
3.2 可行性分析
3.3 预期研究成果
4 研究工作计划

旋转式水稻钵苗移栽机构的设计

内容简介：: 外文翻译班级： 09 机制 4 班学号：名 :刘晓冕指导教师：俞高红教授 of of in In of is In to of to as on of on is in 1. a of to in of to a to 1). of on of of is or 1,2. of 20a 17a in as a 80 (30 It is by in to up 2 be as be in of of of a of . of 2. A of to of 2. in of of a an or a as as as or be by a of up in as in or 3. In to 3. he 3. of of a of on is by to a to or of 4. to it to on of to a to 8 2 , or as as a s by to or to 4 6. of a on . 0 is to is of 0 54 is in 07N 10084 . of by of . It 7, 3 0of r, Ni o to in a of to of he in to A in It be in of it is of of a is 5. be in at on by 50 on be 7。 in . q. (1) , to 994 to 6,7, 550 is In on to of 4. n of of be 1. In to be of 2. of is In to be 8 60 3. In to be as be 4. to be be On of it be to In to be in or be 卡车螺旋锥齿轮的点蚀故障摘要：螺旋锥齿轮是卡车差动齿轮中的重要组成部分。在这个研究当中，对因表面硬化钢齿轮而导致卡车差动齿轮中锥齿轮的断裂进行了调查。为了研究引起失效的原因，专家们从损坏的锥齿轮样品中进行实验，如外观检查，硬度、化学分析和冶金测试。齿轮表面的点蚀是可以被观察到的。微观结构的效应在断裂中被考虑了进去。低表面硬度的价值被发现。被计算的接触应力高于可允许的接触应力是这篇文章介绍的重点。 1、介绍差分驱动器广泛应用于动力传输的单元。螺旋锥齿轮开始在差分驱动器中优于直锥齿轮。它们有弯曲的斜齿，并且逐渐接触从一端过渡到另一端，啮合的螺旋齿轮类似于滚动接触。它们的优点是确保负载均匀的分布在齿上，从而使其携带更多的载荷且不发生表面疲劳。推力载荷取决于旋转的方向和螺旋角的正负，调查的螺旋锥齿轮是由俩种不同的表面硬化钢构成的，表面硬化钢（ 20有低的碳他钢（ 17有低的镍钼元素和中等的淬透性，在一般的轧制条件下，供给的最大布氏硬度为 280（ 30它的特点是在经过渗碳、淬火和回火后，中型材表面硬度提升至 62 ，可以承受较高的应力并且具有较小的韧性。这些钢（非渗碳）也可用于作为高强度钢，并且通过适当的淬火和回火后，产生较好的拉伸强度和韧性，可满足多种应用。卡车运行的每个月中大约都有三个齿轮损坏。因此，对卡车中受损的螺旋锥齿轮进行了评估，并且分析了表面硬化钢制造的齿轮断裂的原因。 2、断裂分析中应用的技术从企业的角度来说，齿轮发生故障的原因可能有设计错误、程序错误或者制造错误。设计错误包括齿轮几何形状不当，材料不当，质量水平不够或是润滑系统不完善。程序错误包括安装、振动、冷却和维护多个因素构成。制造错误可能会发生在现场的热处理或是作业中的不当处理。在这个分析中，四个损坏的螺旋锥齿轮样本进行各种实验。进行的实验以及测量结果如下： 1、外观和断口检验 2、硬度实验 3、化学分析 4、金相分析 5、接触应力的计算 3、分析方法和结果观和断口检验在图 3所示调查的齿轮中。失效的齿轮都表现出了类似的故障，对疲劳裂纹扩展的断裂面进行了检查，表明故障时脆性的折断。齿牙上的表面点蚀促进了齿轮的失效。点蚀是由于过多的表面承受高载荷，由于过高的摩擦速度导致局部温度过高，或是不充分润滑导致的。示于图 4的齿轮发生点蚀的断裂表面，通过其断面表面，可以说是由于点蚀导致的。度分析表面硬化的齿轮的硬化只发生在齿轮表面，达到预定深度，达到 58到 62洛氏温度。