办公打印机整箱码垛机械手的设计【5张图/16100字】【优秀机械毕业设计论文】

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A0-手臂伸缩手腕回转部分.dwg

A0-机械手装配图.dwg

A1-手臂升降回转.dwg

A3-活塞杆.dwg

A3-缸体.dwg

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关键词：: 办公打印机码垛机械手设计优秀优良机械毕业设计论文

资源描述：

文档包括:
说明书一份，32页，16100字左右。
开题报告一份。
中期报告一份。
外文翻译一份。

图纸共5张，如下所示
A0-手臂伸缩手腕回转部分.dwg
A0-机械手装配图.dwg
A1-手臂升降回转.dwg
A3-活塞杆.dwg
A3-缸体.dwg

办公打印机整箱码垛机械手的设计
摘要
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。目前工业机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及码垛等重复性并且劳动强度较大的工作。本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外发展状况，本文主要对机械手进行了总体结构设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构、腕部结构及机械手的升降臂和回转臂结构，研究了机械手的气动系统。

关键词：工业机器人;机械手;码垛

Design of the Automatic Manipulator for Office printers palletizing
Abstract
Industrial robot technology and applications to some extent,reflect the extent of a country’s level of industrial automation,with the development needs of industrial automation,mechanical hand more and more important in industrial appliations.Current industrial robot is mainly responsible for the welding,coating,handling,and palletizing and other repetitive work and the labor intensity greatly.This paper briefly introduces the concept of industrial robots,composition and classification of the manipulator,the characteristics of peneumatic technology development status of home and abroad.This paper makes an overall design of mainpulator,determine the technical parameters of manipulator.Meanwhile,design and calculation of the manipulator lifting arm and rotating arm structure,design of manipulator han structure.Research of the pneumatic manipulator system.

Keywords: industrial robot;manipulator;palletizing

目录

1 绪论 1
1.1 课题背景及研究意义 1
1.2 国内外相关研究情况 1
1.2.1 国内机器人研究情况 1
1.2.2 国外机器人研究情况 2
1.3 机械手的组成和分类 2
1.3.1 机械手的组成 2
1.3.2 机械手的分类 5
1.4 本课题研究的主要内容 6
1.5完成本课题的工作方案及进度计划 7
1.6毕业设计的工作量要求 7
2 机械手的设计方案 8
2.1 机械手的座标型式与自由度 8
2.2 机械手的手部结构方案设计 8
2.3 机械手的手腕结构方案设计 8
2.4 机械手的手臂结构方案设计 8
2.5 机械手基座部分设计 8
2.6 机械手的驱动方案设计 9
2.7 机械手的技术参数 9
3 手部结构设计 10
3.1 夹持式手部 10
3.2 手部设计的基本要求 10
3.2.1 应具有适当的夹紧力和驱动力 10
3.2.2 手指应具有一定的开闭范围 10
3.2.3 应保证工件在手指内的夹持精度 10
3.2.4 要求结构紧凑、重量轻、效率高 10
3.2.5 应考虑通用性和特殊要求 11
3.3 手部驱动气缸的设计 11
4 手腕结构设计 14
4.1 手腕的自由度 14
4.2 手腕的驱动力矩的计算 14

4.2.1 腕部回转支承处的摩擦力据 14
4.2.2 手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩 14
4.2.3 克服启动惯性所需的力矩 15
4.2.4 回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 15
5 臂部结构设计 17
5.1 臂部设计的基本要求 17
5.1.1 臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 17
5.1.2 臂部运动速度要高，惯性要小 17
5.1.3 手臂动作应该灵活 17
5.2 手臂伸缩与手腕回转部分 18
5.2.1 结构设计 18
5.2.2 导向装置 18
5.2.3 手臂伸缩驱动力的计算 19
5.3 手臂升降和回转部分 19
5.3.1 结构设计 19
5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器 20
5.5 手臂回转用液压缓冲器 20
6 基座结构设计 22
7 结论 23
参考文献 24
致谢 26
毕业设计（论文）知识产权声明 27
毕业设计（论文）独创性声明 28

1、毕业设计（论文）题目背景、研究意义及国内外相关研究情况。
1.1 课题名称
办公打印机整箱码垛机械手的设计
1.2 课题研究背景和意义
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单一的物料码放到一起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或塑料）托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
1.3 国内外相关研究情况
最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。1974年，瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外，德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列，德国的KUKA系列，瑞典的ABB系列等。
德国、瑞典以及日本等国家的码垛机器人一般为4~6轴机器人，主要由固定底座、连杆、连杆臂、臂部、腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用CAD和FEM有限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力；驱动系统均采用模块式数字化AC伺服电机和RV减速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构;针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持、夹持、义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于PC的开放式控制系统，令机器人能够高速、精准、稳定可靠地运行。如瑞典ABB公司为IRB系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控;电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度、阻力、重力、惯性等条件的同时，遵循预定运行路径;主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。日本FANUC M410i系列码垛机器人软件体系也非常强大，PalletTool /PalletPROTM用于码垛设置、仿真和操作;Supports Collision GuardTM用于减少机器人、夹持器、箱/袋以及外围设备的碰撞损坏;基于网络的软件工具用于远程联机、诊断和生产监控;还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。
我国的工业机器人从上世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有130多台套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有一定的差距，如可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即“一个客户，一次重新设计”，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。
2 本课题研究的主要内容和研究方法或措施。
2.1 主要内容
（1）了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用、基本结构和工作原理。
（2）了解并分析办公打印机下线搬运码垛的工作路线。
（3）完成该机械手的结构设计和主要部件的设计计算。
（4）应用软件绘制所设计机械手的装配图。
2.2 研究方法
（1）收集相关资料，并对现有的资料进行研究分析，进而分析自己完成本课题还存在那方面的困难，除了现有的知识外还应该具备那些新的知识。
（2）向指导老师咨询有关问题和上网查文献资料。
（3）设定并计算机械手的相关参数。
（4）画出装置草图并进行相关修改。
（5）用计算机绘制装配图和零件图。
（6）模拟调试后对整个机械手进行完善。
2.3机械手的组成
码垛的作用是将装箱的产品有规律地码放在垛盘上，以便入库和出厂。码垛机械手的工作原理是在高速干包生产线上，通过输箱链道将箱子有规律地集中到整理平台上，外形尺寸和垛盘相等，上下层排列方式不同，机械手从整理平台上将整层的箱子抓起、上升、旋转到垛盘上方、下降、放到垛盘上，码到规定的层数，完成一垛的码垛。
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。如下图所示：

