文档包括:
说明书一份。23页，11000字。
登记表一份。
外文翻译一份。
图纸共9张，如下所示
A0-手臂伸所用液压缓冲器.dwg
A0-手臂回转用液压缓冲器.dwg
A3-前端盖.dwg
A3-油堵.dwg
A3-油杯.dwg
A3-活塞杆.dwg
A3-节流阀座.dwg
A3-节流阀芯2.dwg
A3-节流阀芯3.dwg
绪论
第一章.前言
1.1前言………………………………………………………………………2
1.2工业机械手的简史………………………………………………………2
1.3工业机械手在实践中的应用……………………………………………3
第二章.功能原理设计
2.1总体设计任务……………………………………………………………4
2.2机械手各部位设计设计分析及注重问题………………………………4
2.3手臂伸缩、升降用液压缓冲器设计……………………………………5
2.4手臂会专用液压缓冲器设计……………………………………………7
2.5方案的评价和决策………………………………………………………10
第三章.液压缓冲装置的计算分析
3.1油缸端部节流口的型式及其减速特性…………………………………12
3.2油缸端部节流缓冲装置的结构…………………………………………15
3.3油缸端部节流缓冲装置的设计计算……………………………………18
总结………………………………………………………………………19
参考文献………………………………………………………………20
致谢………………………………………………………………………21
摘要：
工业生产中应用机械手，可以提高劳动生产率，保证产品质量，减轻工人劳动强度，实现生产过程自动化。本文以“气动通用机械手系统设计”为题目简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、气动技术的特点，及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱
动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。
关键词 ：工业机器人， 自动化，机械手，气动
Abstract:
Industrial production of mechanical hands, can increase labor productivity, ensure product quality, reduce the labor intensity of production automation. In this paper, "Universal pneumatic manipulator drive system Design "for the title a brief introduction of industrial robots the concept of robot composition and classification of the manipulator degrees of freedom and the coordinates of the form of pneumatic technology, features, and overseas development. In this paper, mechanical hand the overall program design, determining the mechanical hand coordinate forms and degrees of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. Meanwhile, the design of the robot hand gripping style structure, designed manipulator wrist structure, calculated the wrist rotation torque required for driving and rotating cylinder moment. manipulator arm designed structures. designed pneumatic manipulator system Drawing a robot operating principle of the pneumatic system.
Key words: industrial robots, automation, mechanical hand, pneumatic
题目名称（包括主要技术参数）及要求：
1.题目名称：气动通用机械手总体级液压缓冲系统设计
2.（1）.用途： 用于冲床上下料
（2）.要求：（1）手臂伸缩到定位前的减速位置：20~40mm
（2）手臂升降到定位前的减速位置：15~30mm
（3）缓冲器的缓冲行程
第一级缓冲行程——0~28mm
第二级缓冲行程——28~39mm
（4）手臂回转缓冲行程最大为40mm
第一级缓冲行程——0~24mm
第二级缓冲行程——24~40mm
论文开题报告（设计方案论证）
应包括以下几方面的内容：
1、本课题研究的意义；2、调研（社会调查）情况总结；3、查阅文献资料情况（列出主要文献清单）；4、拟采取的研究路线；5、进度安排。
意义：机械手的发展已有近400年的历史了。现在全世界已有近100万台机械手在运行，机械手对国民经济和人民生活的各个方面，已产生重要的影响5 机械手技术已成为当今主导技术之一。随着工业机械化和自动化的发展，机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。
调研情况：工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
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9.冈萨雷斯RC著.机器人学.北京：中国科学技术出本社，1989
10.蔡自兴编著.机器人原理及其应用.长沙中南工业大学出版社，1988
11.冯香峰编著.机器人机构学.北京：机械工业出版社，1991
研究路线：机械手功能分部研究路线：指导老师下达任务→充分理解课题要解决的问题→查阅文件和素材（图书馆、上网）→翻译英文资料→网上观察机械手及机器人的模拟动画→撰写论文→CAD绘图→指导教师审查→修改、完善、定稿→准备答辩
进度安排：第一周 社会调研 第九~十三周 CAD制图（手画草图、零件图）
第二周 开题报告 第十四周 整理设计说明书
第三~五周 功能原理设计
第六~八周 结构设计（画结构简图）
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