通过增加硬度来提高齿轮的耐用性可以通过增加抗点蚀能力和提高耐断裂强度来达到。使用洛氏硬度试验机对断裂的齿轮材料进行了硬度分析，进行了三个不同表面区域的测量。其芯部和表面的硬度值分别在表 2和表 3中给出。由于潜在的失真，剩余应力和脆性，硬度高于 40材料是不推荐的，但是齿轮 1的硬度值是高于推荐值的。被观察到的 50面硬度的材料是低于文献中所提到的数值的。学分析对表面材料 207过中给出。由光谱化学分析确定材料的化学组成。齿轮材料的化学成分在表 5中给出。通过观察该材料的化学成分，确定该材料为硬化钢。齿轮 1的材料为 17轮 2、 3和 4的材料为20轮材料的化学成分含有量较低的 C 和 i 和素，通过急速冷却后可形成特定的结构。合金添加剂可以提高钢的淬透性。铬可以提高耐腐蚀性，而锰有助于脱氧的熔融，同时提高了可加工性。镍减少淬火开裂后的变形。相分析失效的齿轮材料有着相类似的结构。从观察中可以得到结论。该情况下，硬化过程不完全。此外由于热处理应用不当，齿轮材料中的马氏体在图 5中呈现。力计算通过可视观察齿轮的点蚀，发生在轮齿上的接触应力是可以被计算的。在对螺旋锥齿轮试验中，对齿轮附加扭矩为 250于附加在轮齿上的接触应力可以由公式 7计算。表 6中有对该公式的术语解释。使用公式 1和表 6可以计算出接触应力为 1994过文本给出，可允许的接触应力为 1550值低于计算给出的数值。在这种情况下，齿轮大概有此，在轮齿表面上可观察到点蚀现象。点蚀的发生是齿轮失效的原因。 4、总结在这次的实验中，微观结构、化学组成和齿轮硬度被考虑了进来，同时计算出接触应力。从实验观测和应力计算中，得出以下结论： 1、为了获得相同的硬度和微观结构，齿轮材料应该有相同的化学组成。 2、齿轮表面硬度过低。为了获得最大的耐腐蚀性，齿轮的表面硬度应提高至 58 3、为了获得不同的芯部和表面组织，渗碳热处理应给出适当的条件，如时间、硬化层深度等等，深度应在控制之下。 4、由于高的齿接触压力，可能达不到足够的油膜厚度。润滑可能非常困难，导致点蚀发生增加。通过裂隙部位的检查，可以得出结论，齿轮承受重载荷。为了降低接触应力，可以对齿轮的几何形状进行优化。在设计阶段中，小齿轮的设计可以降低扭矩。 he of in on In of of a of An of to of In we to We of of of of on a a In of we of in to In is in to it is to be it of of 1. in of of As of we a ( of of is by of in of a is to be to at up to of or we to a of to By or of a be is in to of a of in of an in we of to a of so as to of to of of to be in on in 1 2. in an 2. . is a a of of of at of it as as a 35of a in is 2 of a of or as as in is an or to a of ML is an 6 a or at in of be to a to is In of by is a of of in of It is a to in of of to of of as of to of a to on of of a by of a be in 4. in be In be by in to be is a in of or of to of is a on of on of is we of by in of or as as in of in of be to of be by a an A or by or to or In a at in of It be to by in in or by a controller浙江理工大学本科毕业设计（论文）开题报告班级 09 机械类（四）班姓名刘晓冕课题名称旋转式水稻钵苗移栽机构的设计目录 1 选题的背景与意义内外研究现状和发展趋势指手研究意义 2 研究的基本内容与拟解决的主要问题本内容解决的主要问题 3 研究方案、可行性分析及预期研究成果究思路方案行性分析期研究成果 4 研究工作计划答辩意见（从选题、任务工作量、质量预期、可行性等几个方面）答辩组长签名：年月日系主任审核意见签名：年月日旋转式水稻钵苗移栽机构的设计 (机械类 09(4)班文研究目的与意义水稻是我国第一大粮食作物，全国有近 60%的人口以水稻为主食，在粮食安全中占有极其重要的地位。