(1)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
①手部
即与物件接触的部件。由于与对象接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
②手腕
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。
③手臂
手臂是支承被抓对象、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取对象，并按预定要求将其搬运到指定的位置.
④立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
⑤行走机构
当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安
装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚滚轮轮式式布行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
⑥机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机
座上，故起支撑和连接的作用。
(2)驱动系统
驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动。
根据设计要求选用直接驱动，没有远距离传动的必要。
(3)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由过程控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
(4)位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制
系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构
以一定的精度达到设定位置。
机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。
设计时要注意的问题：
①结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计
②手指应有一定的开闭范围。它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。
③手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷
④应能保证工件在手指内准确定位。
本设计题目中的打印机为已装箱的惠普1020激光打印机，其基本参数如下表述示：
对象尺寸（mm）对象重量（kg）垂直行程mm 半径（米）？
250*380*220【注】 6.5 500-1750 3

【注】参照惠普激光打印机1020参数：产品尺寸 242*370*209
产品重量 5.8kg
搬运码垛行程：
水平方向：伸缩行程500mm
纵向（即铅锤方向）升降行程：660mm
三、本课题研究的重点及难点，前期已开展工作
对绘图软件的掌握不熟练，可能会影响绘图，但会努力学习，以便尽快熟练的使用绘图工具。由于没有实际工作经验，在很多参数的选择上，可能会出现考虑不充分的问题，但会尽量参考资料，选择合适的参数。
查找资料，准备机械手的设计前期准备。
四、完成本课题的工作方案及进度计划
1—3周：调研并收集资料。
3—6周：确定设计方案和整体结构特点。
7—11周：完成结构设计计算。
12—15周：完成机械手结构设计的总装配图。
16—18周：完成论文撰写，准备答辩。
毕业设计（论文）的工作量要求：毕业设计论文一篇，不少于10000字；
（1）实验（时数）或实习（天数）：2周
（2）图纸（幅面和张数）：A0图纸（折合）2张；
（3）其他要求：外文翻译不少于3000字，参考文献不少于15篇。

