遥控车设计【17张图/18700字】【优秀机械毕业设计论文】
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遥控
设计
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文档包括:
说明书一份。40页,18700字。
外文翻译一份。
图纸共17张,如下所示
A0-总体.dwg
A2-车身.dwg
A4-U形螺栓.dwg
A4-主动轴10.dwg
A4-从动轴.dwg
A4-卡子.dwg
A4-叶子板1.dwg
A4-叶子板7.dwg
A4-套14.dwg
A4-套15.dwg
A4-滑块.dwg
A4-电机座.dwg
A4-联轴器3.dwg
A4-轴垫12.dwg
A4-连轴器2.dwg
A4-链轮8.dwg
A4-链轮9.dwg
摘 要
随着当代社会科学技术的迅猛发展,无线遥控领域作为一个新兴的课题,逐渐进入科学研究业的视野,在当今的社会中也有着越来越广泛的应用。无论是在娱乐生活、国防科技乃至文体教育等方面的应用,都有其一定的研究及利用开发的价值。
本文介绍了与遥控小车相关的机器人领域以及智能车辆领域的研究现状,对遥控小车的设计与结构做了系统的介绍,给出了遥控小车的概要设计。
详细介绍了遥控小车运动控制系统设计与实现。重点就遥控车的机械结构进行了研究。辅助针对智能小车运动控制系统的非线性界环境的不确定性,利用模糊逻辑推理的方法,允许知识边界的不确定性,
本次还通过对遥控车控制部分以及传动部分的了解,我们能更好地了解遥控车设计中所涉及的诸多问题。希望能够通过自身的研究实现其智能化,做出一定的成果,给出给定的条件来达到无线控制,以及结构的问题,以便满足其总体设计。
关键词: 控制机构 传动机构 多传感器数据融合 模糊控制
Abstract
In contemporary society with the rapid development of science and technology, wireless remote areas as a new subject, gradually entered the field of scientific research, industry in today's society has more and more widely. Whether in the entertainment, defense science, technology and education style and application, has its certain research and exploitation of value.
This car is introduced and the remote areas and related robot of intelligent vehicle research status of remote control system of basic car technology is introduced, the system is given based on the summary of remote car design.
Detailed introduces remote control system design and the car. The remote control of mechanical structure are studied. Auxiliary motion control system for intelligent car nonlinear boundary environmental uncertainty, using the method of fuzzy logic reasoning, allowing the uncertainty of knowledge boundary,
This is based on remote control and drive car parts, we can better understand the remote car design problems involved. Hope to achieve its own research through a certain achievement, intelligent, given the conditions to achieve wireless control, and the structure of the problem, in order to meet the overall design.
Keywords: control agencies transmission mechanism of multi-sensor data fusion fuzzy contro
目 录
第一章 绪论 1
1.1选题背景 1
1.2课题在理论和实际应用方面的价值 2
1.3主要研究内容 4
第二章 遥控智能小车的研究现状 5
2.1移动机器人的发展 5
2.1.1国外移动机器人的发展 5
2.1.2国内移动机器人的发展 6
2.2智能车辆的研究 7
2.2.1国外智能车辆的研究 7
2.2.2国内智能车辆的研究 9
第三章 遥控智能小车的关键技术 10
3.1机械结构 10
3.1.1车身设计介绍 13
3.1.2车身设计技术要求 13