我国水稻常年种植面积约3000 万公顷，占全国谷物种植面积的 30 ，占世界水稻种植面积的20；稻谷总产量近 20000 万吨，占全国粮食总产的 40，占世界稻谷总产的 35；在主要粮食作物生产中，水稻种植机械化水平最低。移栽是水稻种植过程中的重要环节，它具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。与其他国家和地区相比，我国水稻种植机械化程度较低，绝大部分是移栽作业；与国内的水稻生产其他工艺流程相比，机械化程度也是最低的（收获机械化 50%以上，种植机械化约 12%）。目前，水稻移栽机械主要有水稻抛秧机、插秧机、钵苗栽植机，相应的移栽技术分别为抛秧、插秧和钵苗栽植。其中，水稻抛秧技术栽植浅、植伤轻、返苗快、分蘖早、分蘖节位低、浅层根分布广，提早成熟，且增产增收，但是抛秧容易使秧苗倒伏、直立性不好，影响缓苗，进而影响产量；与抛秧技术相比，水稻插秧方式可以保证栽植秧苗有较好直立性，但与抛秧移栽采用钵盘育秧不同，插秧技术采用毯状秧苗，毯状苗几乎不能保留秧苗的成长土质及营养物质，插秧时秧苗断根多，缓苗期较长，要 10 天左右；而水稻钵苗栽植技术也采用钵盘育秧，综合了以上两种水稻移栽方式的所有优点，克服了不利的因素，钵苗栽植直立性好，无缓苗期，增产明显，成为当今水稻机械化移栽技术的研究重点。另外，目前超级稻种植都是采用手工移栽，要求每穴种植 1 到 2株秧苗，用现有的毯状苗插秧种植方式根本无法满足此精准移栽要求；用水稻抛秧移栽技术，难以保证栽植秧苗的直立性，影响产量；而用本课题提出的水稻钵苗栽植技术 ,即可以解决超级稻机械化种植需要每穴 1 到 2 株苗，又可以保证栽植秧苗的直立性要求，有利于超级稻种植的推广。水稻钵苗栽植是一种水稻高产的移栽技术。具有壮苗浅栽、缓苗快、分蘖早、分蘖节位低、有效分蘖多、根系发达、提早成熟增产增收等优点，一直以来深受农民欢迎。水稻钵苗栽植在保证栽植钵苗的直立度后（与水平面夹角不低于 60度），钵苗栽植方式较插秧方式增产 10%因此增产效果明显。日本研究出的水稻钵苗栽植机（又称水稻钵苗摆栽机）价格昂贵、结构复杂，而且又是采用半硬塑胶穴盘，成本高，育苗要求也高，使想迫切改变手工劳作并提高稻谷产量的广大农村农民望而却步，黑龙江垦区五年前曾引进日本的两种水稻钵苗摆栽机进行试验，到现在一直也没有推广，不适合中国国情。近几年来，我国吉林省有几家企业一直在研究水稻钵苗栽植机，并进行了小规模的应用推广，基本能够保证栽植钵苗有较好的直立度。其移栽机构采用多杆式移栽机构，移栽效率低，单行效率只有 80株 /分钟左右，由于多杆式机构的结构限制，移栽效率很难再提高了。其移栽效率远远低于步行式插秧机的插秧效率，更不用说与高速插秧机相比。为了实现我国水稻钵苗栽植技术的发展与应用，满足广大农民的对水稻钵苗栽植机械化的需求，研究出一种新型高速水稻钵苗栽植机，具有非常重大的科学意义与经济价值。具有取苗与栽植苗功能的移栽机构，作为水稻钵苗栽植机的核心工作部件，已经成为制约高速水稻钵苗栽植机械发展的 “ 瓶颈 ” 问题，开展该移栽机构理论与创新设计研究已迫在眉捷。本课题通过开展水稻钵苗移栽机构的工作机理分析，依托课题组多年研究水稻种植机械的研究平台，对水稻钵苗移栽机构进行创新研究与优化设计，发明一种新型的高速水稻钵苗移栽机构，并建立相应的设计理论与方法，将促进我国水稻钵苗栽植技术的发展与应用。为今后高速水稻钵苗栽植机的研发提供重要理论基础和设计依据，将直接指导水稻钵苗有序移栽机构的设计 ,特别是水稻钵苗栽植方式非常适合于超级稻的机械化种植，有利于促进超级稻种植的推广，提高我国农业机械的研究水平。因此 ,开展本课题研究，不仅具有重要的科学意义，也具有重大的实际应。稻钵苗移栽机构的发展概况自水稻抛秧或摆秧技术应用以来，国内外不少专家学者开始对有关水稻钵苗移栽机械进行研究。