办公打印机整箱码垛机械手的设计

内容简介：: 中文翻译机构和机器原理机构的功用是作为机械作用的一个部分从一个刚体到另一个刚体传送即传递运动。一般能用作机构基本零件的机械装置有三种类型： 1齿轮装置。那是在回转轴之间进行接触传动的啮合构件。 2凸轮装置。把输入构件的均匀运动转换成输出构件的非均匀运动的装置。 3平面机构和空间机构也是能使一个点或一个刚体产生机械运动的有用装置。运动链是一个构件系统装置即若干个刚体，它们或者彼此铰接或者互相接触，方式上是允许它们彼此间产生相对运动。如果构件中的某一构件被固定而使任何其他一个构件运动到新的位置将会引起其他各个构件也运动到确定的预期的位置上的话，该系统装置就是一个可约束的运动链。如果构件中的某一构件仍保持固定而使任一运动到达一新的位置而不会使其他各个构件运动到一个确定的预期的位置上的话，则该系统装置是一个非约束运动链。机构或连杆构件是一个可约束的传动链而且是一个从输入到输出以传递运动和（或）力为目的的机械装置。连杆机构是由通常被认为是刚体构件或杆组成的，它们是以销轴铰接的，例如用柱销（圆形的）或棱柱体销轴铰接，以便成形开式或闭式（回环式）的运动链。这样的运动链在至少有一个构件被固定的条件下：（ 1）如果至少有两个构件能保持运动，就变为机构，（ 2）如果没有一个构件能够运动，则就成为结构。换句话说，机构是允许其“刚性构件”之间相对运动，而结构则不能。由于连杆机构做成一简单机构而且能设定实现复杂的任务，例如非线性运动和力的传递运动。它们在机构学研究中将受到更多的关注。机构被用于许多许多的机器和装置中。最简单的封闭式的连杆机构就是四杆机构，四杆机构有三个运动构件（加上一个固定构件）并且有四个销轴。连接动力源的构件即原动件，而具有一个移动铰和一个固定铰者叫做输入构件。输出构件将一个移动铰和另一个固定铰连系起来。连接构件即浮动构件将两个移动的铰（回转副）连系起来，因而连接构件就将输入传送到输出。四杆机构若使一个或几个构件无限长而产生某些特殊的构造。曲柄滑块（即曲柄和滑块）机构就是一个四杆机构特例。其以一个滑块替换一个无限长的输出件。内燃机就是建立在这一机构基础上。有着另一种形式的四杆机构，其中滑块是在一运动的构件上导移运动而不是在一固定构件上。这些就被称为曲柄滑块机构的变换，它是其中一个构件（曲柄、连杆或滑块）被固定时形成的。虽然四杆机构和曲柄滑块机构是非常有用而且在成千上万的应用中都可找到。但是我们还看到，这些连杆机构其性能水平的发挥已经受到限制。具有更多构件的连杆机构常常用于更多要求的情况中。然而可以设想多回环的连杆机构的运动常常是更为困难的，特别是当其他零件出现在同一图中的时候，要进行更复杂机构的运动分析：第一步是绘制一等效运动图即示意图。这示意图用于电路图解类似的目的，即仅仅表示机构的主要本质的意图，然而它要体现影响其运动的关键的尺寸。运动图可用两种形式中的一种：一是草图（按比例画出，但放大比例不精确），二是比例准确的运动图（通常用于进一步分析其位置、位移、速度，加速度，力和扭矩传递等等）。为了便于参考，对构件进行顺序编号，（以静止构件编号为 1 开始编写），而回转副则以字母表示。机构运动分析的第二步：画一个图解图，是要确定机构的自由度数。依据自由度，可意指需要若干个独立输入的运动的数目，以确定机构所有的构件相对于地面的位置。人们可以想象存在数以千计的不同类型的连杆机构。你可想象一个袋子包容大量的连杆机构的组元：二杆组，三杆组，四杆组等等，以及构件，回转副，移动副，凸轮随动件，齿轮，齿链，链轮，皮带，皮带轮等等。（球形运动副，螺旋副以及允许三维相对运动的其他连接尚未包括进去，这里，仅仅讨论平行平面内的平面运动）。而且你可以想象一下把这些组元放在一起而形成的各种类连杆机构的可能性。存在如何帮助人们控制所形成这些机构的规律吗？实际上，大多数机构的任务是要求一个单一的输入被传递到一个单一的输出。因此单一自由度的机构是使用最多的一种机构类型。例如，由直觉即可以看出：四杆机构就是一个单一自由度的连杆机构。画运动图和确定机构自由度的过程，就是运动分析和综合过程的第一个阶段。在运动分析中，根据机构的几何形状加上可能知道的其特性（如输入角、速度，角加速度等）来研究确定具体的机构。另一方面，运动综合则是设计一个机构以完成一个所要求的任务的过程。于此，选择新机构的类型和尺寸是运动综合的一个部分。设想相对运动的能力，能推想出之所以这样设计一个机构的原因和对一个具体设计进行改进的能力是一个成功的机构学家的标志。虽然这些能力来自先天的创造性，然而更多的是因为掌握了从实践中提高的技术。动分析：最简单最有用的机构之一是四杆机构。以下论述中的大部分内容集中讨论连杆机构上，而该程序也适用于更复杂的连杆机构。我们已经知道四杆机构具有一个自由度。关于四杆机构，有没有要知道的有用的更多内容呢？的确是有的！这些包括格拉肖夫准则，变换的概念，死点的位置（分歧点），分支机构，传动角，和他们的运动特征，包括位置，速度和加速度。四杆机构可具有一种称作曲柄摇杆机构的形式，一种双摇杆机构，一种双曲柄（拉杆）机构，致于称作哪一种形式的机构，取决于跟机架（固定构件）相连接的两杆的运动范围。曲柄摇杆机构的输入构件，曲柄可旋转通过 360并连续转动，而输出构件仅仅作摇动（即摇摆的杆件）。作为一个特例，在平行四杆机构中，输入杆的长度等于输出杆的长度，连接杆的长度和固定杆（机架）的长度，也是相等的。其输入和输出都可以作整周转动或者转换成称作反平行四边形机构的交叉结构。格拉肖夫准则（定理）表明：如果四杆机构中，任意两杆之间能作连续相对转动，那么，其最长杆长度与最短杆长度之和就小于或等于其余两杆长度之和。应该注意：相同的四杆机构，可有不同的形式，这取决于哪一根杆被规定作为机架（即作固定杆）。运动变换的过程就是固定机构传动链中的不同的杆件以产生不同的机构运动过程。除了具备关于构件回转范围的知识之外，还要具备如何使机构在制造之前就能“运转”的良好措施，那将是很有用的。哈登伯格（到：“运转”是一个术语，其意义是传给输出构件的运动的有效性。它意味着运转平稳，其中能在输出构件中产生一个力或扭矩的最大分力是有效的。虽然最终的输出力或扭矩不仅是连杆几何图形的函数，而且一般也是动力或惯性力的结果，那常常是大到如静态力的几倍。为了分析低速运转或为了易于获得如何能使任一机构“运转”的指数，传动角的概念是非常有用的。