关 键 词：

avr 小车

资源描述：

AVR寻迹小车,avr,小车

内容简介：

#include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned intvoid main() DDRA=0X00;DDRB=0XFF;DDRD|=0X30;TCCR1A=0x91; /8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hzTCCR1B=0x03; /clk/64OCR1A=250;/初值占空比100%while(1)if(PINA=0xe7)/加速前进4、5灯OCR1A=202;/占空比100%turn();/居中if(PINA=0xcf)/速度稍减前进5、6灯OCR1A=202;/占空比90%turnL();/左转-15度if(PINA=0x9f)/速度再减前进6、7灯OCR1A=176;/占空比80%turnLL();/左转-30度if(PINA=0x3f)/速度减前进7、8灯OCR1A=176;/占空比70%turnLLL();/左转-45度if(PINA=0X7f)/速度稍减前进8灯OCR1A=176;/占空比70%turnLLL();/右转45度if(PINA=0xf3)/速度稍减前进3、4灯OCR1A=202;/占空比90%turnR();/右转15度if(PINA=0Xf9)/速度再减前进2、3灯OCR1A=176;/占空比80%turnRR();/右转30度if(PINA=0Xfc)/速度稍减前进1、2灯OCR1A=176;/占空比70%turnRRR();/右转45度if(PINA=0Xfe)/速度稍减前进1灯OCR1A=176;/占空比70%turnRRR();/右转45度/*-45度*/void turnLLL()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(4);/*-30度*/void turnLL()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(6);/*-15度*/void turnL()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(8);/*0度居中*/void turn()/居中uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(10);/*15度*/void turnR()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(12); /*30度*/void turnRR()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);delay(14);/*45度*/void turnRRR()uchar i;DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;for(i=0;i30;i+)PORTB delay(18); PORTB|=BIT(0);del