据有关资料报道，从事这方面研究的国家主要是日本和中国。外发展概况日本是水稻移栽机械化程度最高的国家，日本在完成工业化的进程中，逐步实现了水稻种植机械化。根据有关资料报道，黑龙江省曾分别引进日本井关农机公司和实产业株式会社生产的水稻钵苗摆栽机，如图 a）所示，该摆栽机一次可栽 6行，采用半硬塑胶钵盘育秧苗，钵盘中的每个钵穴是上粗下细的圆锥杯，杯的底部有一小孔。采用从半硬塑胶钵盘底部将秧苗顶出的取苗方式，其工作过程示意如图 b）所示。顶杆对准小孔有两种形式：一种是顶杆平移，另一种是钵秧盘平移。从结构发明的角度看，机构作用于土钵，土钵是固体，个体差异小，工作可靠，但是机构的运动是直线间歇运动。需要一套完成精确移动定位的机构，加工精度要求高，图辊式拔秧机构机构磨损后容易顶偏，造成塑料秧盘损坏，有时钵苗的秧根挂住钵盘，造成秧苗脱离不成功，这对育秧要求比较高。顶出的钵苗，通过分秧供秧机构将秧苗水平分送到两侧的旋转分插部件，由旋转分插部件将水平放置的秧苗转换成垂直方式入土，完成秧苗的田间摆栽作业。具有可成行摆栽带钵秧苗，株距准确，均匀性好，作业质量高等优点。但摆栽机具结构复杂，成本高，对整地和育秧质量要求均较高，同时半硬塑胶穴盘成本也高，从国内引进试验来看，并不适合我国国情。再如日本洋马农机株式会社的竹山智洋发明了另一种钵苗移栽机（专利号为： ,由驱动装置和两个栽植爪组成，如图。该移栽机构的驱动装置由两套行星轮系机构串联而成，回转箱相当于行星架，第一回转箱内有 9 个齿轮（其中 2 个是扇形齿轮）和一套摆动凸轮机构，第二回转箱与第一回转箱中的行星轮固接，内有 5 个齿轮，由第二套行星轮的行星轴输出运动驱动栽植爪实现取苗和栽植苗动作，该移栽轨迹较为复杂，如图 2 所示。该钵苗移栽机构的结构很复杂，可靠性不高，它的设计制造成本相对也比较高，所以该钵苗移栽机构未能得到实际应用。内发展概况我国在 90年代后期 ,水稻钵体育秧技术有了较大的发展 ,中国农业大学、吉林大学、江苏大学、八一农垦大学等院校都开始进行钵体育秧技术与移栽技术研究。我国目前的有序钵苗移栽机构有较多种方式，现介绍几种如下： ( 1 ) 对辊式拔秧机构由中国农业大学工学院研制的 2用对辊式拔秧机构 (如图实现了水稻穴盘育苗的自动拔秧。2苗行栽机输秧拔秧装置主要由输秧辊 4、压秧板6、上拔秧辊 8和下拔秧辊 9等组成。其工作原理是：钵盘苗通过人工放在托板上并喂入到输秧辊 4上，拔秧辊按一定传动比带动输秧辊 4转动，当上下拔秧辊（ 8、 9）的夹秧板对接时，靠夹秧板外缘弹性材料变形产生的夹紧力，将位于上下拔秧辊中间的钵苗夹持并带动其一起运动，最后使得钵苗与钵盘脱离；当上下拔秧辊转过一定角度后夹秧扳松开，钵苗落入导苗管，完成拔秧工作。但试验结果表明，秧苗营养钵湿度对拔秧力影响较大，作业效率低，拔秧辊释放钵苗后，钵苗沿导苗管滑落入水田中。该钵苗行图间连杆移栽机构简图 10秧盘图械手式抛秧机构栽机栽植苗方式是采用导苗管式，秧苗容易倒伏，很难控制栽植秧苗的直立度，将影响缓苗。 (2)机械手式抛秧机构黑龙江八一农垦大学设计的机械手式抛秧机构如图。其工作原理为：秧钳的固定套 4与滚筒 6刚性联接，随筒回转。滚筒内是固定不动的凸轮 5，它的最大突变点离秧盘最近，并对应于取秧位置。当挡铁 8撞击开闭凸轮 7使秧钳闭合夹秧时，伸缩杆 3在弹簧 2的作用下迅速缩到凸轮的凹处，将秧苗的钵体从秧盘孔中拔出并离开盘面。秧钳在随滚筒 6回转过程中，伸缩杆 3的端斜面与凸轮 5的外轮廓接触并受其作用向外逐渐伸长。当转过180 时，开闭凸轮 7的撞杆受挡铁 9的撞击，使其转过 90 将秧钳撑开，秧苗在秧钳回转惯性力及重力作用下抛向地面。秧钳抛出秧苗后一直保持张开状态，直至取苗位置后又开始重复上面所述的动作。该机械手抓取秧苗的准确度和伤秧是该机构要解决的关键问题。该机构在栽植苗时，由秧钳通过回转惯性力和重力作用将秧苗抛向地面，是一种抛秧移栽作业方式，因此，秧苗移栽的直立度也很难保证，将影响缓苗。 (3)在空间连杆机构的基础上，中国农业大学研究开发了一种水稻钵苗精准栽植机械手机构，与拨杆式夹钳配合使用该机构与传统的农业机械完全不同，它属于空间闭式链机构。图示为栽植机械手机构的结构示意图，该机构由可控变杆长构和拨杆式夹钳装置两大部分组成。