在机构运动期间，传动角的值在改变。传动角 0可发生在特殊位置上。在此特殊位置上输出杆将不运动而与施加到输入杆上的力多大无关。事实上，由于运动副摩擦的影响，一般根据实际经验，用比规定值大的传动角去设计机构。衡量连杆机构传递运动能力的矩阵基础的定义已经研究出来。一个决定性因素的值（它含有对于某个给定机构图形，位置的输出运动变量对输入变量的导数）是该连杆机构在具体位置中的可动性的一个尺度。如果机构具有一个自由度（例如四杆机构），则规定的一个位置参数，如输入角，就将完全确定该机构休止的位置（忽视分支机构的可能性）。我们可研究一个关于四杆机构构件绝对角位置的分析表达式。当分析若干位置和（或）若干不同机构时候，这将是比几何图形分析程序要有用得多，因为该表达式将使自动化计算易于编程。实现机构速度分析的相对速度法即速度多边形是几种有效的方法之一。这端（顶）点代表着机构上所有的点，具有零速度。从该点到速度多边形上的各点画的线代表着该机构上相应各点的绝对速度。一根线连接速度多边形上的任意两点就代表着作为该机构上两个对应的点的相对速度。另外的方法就是瞬时中心法，即瞬心法，该方法是非常有用的而且常常是在复杂连杆机构分析时较快的方法。瞬心是一个点，该点在那一瞬间，机构上的两构件之间不存在相对运动。为了找出已知机构某些瞬心的位置，肯尼迪（中心理论就非常有用。它是说：彼此相对运动的三个物体的三个瞬心必定是在一直线上。机构各构件的加速度是令人感兴趣的，因为它影响惯性力，继而影响机器零件的应力、轴承载荷、振动和噪音。由于最终的目的是机器和机构惯性力的分析，所有加速度的各分量都应一次性地画在同一坐标系中机构的固定构件的惯性坐标系中表示出来。应注意的是：相对于固定回转副的回转刚体上的一点加速度分量通常有两个。一个分力方向切于该点的轨迹，其指向与该物体的角加速度方向相同，并被称为切向加速度。它的存在完全是由于角速度的变化率引起的。另一个分量，总是指向物体的回转中心，被称为标准的向心加速度，这个分量由于速度矢量的方向发生改变而存在。运动的综合：机构是形成许多机械装置的基本几何结构单元，这些机械装置包括自动包装机、打印机、机械玩具、纺织机械和其他机械等。典型的机构要设计成使刚性构件相对基准构件产生所希望的运动。机构的运动设计即运动的综合，第一步常常是先设计整部机器。当考虑受力时，要提出动力学方面的问题，轴承的荷载、应力、润滑等类似的问题，而较大的问题是机器结构问题。运动学家把运动学定义为“研究机构的运动和创建机构的方法”。这个定义的第一部分就涉及运动学分析。已知一个机构，其构成的运动特性将由运动学分析来确定。叙述运动分析的任务包含机构的主要尺寸、构件间的相互连结和输入运动的技术特性或驱动方法。目的是要找出位移、速度、加速度、冲击或跳动（二阶加速度），和可能发生的各构件的高阶加速度以及所描述径迹和由某些构件来实现的运动。定义的第二部分可用以下两方面来解释： 1研究借助机构来产生给定运动的方法 2研究建造能产生给定运动机构的方法，在两个方案中，运动是给定的而机构是创建的。这就是运动综合的本质。这样运动综合涉及到为给定性能的机构的系统设计。运动综合方面又可归结为以下两类： 1类型综合。规定所要求的性能，怎样一种类型的机构才是合适的？（齿轮系，连杆机构？还是凸轮机构？）而机构应具有多少构件？需要多少个自由度？怎样的轮廓结构才是所希望的？等等。关于杆件数目和自由度的考虑通常被认为是类型综合中被称作为数量综合的一个分支领域。 2尺寸综合。运动综合的第二个主要类型是通过目标法来确定的最佳方法。尺寸综合试图确定机构的重要尺寸和起动位置，该机构是为着实现规定的任务和预期的性能而事先设想的。所谓重要的尺寸意思是指关于两杆、三杆等的长度或杆间距离，构件数和轴线间的角度，凸轮轮廓尺寸，凸轮随动件的直径，偏心距，齿轮配额等等。预想机构类型可能是曲柄滑块机构、四杆机构，带盘型从动件的凸轮机构，或者是以拓扑学方法而非因次分析法所确定的具有某种结构形状更为复杂的连杆机构。对于运动综合，惯例上有三个任务：函数生成，轨迹生成和运动生成。在函数生成机构中输入和输出构件的转动或移动必须是相互关联的。对于一个任意函数 y f（ x），一个运动综合的任务可能是设计一个连杆机构使输入和输出建立起关系以便使得在 x 范围内输入按 x 运动，而输出按 y f（ x）运动。在输入和输出件回转运动情况下，转角和分别是 x 和 y 的线性模拟。当输入件回转到一个独立 x 值时，在一个“黑箱”的机构中，使输出构件转到相对应的由函数 y f（ x）决定的数值上。这可被认为是机械模拟计算机的最简单的情形。各种不同的机构都可以包含在这个“黑箱”内，然而对于任意函数的无误差生成，四杆机构是无能为力的，仅仅可能在有限精确度内与之相匹配。它广泛用于工业上，因为四杆机构在构建和维修上都是简单的。在轨迹生成机构中，在“浮动杆”上一个点要描画一条相对于一个固定坐标系确定的轨迹。如果该轨迹点是既要与时间相关又要与位置相关，该任务被称之为预定周期的轨迹生成。轨迹生成机构的一个例子就是设计来投掷棒球或网球的四杆机构。在这种情况下，点 P 的轨迹将是这样：在预定的位置捡起一个球，并在预定的时间周期内沿着预定的径迹把球传送出去，能达到合适的速度和方向。机械装置设计中有着许多情形，在这些情形中既要导引刚体通过一系列规定的、受限制的独立位置，又要在减少受限制而且独立的位置的数目时，对运动体的速度和（或）加速度加以约束，那是必要的。运动生成或刚体导引机构要求：一个完整的物体要被导引通过一预定的运动序列。作为被导引的物体通常是“浮动构件”的一部分，那不仅是预定点 P 的轨迹，也是通过该点并嵌入该物体内的线的转动。例如，该线可能代表自动化机械中的一个载体件，那是在载体件上的一个点具有一个预定的轨迹而该载体件又具有一个预定的角度方位。预定方式装料机的吊斗的运动是运动生成机构的另一个例子。吊斗端的轨迹是有极限的。因为其端口必须实现挖掘的运动轨迹，紧跟着要实现提升和倾泻的轨迹。吊斗的角度方位对保证斗中物料从正确的位置倾泻（倒）同样是重要的。凸轮和齿轮：凸轮装置是把一种运动改变成另一种运动的方便装置。这种机器零件具有曲面或槽面，该曲面或槽面与从动件相配合并将运动传给从动件。凸轮的运动（通常是转动）被传递给从动件作摇动或移动，或两者均有。由于各种各样的几何体和大量的凸轮与从动件相结合，因此凸轮是一种极多功能的万用的机械零件。