3.1.3 电机的的选择 14
3.1.4 主轴的选择与校核 15
3.2多传感器系统与数据融合 22
3.3智能技术 23
第四章 遥控小车的硬件系统 24
4.1总体设计 24
4.2处理器 25
4.2.1常用处理器及其特点 26
4.2.2处理器的选择 26
4.3传感器 27
4.3.1位置传感器 28
4.3.2加速度传感器 28
4.3.3红外传感器 28
4.3.4超声传感器 29
4.3.5视觉系统 31
第五章 车体的维护与保养 33
结论 35
致谢 36
参考文献 37

















- 内容简介:
-
TV is a is is an In in an of to of is in of to It a to to of to is is to , to In as in of to so on a of of of to to of on be of 0% 00 5KM/h, 111 2.5 0no .8 .5 is of 5 of is of of be in of of In of of as as .2 .0 in to of of is of to is :of 1 + 0.3 0.5 of l) + of 5 + 5.5 = 13.8 to of or of to in of In to of is in go of 8 of 80 5k: / h, 4 80 ( to to At we of is of in is a l), or on to of of by of it 0 103.6 to be or do 8 is .5 of of to of is is of so of by of of of in is in is is is of of is of of of in in he is of it to In of as a of of t be to at in of a of as In 960s to 4 to of of a of a of to is as or to is RP of RP In of in to or we it is In 0%. of of do of of 0 5mm of by of of to of of a of 0%, RP is is to to to of In at of by be at as of of a of to to to -5 If is in At of is on in by we of In in of On in on 1 by is in of In In to in of of on un it of a of On of to so in of to of be of we is to In 0, is of in to in so to to go at m, .5 m, 4m to to in do of 37m. he of to of V 电视转播车车体 的 设计要求 车体设计介绍 安装转播车是一项综合性的系统工程,车体是这个复杂系统的重要组成部分。在整个转播车中,车体部分承载了所有转播录制所需要的视频、音频及周边设备,提供了室外工作的场所。不仅如此,车体还必须保障设备的安全运行和顺利转运 ;其设计的好坏,不仅直接影响节目制播任务的完成,还关系到运送整个系统设备的安全。 车体设计,是在转播车设计中最先考虑的,也是首先要做的 ;它的好坏直接关系到以后其他系统的设计。 车体设计技术要求车体设计,应该按照转播车的设备规模和使用目的来选择 ;一般是安装摄像机的讯道数越多,车体也就越大。按照前章所述,使用 8 台摄像机的转播车,可以考虑选择中型转播车。鉴于电视转播车常常面临的恶劣外部环境,以及考虑到承载设备的娇贵性和转播任务的特殊性等诸多因素,转播车车体在改装时必须对车的底盘、车体结构等一系列项目进行周密的全盘考虑,通过特殊设计和精心加工, 才 能够满足电视转播的基本要求。下面给出车体设计的技术要求。 转播车的安全性能必须符合国家汽车行业的相关标准,车厢体加工及底盘采用国外转播车厂加工技术,外型尺寸及有效载荷必须符合国家交通部门的相关法规。车头和底盘选型要求 :国际知名品牌 的高端产品,底盘的载重应在装载所有设备的情况下留有 20%以上的载重余量,引擎不小于 200 马力,空气悬挂设计,电子限速 85KM/h,液压控制驾驶系统,空调设计,配备 车防抱死 ),尾气排放标准符合欧标准,车宽 。 车厢体要求 : 厢体总长 10,整车高不超过 ,宽 ,右部有 4 米长的侧拉箱。厢体使用年限十五年以上,车厢体框架由铝合金夹层结构组成,有较高的强度和绝缘性 ;所用材料要求是符合国际 标准的环保、阻燃材料。整车要求密封,防尘、防水、防锈、防腐蚀,防电磁干扰、防静电 ;集成后必须对厢 体进行淋雨实验 (包括侧拉箱展开后 ),满荷时进行静态侧倾斜实验,防高压冲击实验。外表面采用环保型高强度耐用产品油漆,整个喷漆过程在烤漆房进行。车体加工后,要求车辆有合适的离去角、最后端离地高、行驶中最小离地间距、整车最小转弯半径等基本技术参数。 车体布局设计要求 :空间布局合理,并充分考虑摄像机、镜头、耳机、三脚架、备用线缆、话筒、工具等设备器材及其附件的存放空间。对于非车内固定设备应当考虑合适的携带方案。 在国家车辆标准范 围内,空间尽可能的宽敞,车厢体内部净高最大化,非侧拉部分内部净高 拉厢部分内部 净高妻 厢体外高成 4 米。 