而可控变杆长机构是由机架、主动件、连杆、工作杆和摆杆组成，并选取主动件杆 1 为杆长变化杆，且将杆 1 分解为凸轮、滚子从动件和曲柄三部分，源动力通过链条链轮传递动力给与机架运动副连接的曲柄，再由曲柄传递动力给滚子从动件，使滚子沿凸轮表面做圆周运动，来实现杆长变化滚子从动件传递动力给其它杆件 3、 4，使其作连续运动，同时使得与杆 2 连接的工作杆 7 和夹钳一起运动，从而完成夹秧、取秧，移秧、栽秧等一系列动作。此机构在设计过程中需要检测杆之间的干涉问题，能保证各杆工作的连续性，该移栽机构结构太复杂，工作效率低。图杆移栽机构及移栽轨迹 (4)2007 年，吉林省延吉市光华机械厂公开了一种水稻钵苗移栽机构 (如图这种移栽机构包括有动力传送齿轮箱 10、移栽四轩机构和移栽稳定三连杆机构。其中移栽四杆机构是由上曲柄 7、栽植臂连杆 6、栽植臂杆 23、锁臂摇杆 14 依次铰接组成，在栽植臂杆上设有夹秧装置；移栽稳定三连杆机构是由下曲柄 19、稳定连杆 18 和上述的锁臂摇杆14 依次铰接组成，移栽四杆机构和移栽稳定三连杆机构共同完成取秧、移秧、栽秧的运动轨迹。该发明机构移栽运行轨迹稳定，取秧栽植过程中取秧爪开闭准时准确，基于钵盘育秧，保证了完整的根系，不伤苗，减少了秧苗的缓苏周期，增产效果显著。但是多杆机构工作配合复杂，要快速提高移栽的速度，将是一个巨大的挑战。该移栽机构已有样机在田间试验，但是工作效率低，振动大，单行移栽效率只有 80 次 / 右，机构的结构本身限制了该机构无法再提高移栽效率。 (5) 专利号为一种能直接栽插软塑体钵盘秧苗的钵苗水稻插秧机，如图 a）所示。该水稻钵苗插秧机的核心工作部件五杆水稻钵苗移栽机构，如图 b）所示。该机构采用双曲柄 67、 66分别作正、反向转动驱动，是一个双自由度机构，栽植臂 10往复直插式控制取秧夹 61按特定曲线轨迹进行取秧与栽插秧苗作业，栽植臂 10内有夹紧与释放苗装置，包括凸轮 68、拨叉 70、弹簧 63和控制杆 71，控制杆 71相对栽植臂 10作往复移动，控制取秧夹 61张开与闭合。曲柄旋转一周，取秧夹 61夹取钵苗插秧一次，移栽效率单行为 80次 /机构能实现水稻钵苗有序移栽，但工作效率也较低，振动也大。图稻钵苗移栽轨迹要求 2 研究的目的与实现方案通过以上分析可知，国内外虽然对水稻钵苗有序移栽技术及移栽机构已做了较多的分析与研究，并有部分样机投入试验或应用。目前的移栽方式分为二种：抛秧方式和栽植苗方式。抛秧方式很难保证栽植秧苗的直立度，影响缓苗，进而影响水稻产量 ,到目前为止 ,一直未能推广应用；栽植苗方式移栽钵苗能有效地保证栽植秧苗的直立度，无缓苗期，但现有的钵苗移栽机构，工作效率太低（只有80株 /分钟 /行），机构工作时振动大。但是上述的钵苗移栽机构所采用的夹取式取苗方式可以为本课题研究提供参考。究目标近年来，本课题组对水稻钵苗有序移栽的工作机理与机构创新进行了详细研究，机械移栽秧苗为塑料钵盘苗，塑料钵盘可重复使用。本取苗方式采用两片取苗爪夹住水稻钵苗的茎杆根部，夹紧茎杆，将钵苗从钵穴中拨出，完成取苗动作，取苗后夹持苗至推秧位置，取苗爪张开，释放钵苗并推苗入土，完成栽植苗动作。为了实现该钵苗的有序移栽方式，同时考虑机构工作效率和平稳性。本论文提出了一种旋转式有序移栽机构，在旋转箱体上对称布置三个移栽臂，提高了工作平稳性，旋转一周移栽三次，移栽效率高，移栽效率将不低于 300 株 /分钟 /行，其移栽效率远远高于现正在应用的有序移栽机(a)五杆水稻钵苗移栽机（ b）五杆水稻钵苗移栽机构图，本论文研究的旋转式有序移栽机构是一种高速水稻钵苗移栽机构。案实现通过了解水稻钵苗移栽的农艺要求，提出如图移栽轨迹，该机构的取秧方式为弹簧片夹取式取秧，为了避免取秧时弹簧片与秧苗的干涉，移栽轨迹在取秧部分为 “ 环扣状 ” 。即由两个弹簧片运行到土钵表面时，弹簧片从钵苗的下方 D 运行到钵苗茎部开始取秧，夹紧秧苗的茎杆根部，在图中的 E 位置从穴盘中取出带土钵苗，再沿持钵苗至图中的 B 位置，在推秧杆的作用下，弹簧片松开，释放并推出钵苗，植入水田中，然后弹簧片经图中 C 位置，为重新下次取秧做准备，完成一次移栽周期。根据移栽轨迹要求，设计出一种旋转式椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构，在一个旋转箱体上对称布置了两套移栽臂，旋转一周移栽两次。