虽然凸轮和从动件可以为运动、轨迹和功能生成而设计，但其主要是用于利用凸轮和从动件作为功能生成构件。根据凸轮形状，最普遍的凸轮种类是：盘形传动凸轮（两维的，即平面的）和圆柱形凸轮（三维的，即空间的）机构。从动件可以用几个方法分类：根据从动件的运动，例如移动或摇动来分类，根据平移式（直线）从动件运动是沿径向的还是从凸轮轴中心偏心的和根据从动件接触面的形状（比如平面、辊子、点刀尖式，球面，平面曲线或空间曲面）。对于一个对心直动滚子从动件盘形凸轮，可画出的与凸轮表面相切且与轮轴同心的最小圆是基圆。随动件的点就是产生节线的辊子中心的点。压力角就是辊中心轨迹方向线和通过辊子中心的节线的法线之间的夹角而且是传动角的余角。忽略摩擦影响，这法线方向跟凸轮与从动件之间接触力方向是重合一致的。像在一连杆机构中，压力角在循环运转过程中变化且是凸轮把运动作用力传递到从动件去的一种量度。大压力角将产生施加到从动件杆上的侧向力，因摩擦力存在，那将势必把从动件限制在导槽中。在自动化机械中的许多应用需要间歇运动。一个典型的例子将要求一个含有上升一停歇一返回和可能另一个停歇的周期，每阶段经过一个指定的角度，伴随着一个所要求的从动件的位移，这个位移以厘米或度来度量。设计者的工作就是相应地设计出该凸轮。首先要做的决策就是要选择凸轮从动件的类型。规定的应用可能要求凸轮和从动件相结合。转化为决策的某些因素有：几何形状条件，动力条件，环境条件和经济因素。一旦凸轮与从动件运动副类型被选定，则从动件运动就必定选定。因此，速度、加速度和在某些情况下，从动件位移的进一步的方案实属极端重要。齿轮是借助于轮齿成功啮合来传递运动的机器零件。齿轮从一根回转轴到另一回转轴传递运动或传递运动到一传动齿条。多数应用中都以恒定角速比（或常定扭矩比）而存在。恒定角速比应用中必定是轴向传动。在各种各样有用的齿轮类型基础上，输入轴和输出轴需要在一直线上或需要互相平行都不受什么限制。由于使用非圆齿轮，非线性角速比也是很有用的。为了保持恒定的角速度，各个齿轮齿廓必须服从齿轮啮合的基本规律：为了一对齿能传递恒定角速比，他们接触齿廓的形状必须是要这样：公法线通过两齿轮中心连线上的固定点。满足啮合基本规律的两啮合齿廓被称为共轭齿廓。尽管有着许多满足相啮合齿的可能齿形能被设计出来，以满足基本啮合规律，但一般仅有两种在使用：摆线齿廓和渐开线齿廓。渐开线具有若干重要的优点：它易于加工制造和一对渐开线齿轮之间的中心距可以变化而不改变速比，当使用渐开线齿廓时，可不要求精密的轴间公差。有几种标准齿轮可供选用。为了在平行轴条件下应用，通常使用直齿圆柱齿轮，平行轴斜齿轮或人字齿齿轮。在相交轴的情况下使用直齿锥齿轮或螺旋齿轮。对于非相交轴和非平行轴齿轮传动，交错轴螺旋齿轮，蜗杆蜗轮，端面齿轮、斜齿圆锥齿轮或准双曲面齿轮将被选用。对于直齿圆柱齿轮，相啮合齿轮的节圆是彼此相切的。他们互相滚动而无滑动。齿顶高是轮齿伸出超过节圆的高度（也是节圆和齿顶圆之间在径向的距离）。顶隙是一个给定齿的齿根高（在节圆以下的齿高）大于与它相啮合的齿轮的齿顶高的量（差值）。齿厚是沿着节圆圆弧上跨齿的距离，而齿间距（齿槽 S）是沿着节圆圆弧上相邻两齿间的空间距离。而齿侧间隙是在节圆上的齿槽宽度大于其相啮合齿轮在节圆上的齿厚的差值。螺纹件、紧固件和联接件：固紧和联接零件的典型方法包括利用诸如螺栓、螺帽、有头螺钉、定位螺钉、铆钉、锁紧装置和键。零件也可以用熔焊、铜焊和夹紧连接。在工程图学和金属加工工艺研究中常常包括关于各种连接方法的说明，在工程上对此很感兴趣的，求知欲强的任何人自然会获得关于固紧方法上良好的基础知识。如果让一个穿制服的人去选择他能想象的机械设计方面最枯燥最不感兴趣的学科的话，那么他就会选择紧固件学科，即螺栓和螺帽。事实上，术语“螺栓和螺帽”是与艰苦、单调的工作同义。但是乏味的工作总是需要的。人们严肃设想能有一群螺栓螺帽制造者组成一个协会并在一起召开年会吗？那样的话，还有什么学科不能让人感兴趣呢？尽管埋怨，但这学科在机械设计整个领域中还是最使人感兴趣的学科之一。在紧固件方面新的种类变化数目超过你能注意到的有巨大变化的任何时期。多得如潮水般的有用的紧固件可供设计者任意选择使用。尚有一件事，你知道吗？好的螺栓的材料应该是强固而坚硬的，而好的螺帽的材料应该是软而有韧性的。或者你知道吗？若确定在使用的螺栓、螺帽，你应该尽可能地把它们旋紧。如果在上紧过程中，由于旋紧这螺栓过程中而未发生失效现象，那么螺栓将有不会失效的理想的可能性。在材料方面随后你将发现这些问题的原因。你将掌握螺栓、螺帽为什么会松动和你必须怎样令它保持旋紧状态。连接零件的方法在工程结构质量方面是极端重要的。在设计和使用的各种情况下，充分了解紧固件和连接件的性能那是必要的。大型喷气发动机客机像波音 747 和洛希德 1011，需要 250 万个紧固件，其中一些每个要花数美元。例如波音 747，大约需要装 70000 个钛合金紧固件，全部大约要花 150000 美元； 400000 个具有精密公差的其他紧固件，大约要花 250000 美元；和 30000 个挤压用铆钉，价值每个 50 美分。为了保持低成本，波音和洛希德和他们的工程承包人常常重新审查紧固件的设计、安装技术和加工工具。节省设计和加工工具费用将找到一个预备市场，那将像气发动机增值那样而增长价值。紧固件是根据计划并以如何使用他们来命名的，而不是根据其在具体例子中实际的应用。如果记住了这个基本事实，就将不难区别螺钉和螺栓。如果所设计的产品其主要目的是把它装入到已攻丝的螺纹孔中，那就是螺钉。这样螺钉是要在螺钉头上施加扭矩来旋紧的。如果所设计的产品打算跟螺母配合使用，那就是螺栓。螺栓是靠在螺母上施加扭矩来旋紧的。双头螺栓就像刻了螺纹的杆，一端旋入螺纹孔中，另一端再装上螺帽，那就是确定产品名称的意义，并不是其实际使用。这样，在各种场合用钻头去钻孔穿过两块钢板，人们就会用螺栓和螺帽来连接它们，这可能是人们所希望的。有四种形式的螺钉头，最普遍使用四种带帽螺钉是：六角头螺钉，槽头螺钉，平头螺钉和内六角沉头螺钉。当想要一个可以被拆开又不破坏被联接零件的联接时，而且这个联接又要有足够的强度以承受外拉力和剪力或这两种力的结合，使用淬火垫圈的简单螺栓联结是一个很好的方法。在这种连接中，首先把螺栓上紧以产生一预紧载荷初拉力，而后施加外拉力载荷和剪切载荷。