按照节目制作的不同工种划分工作区,科学合理的利用空间。各工作区之间应当 有隔断,并有通行门,音频区的装饰符合广播声学要求。 车头和底盘选型 一般来说,车头和底盘一般是连在一起选购的,首先要计算整个转播车的载重量,然后加上自重,计算出其最大总质量 ;选择总承重略大于计算值的型号叫。 以此设计计算为例 (以下数据为半湘各估算值 ): 车总重二电子设备标称总重 (1吨 )+内部电缆和连接头总重 (十外部 电缆及电缆盘总重 (+空调设备和电源总重 (+含侧拉厢后车厢 体总重 (5吨 )+车底盘总重 (=最大装载质量 另外,要考虑任务目的地道路通行状况和当地的地理环境 ;对于多山地或者道路条件较差的环境,应选择输出功率较大的 引 擎和拥有较大接近角和离去角竺的底盘 (在车体改装后,这部分参数会变化 );为了保护承载的精密设备,应选择带有空气悬挂设计的底盘 (增加空气悬挂系统,能有效地增加汽车行运中的稳定性和在必要时增加汽车的最小离地间隙右、加大汽车的离去角。通过计算比较,对车头和底盘的选型为 :德国 头和底盘,最大装载质量 18 吨,最高 输出功率 280 马力,电子行最高车速 85k:/h,尾气排放标准达到 要求 ,底盘为双轴制动,后桥有空气悬挂系统 (调整范围 到80接近角 (),离去角 (),有液压助力转向系统,有 车体类型及厢体设计 车体类型选择依据技术要求,此转播车按照中型车体选择建造。目前,供我们选择的车体有两种类型 :拖挂箱体式车体和直挂箱体式车体。直挂箱体式车体是箱体直接被安置在车辆底盘上。拖挂箱体式车体是仅有后轴 (l 个或几个 )的,靠拖车头来移动。现在转播车车体尺寸并没有严格的标准,但有惯例。直挂 箱体式车体要比拖挂箱体式车体的尺寸小,这是因为车体尺寸由连在一起的运输工具决定,国家对这样的车体长度有一定的限定。一般来说,它采用的车体从 8米到 10米之间,车总长达到 10- 12 米。拖挂箱体式车体采用的是 的标准车体,但长度由于设计的需求可能或多或少。例如,有做到长度达到 18米以上的车体。考虑到道路通过性,高度是有标准限制的,一般不能超过 4米,通常的高度为 度总是 于本市和周边城市的部分道路比较狭窄,许多场地周围空间狭小,并且大门较低,转播车要想到达现场较近的地区工作, 车型受到了限制 。另外,设 需求的讯道数适中,考虑到这些因素,因此选择了带侧拉厢的直挂箱体式车体。直挂箱体式车体采用侧拉厢技术,可以扩大工作空间面积,减小车体的长度和高度,使整车有较小的转弯半径,和较好的道路通过性,增加车体移动的灵活性。拖挂式车体庞大、重心较高,故稳定度较差,不仅在市内行车速度慢,即使在高速公路上也难与直挂车相比,还有拖挂箱体式车体对于公路和驾驶员的要求也很高。但是,直挂箱体式车体的转播车,其车底盘和车厢体是永久连接的 ;由于车箱体部分的可靠性加上车底盘的可靠性 是整个系统的可靠性,因此其正常行驶 的可靠性降低了。不过,可以在车内配备拖锁,以备 万 一。 车厢体设计 厢体设计是整个系统后续工作的基础,它关系到转播车其它系统的设计。在厢体设计的最初阶段,要首先考虑选择构造厢体的材料,然后考虑车体布局、空调的需求和安装、技术设备的摆放等等 ;同时在设计的细节上,必须考虑后续功能的完善。整个车厢体从设计到完工,至少需要 4 到 5 个月 。各种工序都是有一定的顺序,因此,在设计时要有系统的规划和管理。车布局图。车厢体的选材早期,转播车车厢体使用了大量的硬木作为它们的框架,这跟那个时期多数商用车体设计一致 ;60 年代开始转向铝骨架、铝蒙皮的专用车设计方向。 4转半径 :汽车转向时,汽车外侧转向轮的中心、 下 面在车辆支承平面 , 轨迹圆半径。转向盘转到极限位置时的转夯半径为最小转夸半径。现在,有了更好的玻璃钢材料和更稳定的铝表面 (铝一铬酸盐处理 )三明治夹层板材结构的出现 ;因此,大多采用这些新型材料和结构去构建整个车体,常规材料只是补充用作内部储物柜、出入口 和其他附属区域。 通过比较,玻璃钢 ( 铝表面材料的三明治夹层板材有轻质高强、具有可设计性、使用寿命长、抗磁、绝缘、隔音等等多种优点。 三明治板材,根据表层材料的不同,又分为 :钢表层材料和铝 /层材料。当材料面积做的过大后,钢表层材料会产生垂直折痕,而铝 /没有折痕 )。此外,铝具有优良之表面处理性,包括阳极处理、表面化成处理、涂覆及电镀等,因此,对于转播车来说,选择铝表层或表层材料较为合适。 对于框架材料 (不锈钢和铝 )的选择,我们充分考虑了多方因素。不锈钢焊接的接头 具有很高的机械强度、刚性和抗疲劳性,能满足对于车体整体性结构的需求。其中奥氏体不锈钢日具有优秀能量吸收能力,考虑到安全构造,它是当选的材料。在整车成型后重量比较上,选用钢材料比铝材料略微重10%。通过综合比对,车体板材选型为 :铝表层的三明治夹层板材和金属混合结构的车体。该车体采用奥氏体不锈钢型材做车身骨架结构 (采用不锈钢材是因为不锈钢材比铝合金容易焊接 ),用铝表层的三明治夹层板材做车体板。对于车体窗户和门,选择 层的三明治夹层板材。厢体侧面三明治夹层板材总厚 50体顶部三明治夹层板材总厚 55个厢体的加固部分及储物箱采用 一定 厚度的不锈钢。这种新设计的车体结构充分发挥了两种材料的长处,使新车体比目前国内其它车体,具有更多的优点车体的重量比传统的车体减轻 40%;铝 /车厢内非常安静 ;车体由于是框架结构,可随意布置分区 ;车厢体采用的三明治
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