如图示为旋转式椭圆不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构传动简图（图示为机构的初始安装位置），该机构由驱动部分和移栽臂两部分组成，驱动部分是一个非匀速间歇传动行星轮系机构，由 4 个椭圆齿轮、 1 个不完全非圆齿轮、 2 个凹锁止弧、 1 个凸锁止弧组成，行星架作为输入运动构件顺时针转动，行星轮为输出运动构件，其运动形式是弹簧片尖点形成工作轨迹的关键。 3 本文的工作安排 1) 根据水稻移栽的农艺特点与轨迹要求，研究出一种新型的水稻钵苗移栽机构，使之达到高效率、低振动的工作要求。本文采用的是椭圆齿轮不完全非圆齿轮行星轮系作为传动部件，设计出一种新的水稻钵苗移栽机构椭圆齿轮全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构。 2 ) 对该移栽机构的运动学特性进行分析，包括椭圆齿轮齿轮的传动特性分析、行星轮的相对角位移和角速度分析以及秧针尖点的相对位移、速度和加速度分析，并建立运动学模型。 3 ) 根据建立的移栽机构运动学模型，自主开发移栽机构辅助分析与优化软件。利用该软件对移栽机构进行结构参数优化，分析该机构参数对移栽工作轨迹的影响，找到一组较优的能满足移栽机构轨迹要求的结构参数。化后的结构参数作为初始参数，对移栽机构进行整体设计。利用出齿轮的点，在绘出二维图，导入到进行建模生成三维图，再进行整体的装配。为了减小机构的冲击振动，对机构添加了缓冲装置，并与未加缓冲装置的轨迹进行比较。对该移栽机构设计出 2 套消除齿隙装置，消除齿隙，提高机构取苗的成功率。研究工作计划起止时间内容研、信息汇总，文献查阅分析文翻译、文献综述、开题报告，并熟悉理论力学、机械原理等相关知识交开题报告、文献综述及外文翻译题答辩驱动多指手的整体方案设计关节结构设计及零部件设计维模维运动装配构改进设计及毕业论文撰写成并提交毕业论文理材料准备答辩文答辩浙江理工大学本科毕业设计（论文）文献综述报告班级 09 机制（ 4）班姓名刘晓冕课题名称旋转式水稻钵苗移栽机构的设计文献综述报告目录 1 选题的背景与意义内外研究现状和发展趋势指手研究意义 2 研究的基本内容与拟解决的主要问题本内容解决的主要问题 3 研究方案、可行性分析及预期研究成果究思路方案行性分析期研究成果指导教师审批意见签名：年月日文研究目的与意义水稻是我国第一大粮食作物，全国有近 60%的人口以水稻为主食，在粮食安全中占有极其重要的地位。我国水稻常年种植面积约 3000 万公顷，占全国谷物种植面积的 30 ，占世界水稻种植面积的 20 ；稻谷总产量近 20000 万吨，占全国粮食总产的40 ，占世界稻谷总产的 35；在主要粮食作物生产中，水稻种植机械化水平最低。移栽是水稻种植过程中的重要环节，它具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。与其他国家和地区相比，我国水稻种植机械化程度较低，绝大部分是移栽作业；与国内的水稻生产其他工艺流程相比，机械化程度也是最低的（收获机械化 50%以上，种植机械化约 12%）。目前，水稻移栽机械主要有水稻抛秧机、插秧机、钵苗栽植机，相应的移栽技术分别为抛秧、插秧和钵苗栽植。其中，水稻抛秧技术栽植浅、植伤轻、返苗快、分蘖早、分蘖节位低、浅层根分布广，提早成熟，且增产增收，但是抛秧容易使秧苗倒伏、直立性不好，影响缓苗，进而影响产量；与抛秧技术相比，水稻插秧方式可以保证栽植秧苗有较好直立性，但与抛秧移栽采用钵盘育秧不同，插秧技术采用毯状秧苗，毯状苗几乎不能保留秧苗的成长土质及营养物质，插秧时秧苗断根多，缓苗期较长，要10 天左右；而水稻钵苗栽植技术也采用钵盘育秧，综合了以上两种水稻移栽方式的所有优点，克服了不利的因素，钵苗栽植直立性好，无缓苗期，增产明显，成为当今水稻机械化移栽技术的研究重点。另外，目前超级稻种植都是采用手工移栽，要求每穴种植 1到 2 株秧苗，用现有的毯状苗插秧种植方式根本无法满足此精准移栽要求；用水稻抛秧移栽技术，难以保证栽植秧苗的直立性，影响产量；而用本课题提出的水稻钵苗栽植技术 ,即可以解决超级稻机械化种植需要每穴 1 到 2 株苗，又可以保证栽植秧苗的直立性要求，有利于超级稻种植的推广。