预载荷的作用是使被联接零件处于压应力状态以便更好地抵抗剪切载荷。螺栓预加载荷的重要性不能被过高地估计。较高预载荷能提高螺栓联结的抗疲劳能力和改善锁紧作用。已经知道：高预载荷在重要的螺栓联接中是非常希望的。下一步我们必须考虑，当要装配零件时，实际研制预载的保险的办法。如果具有横截面积为 A 的螺栓总长度为 L，当它被装配时，实际上是可以用千分表来测量的。由于预载力 F 而使螺栓伸长为 d,d 可以利用公式 d E 来计算。式中 E 是螺栓材料的弹性模量。那么简便地旋紧螺母直至使螺栓伸长达到 d。这就保证了所希望的预紧载荷已经达到。然而螺钉的伸长通常是不可能被测量的。因为螺钉端部可能是盲孔。在许多情况下，去测量螺栓的伸长也是不实际的。在这样情况下，要求能产生具体预载荷的扭矩扳手必须加以测定。因为扭矩扳手，气动冲击扳手，或螺帽旋动圈数扳手等方法，可能被使用。扭矩扳手具有内装指示盘，以便指示正确的扭矩。用冲击扳手时，要调节空气压力，当获得正确扭矩时，扳手即停止转动。或者有某些扳手，当达到希望的扭矩时，压缩空气被自动关掉。要使用螺母转动圈数法扳手首先要求我们确定适度紧的意义。适度紧的状态就是借助于冲击扳手冲击若干次所达到的紧度的意思。已经达到适度紧状态时候，所有的附加旋动会在螺栓中产生有益张紧力。旋动螺母圈数法要求：必须先旋动零点几转以便产生在适度紧基础上所要求的预紧载荷。例如对于重型的六角头螺栓的旋转螺母圈数法的技术说明书称：螺母应从适度紧状态出发最少被旋动到 180。注意这也是关于客车轮子螺母预紧的大体合适的转数。（耐）摩擦轴承 : 减摩擦（滚动）轴承这个术语被用于描述一类轴承，其主要载荷是通过滚动接触而不是滑动接触的元件传递的。在滚动轴承中起动摩擦和运行摩擦大体上是相同的，有关摩擦的有效载荷、速度和温度变化是小的。把滚动轴承说是“减摩擦轴承”可能是错的，因为某些轴承的摩擦不存在，但是这一术语已普遍地彻底地用于工业上了。从机械设计者的观点出发：研究减摩擦轴承当与所研究的课题相比较时，可提供几方面的思考。减摩擦轴承方面的专家面临着设计一组组成滚动轴承的元件，这些元件必须设计得能装入所规定的尺寸空间，它们必须设计成能承受具有某种特性的载荷而最后这些元件必须设计成当规定条件下运转时具有令人满意的寿命。因此轴承专家必须考虑这些事项：破坏荷载、摩擦力、热、抗腐蚀、运动学问题，材料性质、润滑、加工公差、装配、使用和费用。从所有这些因素的考虑出发，在判断中他要达到一种妥协方案。这一方案就是所陈述问题的最佳答案。减摩擦轴承制造者已经做出了有用的几乎是无数规格和形式的滚动轴承。他们已经将这些规格和类型连同所建议的载荷和速度一起在手册中列表显示。这样机械设计专家的任务就不是如何去设计滚动轴承而是如何去选择滚动轴承的问题了。然而我们不能如此简单地讨论这一课题。至少，简短地研讨减摩擦轴承的内容应该是关于机械设计文献的一部分，进而，如果我们考察过多种机械元件，例如齿轮、轴承、紧固件、离合器和类似元件，减摩擦轴承代表着关于机械寿命精确度，荷载能力和可靠性的完美的顶峰，那可能就是真的了。这完美程度未曾有过靠偶然的因素来实现。那是一个最佳工程实践的例子，并可将所掌握知识在别处运用。制造出的轴承承受纯径向载荷、纯轴向载荷或者承担上述二者相结合的载荷。球轴承的术语在图 1 中有说明（在这未表示出来），该图表示了轴承的四个主要零件。这些零件就是外圈、内圈、钢球即滚动元件，和分隔器。在便宜的轴承中分隔器是被省略的，但它具有重要的分隔钢球的作用，因之将不会发生擦伤接触。单列深沟轴承将承受径向载荷和一些轴向载荷。靠将内圈移偏到一定位置，然后将钢球塞入沟槽中，加载后钢球被分开，而分隔器是后来再装配上去的。利用内外圈上的装填缺口，能让较多的钢球被填塞进去，这样来增加承载能力。然而要注意减小轴向载荷，因为当轴向的载荷出现在钢球正对准圈上缺口时，钢球将发生振摆擦伤，以致跳出。角接触轴承会产生较大的轴向推力。所有这些轴承都可以在一边或两边用挡板防护。这些挡板并不是完全密闭的但对灰尘污物提供防护措施。许多轴承制造时在一端或两端予以密封。当两端都进行密封时，轴承在制造厂就已润滑。尽管密闭轴承假定为了提高寿命已被润滑过，但有时还是要规定润滑的方法。单列轴承会经受小量的轴向偏移或挠曲，但这里是个严重的问题，可能要用自动调心轴承。双列轴承做成多种类型和规格。虽然双列轴承一般需要较少的零件，占有较小的空间，但为了同样的使用目的，有时两个单列轴承一起使用。大量的标准的滚子轴承也是很有用的。圆柱滚子轴承比同样规格的球轴承将承受较大的载荷，因为有较大的接触面。然而他们也有缺点，那就是其滚道和滚子几乎都要求有精密的几何形状。圆形滚子推力轴承、滚针轴承，圆锥滚子轴承各自都用于不同的用途。当减摩擦轴承中的钢球或滚子进入载荷区中滚动时，在内圈、滚动元件和外圈上产生力，因为接触元件在轴向的曲率与径向的曲率是不同的。为了计算这些应力的公式比起程要复杂得多。如果轴承清洁并得到合适的润滑和安装，对灰尘和污物入口处作了密封，并在这种状况下还作了维护且在合理的温度下运转，那么金属的疲劳将仅仅是由于受到损坏时才会发生。由于这应力的作用将是数以万计，因此，轴承寿命这术语就非常普遍地使用。在疲劳损伤首次发生之前，单个轴承的寿命是以轴承运转的总转数来定义或以轴承在给定的常速下运转的小时数来定义。当然疲劳具有统计学上的本质意义，因此如果试验大量的轴承，某些离中趋势是可以预料到的。一组看起来相同的球轴承的额定寿命被定义为：其百分之九十的轴承在没有出现疲劳损伤前能够完成或者超额完成运行的转数，或当这组轴承以某个给定的恒定速度运行时的小时数。减摩轴承在大量的机械产品中使用，例如玩具、家居用品，制冷设备、辊子底架、车库门、卡车、工业机械、牙科设备和引导导弹发射的装置等等。这些应用中的某些用途需要精密轴承，但对于其他场合，由于使用精密轴承成本高而被禁止使用。 , 079, 3C 3A7 135 , of a is to or to as of of a of be as of a 1、 in in 2、 a of an is a of 3、 in a or A is a of or in in a to to If of is of to a of to to is a If of is of to a of to to a is an A or is a is a of or a to an A of or by as or or to or or at if at if no In a a be to as in in a of is is to or is to or to by or in or is a a an is on of in a is on a on a of or is in of we in it is to of a in in of is to or a to of or a is of of on of by in of a so as as so (as in in to In is a to to a of of by a of of is In on to so On is an to an In is a an to a is a s is of is In on of is We a of is of as of of in is as is in 60 to As an in to be to is or to f in do is of or is to of is in as is in on be “is to It is in in in to a or is or is or of is to In to or in to to is In is in in to on to to do In as a of is A it to is a in If a of a if s We be be to is is of to on to in is In a is on is is is is a in on In to It is in a is be it of is of - in in Is in on an to A in is is is of at of is to is so is so on is of by or is or as as by of 1. of 2. to be to in is is is to up as 1. is of (of is . of is in is as a 2. is to is Of so on or of so is or is of by Is in in or be y=f(x), a is a to in to in xoxto to x to y=f(x) In in is x y to an x in in to to to in by y=f(x) is of in in It in in In on a to to to be in a If is to be is it A is or In be a in in In in a of in to is or A a a is is in in a a in a on to a is is on in to to in is of of of or or to is is f 毕业设计（论文）中期报告题目：办公打印机整箱码垛机械手的设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师 2013 年 3 月 20 日文）进展状况阅了机械专业相关的基础课程和工业机器人，参考相关文献，并且完成一篇于本设计课题相关的外文翻译。过分析机械手的原理，确定了机械手的类型为圆柱坐标式机械手，并进行了机械手手部的设计及基本的计算。定其他部件如手腕手臂的结构，确定驱动方式。部驱动力计算本课题机械手的手部结构为齿轮齿条式手部传动示意图，其驱动力为，其工件质量m=b=150R=24擦系数为 f= （ 1）根据手部结构的： 2（ 2）根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式：所以：（ 3）实际驱动力： 21 实际因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取 K 。若被抓取工件的最大加速度取 a=2g 时，则： 312 所以 : 9 4 实际所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为缸的直径本气缸属于单项作用气缸。根据力平衡原理，单项作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为： 41 2式中： 1F 活塞杆上的推力， N 弹簧反作用力， N 气缸工作时的总阻力， N P 气缸工作压力，簧反作用力按下式计算： )( 21 式中：弹簧刚度， N/m l 弹簧预压缩量， m S 活塞行程， m 1d 弹簧钢丝直径， m 1D 弹簧平均直径， m 2D 弹簧外径， m n 弹簧有效圈数 G 弹簧材料剪切模量，一般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则 : 421 由以上分析得单向作用气缸的直径 : (4 1 代入有关数据，可得 fG 4333915)1030(8) )/( )1( )(N 所以 : 1(4 6 )( 查有关手册圆整，得 5 由可得活塞杆直径 : ( 圆整后，取活塞杆直径 8 校核，按公式 )4/( 21 有 : /14( 其中，， 501 则 : 2 0/4 9 04( d 满足实际设计要求。缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于 1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算 : 2/ 式中 :6- 缸筒壁厚， - 气缸内径， mm 验压力，取料为 : =3入己知数据，则壁厚为 : 2/ )(032/(10665 65 取，则缸筒外径为 : )( 2 存在问题及解决措施在计算中，还存在很多问题，公式的运用不熟练，因为是设计，其中有许多尺寸并不是确定的，需要自己的选择，在后面的设计中加强这方面的能力。绘图方面同样需要加强，因为计算并未完成，所以绘图方面并没有开展，但因为对绘图工具的长时间不使用，有了一些陌生，同样需要加强绘图能力。最后需要对机械手的控制方式进行设计，因对其不熟悉，需加强学习。 3 后期工作安排第 9 周 0 周：完成计算剩余的内容。