水稻钵苗栽植是一种水稻高产的移栽技术。具有壮苗浅栽、缓苗快、分蘖早、分蘖节位低、有效分蘖多、根系发达、提早成熟增产增收等优点，一直以来深受农民欢迎。水稻钵苗栽植在保证栽植钵苗的直立度后（与水平面夹角不低于 60度），钵苗栽植方式较插秧方式增产 10%因此增产效果明显。日本研究出的水稻钵苗栽植机（又称水稻钵苗摆栽机）价格昂贵、结构复杂，而且又是采用半硬塑胶穴盘，成本高，育苗要求也高，使想迫切改变手工劳作并提高稻谷产量的广大农村农民望而却步，黑龙江垦区五年前曾引进日本的两种水稻钵苗摆栽机进行试验，到现在一直也没有推广，不适合中国国情。近几年来，我国吉林省有几家企业一直在研究水稻钵苗栽植机，并进行了小规模的应用推广，基本能够保证栽植钵苗有较好的直立度。其移栽机构采用多杆式移栽机构，移栽效率低，单行效率只有 80株 /分钟左右，由于多杆式机构的结构限制，移栽效率很难再提高了。其移栽效率远远低于步行式插秧机的插秧效率，更不用说与高速插秧机相比。为了实现我国水稻钵苗栽植技术的发展与应用，满足广大农民的对水稻钵苗栽植机械化的需求，研究出一种新型高速水稻钵苗栽植机，具有非常重大的科学意义与经济价值。具有取苗与栽植苗功能的移栽机构，作为水稻钵苗栽植机的核心工作部件，已经成为制约高速水稻钵苗栽植机械发展的 “ 瓶颈 ” 问题，开展该移栽机构理论与创新设计研究已迫在眉捷。本课题通过开展水稻钵苗移栽机构的工作机理分析，依托课题组多年研究水稻种植机械的研究平台，对水稻钵苗移栽机构进行创新研究与优化设计，发明一种新型的高速水稻钵苗移栽机构，并建立相应的设计理论与方法，将促进我国水稻钵苗栽植技术的发展与应用。为今后高速水稻钵苗栽植机的研发提供重要理论基础和设计依据，将直接指导水稻钵苗有序移栽机构的设计 ,特别是水稻钵苗栽植方式非常适合于超级稻的机械化种植，有利于促进超级稻种植的推广，提高我国农业机械的研究水平。因此 ,开展本课题研究，不仅具有重要的科学意义，也具有重大的实际应。稻钵苗移栽机构的发展概况自水稻抛秧或摆秧技术应用以来，国内外不少专家学者开始对有关水稻钵苗移栽机械进行研究。据有关资料报道，从事这方面研究的国家主要是日本和中国。外发展概况日本是水稻移栽机械化程度最高的国家，日本在完成工业化的进程中，逐步实现了水稻种植机械化。根据有关资料报道，黑龙江省曾分别引进日本井关农机公司和实产业株式会社生产的水稻钵苗摆栽机，如图 a）所示，该摆栽机一次可栽 6行，采用半硬塑胶钵盘育秧苗，钵盘中的每个钵穴是上粗下细的圆锥杯，杯的底部有一小孔。采用从半硬塑胶钵盘底部将秧苗顶出的取苗方式，其工作过程示意如图 b）所示。顶杆对准小孔有两种形式：一种是顶杆平移，另一种是钵秧盘平移。从结构发明的角度看，机构作用于土钵，土钵是固体，个体差异小，工作可图辊式拔秧机构靠，但是机构的运动是直线间歇运动。需要一套完成精确移动定位的机构，加工精度要求高，机构磨损后容易顶偏，造成塑料秧盘损坏，有时钵苗的秧根挂住钵盘，造成秧苗脱离不成功，这对育秧要求比较高。顶出的钵苗，通过分秧供秧机构将秧苗水平分送到两侧的旋转分插部件，由旋转分插部件将水平放置的秧苗转换成垂直方式入土，完成秧苗的田间摆栽作业。具有可成行摆栽带钵秧苗，株距准确，均匀性好，作业质量高等优点。但摆栽机具结构复杂，成本高，对整地和育秧质量要求均较高，同时半硬塑胶穴盘成本也高，从国内引进试验来看，并不适合我国国情。再如日本洋马农机株式会社的竹山智洋发明了另一种钵苗移栽机（专利号为： ,由驱动装置和两个栽植爪组成，如图。该移栽机构的驱动装置由两套行星轮系机构串联而成，回转箱相当于行星架，第一回转箱内有 9 个齿轮（其中 2 个是扇形齿轮）和一套摆动凸轮机构，第二回转箱与第一回转箱中的行星轮固接，内有 5 个齿轮，由第二套行星轮的行星轴输出运动驱动栽植爪实现取苗和栽植苗动作，该移栽轨迹较为复杂，如图 2 所示。该钵苗移栽机构的结构很复杂，可靠性不高，它的设计制造成本相对也比较高，所以该钵苗移栽机构未能得到实际应用。内发展概况我国在 90 年代后期 ,水稻钵体育秧技术有了较大的发展 ,中国农业大学、吉林大学、江苏大学、八一农垦大学等院校都开始进行钵体育秧技术与移栽技术研究。我国目前的有序钵苗移栽机构有较多种方式，现介绍几种如下： ( 1 ) 对辊式拔秧机构由中国农业大学工学院研制的 2 采用对辊式拔秧机构 ( 实现了水稻穴盘育苗的自动拔秧。2水稻钵苗行栽机输秧拔秧装置主要由输秧辊 4、压秧板 6、上拔秧辊 8和下拔秧辊 9 等组成。其工作原图间连杆移栽机构简图 10秧盘图械手式抛秧机构理是：钵盘苗通过人工放在托板上并喂入到输秧辊 4上，拔秧辊按一定传动比带动输秧辊 4转动，当上下拔秧辊（ 8、 9）的夹秧板对接时，靠夹秧板外缘弹性材料变形产生的夹紧力，将位于上下拔秧辊中间的钵苗夹持并带动其一起运动，最后使得钵苗与钵盘脱离；当上下拔秧辊转过一定角度后夹秧扳松开，钵苗落入导苗管，完成拔秧工作。但试验结果表明，秧苗营养钵湿度对拔秧力影响较大，作业效率低，拔秧辊释放钵苗后，钵苗沿导苗管滑落入水田中。该钵苗行栽机栽植苗方式是采用导苗管式，秧苗容易倒伏，很难控制栽植秧苗的直立度，将影响缓苗。 (2)机械手式抛秧机构黑龙江八一农垦大学设计的机械手式抛秧机构如图。其工作原理为：秧钳的固定套 4与滚筒 6刚性联接，随筒回转。滚筒内是固定不动的凸轮 5，它的最大突变点离秧盘最近，并对应于取秧位置。当挡铁 8撞击开闭凸轮 7使秧钳闭合夹秧时，伸缩杆 3在弹簧 2的作用下迅速缩到凸轮的凹处，将秧苗的钵体从秧盘孔中拔出并离开盘面。秧钳在随滚筒 6回转过程中，伸缩杆 3的端斜面与凸轮 5的外轮廓接触并受其作用向外逐渐伸长。当转过180 时，开闭凸轮 7的撞杆受挡铁 9的撞击，使其转过 90 将秧钳撑开，秧苗在秧钳回转惯性力及重力作用下抛向地面。秧钳抛出秧苗后一直保持张开状态，直至取苗位置后又开始重复上面所述的动作。该机械手抓取秧苗的准确度和伤秧是该机构要解决的关键问题。该机构在栽植苗时，由秧钳通过回转惯性力和重力作用将秧苗抛向地面，是一种抛秧移栽作业方式，因此，秧苗移栽的直立度也很难保证，将影响缓苗。 (3)在空间连杆机构的基础上，中国农业大学研究开发了一种水稻钵苗精准栽植机械手机构，与拨杆式夹钳配合使用该机构与传统的农业机械完全不同，它属于空间闭式链机构。示为栽植机械手机构的结构示意图，该机构由可控变杆长构和拨杆式夹钳装置两大部分组成。而可控变杆长图杆移栽机构及移栽轨迹机构是由机架、主动件、连杆、工作杆和摆杆组成，并选取主动件杆 1 为杆长变化杆，且将杆 1 分解为凸轮、滚子从动件和曲柄三部分，源动力通过链条链轮传递动力给与机架运动副连接的曲柄，再由曲柄传递动力给滚子从动件，使滚子沿凸轮表面做圆周运动，来实现杆长变化滚子从动件传递动力给其它杆件 3、 4，使其作连续运动，同时使得与杆 2 连接的工作杆 7 和夹钳一起运动，从而完成夹秧、取秧，移秧、栽秧等一系列动作。此机构在设计过程中需要检测杆之间的干涉问题，能保证各杆工作的连续性，该移栽机构结构太复杂，工作效率低。 (4)2007 年，吉林省延吉市光华机械厂公开了一种水稻钵苗移栽机构 (如图这种移栽机构包括有动力传送齿轮箱 10、移栽四轩机构和移栽稳定三连杆机构。其中移栽四杆机构是由上曲柄 7、栽植臂连杆 6、栽植臂杆 23、锁臂摇杆 14 依次铰接组成，在栽植臂杆上设有夹秧装置；移栽稳定三连杆机构是由下曲柄 19、稳定连杆 18 和上述的锁臂摇杆 14 依次铰接组成，移栽四杆机构和移栽稳定三连杆机构共同完成取秧、移秧、栽秧的运动轨迹。该发明机构移栽运行轨迹稳定，取秧栽植过程中取秧爪开闭准时准确，基于钵盘育秧，保证了完整的根系，不伤苗，减少了秧苗的缓苏周期，增产效果显著。但是多杆机构工作配合复杂，要快速提高移栽的速度，将是一个巨大的挑战。该移栽机构已有样机在田间试验，但是工作效率低，振动大，单行移栽效率只有 80 次 / 右，机构的结构本身限制了该机构无法再提高移栽效率。 (5) 专利号为一种能直接栽插软塑体钵盘秧苗的钵苗水稻插秧机，如图 a）所示。该水稻钵苗插秧机的核心工作部件五杆水稻钵苗移栽机构，如图 b）所示。该机构采用双曲柄 67、 66分别作正、反向转动驱动，是一个双自由度机构，栽植臂 10往复直插式控制取秧夹 61按特定曲线轨迹进行取秧与栽插秧苗作业，栽植臂 10内有夹紧

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