第 11 周 2 周：完成装配图和零件图。第 13 周 4 周：完成毕业论文，写说明书。第 15 周：准备答辩。指导教师签字：年月日毕业设计（论文）开题报告题目：办公打印机整箱码垛机械手的设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师 2013 年 12 月 20 日 1、毕业设计（论文）题目背景、研究意义及国内外相关研究情况。题名称办公打印机整箱码垛机械手的设计题研究背景和意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单一的物料码放到一起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或塑料）托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。内外相关研究情况最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。 20 世纪 70 年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。 1974 年，瑞典司研发了全球第一台全电控式工业机器人要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外，德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的及列，德国的列，瑞典的德国、瑞典以及日本等国家的码垛机器人一般为 46 轴机器人，主要由固定底座、连杆、连杆臂、臂部、腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力；驱动系统均采用模块式数字化服电机和速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构 ;针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持、夹持、义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于开放式控制系统，令机器人能够高速、精准、稳定可靠地运行。如瑞典司为列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控 ;电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度、阻力、重力、惯性等条件的同时，遵循预定运行路径 ;主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。日本 410i 系列码垛机器人软件体系也非常强大，于码垛设置、仿真和操作 ;于减少机器人、夹持器、箱 /袋以及外围设备的碰撞损坏 ;基于网络的软件工具用于远程联机、诊断和生产监控 ;还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。我国的工业机器人从上世纪 80 年代 “七五 ”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过 “七五 ”、 “八五 ”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有 130 多台套喷漆机器人在 20 余家企业的近 30 条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有一定的差距，如可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约 200 多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即 “一个客户，一次重新设计 ”，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 2 本课题研究的主要内容和研究方法或措施。要内容（ 1）了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用、基本结构和工作原理。（ 2）了解并分析办公打印机下线搬运码垛的工作路线。（ 3）完成该机械手的结构设计和主要部件的设计计算。（ 4）应用软件绘制所设计机械手的装配图。究方法（ 1）收集相关资料，并对现有的资料进行研究分析，进而分析自己完成本课题还存在那方面的困难，除了现有的知识外还应该具备那些新的知识。（ 2）向指导老师咨询有关问题和上网查文献资料。（ 3）设定并计算机械手的相关参数。（ 4）画出装置草图并进行相关修改。（ 5）用计算机绘制装配图和零件图。（ 6）模拟调试后对整个机械手进行完善。械手的组成码垛的作用是将装箱的产品有规律地码放在垛盘上，以便入库和出厂。码垛机械手的工作原理是在高速干包生产线上，通过输箱链道将箱子有规律地集中到整理平台上，外形尺寸和垛盘相等，上下层排列方式不同，机械手从整理平台上将整层的箱子抓起、上升、旋转到垛盘上方、下降、放到垛盘上，码到规定的层数，完成一垛的码垛。机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。如下图所示： (1)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与对象接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即姿势 )。手臂手臂是支承被抓对象、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取对象，并按预定要求将其搬运到指定的位置 . 立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰 )运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，

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