文档包括:
说明书一份，45页。23500字。
文献综述一份。
开题报告一份。
外文翻译一份。
图纸共20张，如下所示
10端盖.dwg
11固定架.dwg
12转轴.dwg
13轴.dwg
14轴连接件.dwg
15手臂底座.dwg
16左右螺旋轴.dwg
17机械手指.dwg
18肩关节.dwg
19肘关节.dwg
1支撑件.dwg
20装配图.dwg
2箱体.dwg
3连接件.dwg
4机身.dwg
5带轴车轮.dwg
6车轮.dwg
7齿轮1.dwg
8齿轮2.dwg
9电机壳.dwg
目录
摘要 I
Abstract II
第一章 绪 论 1
1.1机械手的简介与概况 1
1.2机械手的组成与分类 1
1.3 机械手的应用意义及参数 5
1.4机械手应用简况 6
第二章 关于缝纫机针自动抛光机械手的设计计算 11
2.1一级减速器减速比及转矩的折算的计算 11
2.2 齿轮的材料选择，及其传动失效形式的计算 11
2.3 滚动轴承使用寿命的计算 13
2.4 螺栓组受力分析 15
2.5轴的设计与计算 16
第三章 缝纫机针抛光机械手工作原理及电机的选择 19
3.1抛光自动线组成及工作原理 19
3.2机械手的步进电机驱动及手部动作方式 20
3.3进电机的选择 24
第四章 缝纫机针抛光机械手电路的控制及程序设计 26
4.1步进电机内部芯片的介绍 26
4.2细分电路的选择及原因 27
4.3 关于选用3713各引脚及功能和DA0808的图例 27
4.4步进电机的程序控制 30
第五章 缝纫机针抛光机械手气动装置的选择 36
5.1 气动机构简图 36
5.2手臂俯仰运动汽缸的设计选择 36
5.3手臂回转运动汽缸的设计选择 37
第六章 结论 39
致 谢 40
参考文献 41
摘要
随着工业突飞猛进的发展，机械手扮演着越来越重要的角色。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
本文主要研究机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转有往复移动的抛轮上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，各机械手间互相传递着缝纫机针、调换缝纫机针的大小头，并进行精、精抛光等操作。机械部分是在力学计算的基础上经过结构分析进行设计，包括手部、手腕、手臂、送料装置以及机身等；气压系统的设计包括气压系统的计算、气压元件的选用、多种规格接头的设计和加工以及气压系统的安装调试。
关键词：机械手，计算，自动化，机械装置
Abstract
With the scientific and technological progress, cars have become the mainstream of the contemporary world, the invention of cars to bring mankind great convenience, the car handling, comfort has also been gradually improving, and the mantransmission has been gradually by the automatic transmission Replaced. Automatic transmission can be repeated for the acceleration, deceleration, speed transmission, anotherfunctions, the speed with smooth, light and other advantages of driving. But with the traditional manual transmission compared, there are complex structures, detection, diagnosis and maintenance of difficult issues, so this common automotive automatic transmission failure study.
This paper studies mechanical hand fingers gripping sewing machine needles and the imminent movement of reciprocating a rotating wheel on the left swinging from op to bottom, according to polishing process, the manipulator of transmission of the ewing machine needle each other, swapped the size of the first sewing machine eedles and a fine, fine Polishing operation. Mechanical parts in the mechanical ulation on the basis of the structure of the design, including the hand, wrist, arm, feeding devices and the fuselage; pressure system design, including air pressure system, pneumatic omponents of the selection, a variety of joint specifications Design and processing system and the installation of air pressure adjustment.
Key words：Machinery hand, calculate, Automation,Mechanical device
报告内容：
（调研资料的准备，论文或设计目的、要求、思路与预期成果；任务完成阶段内容及时间安排；完成论文或设计所具备的条件因素等。）
论文设计目的：了解与应用机械手。
论文设计的要求:
了解机械手的内部结构，工作原理。了解关于缝纫机针自动抛光机械手的设计计算、电路的控制及程序设计以及气动装置的选择。
设计的思路和预期成果：
通过了解机械手工作时的工作特性及工作原理，利用相关的电学、机械原理公式，推导出数学方程，本设计采用机械手自动上料和下料，并且采用四台机械手连续工作的模式，组成了一个生产线，大大提高了生产效率。
预期成果：
仿真程序、运行结果。
任务完成的阶段和时间安排：
1周：开题
2~5周：查阅资料，调研
6~8周：根据查阅的资料及调研的结果推导出切实可行的数学模型
- 9~10周：编辑程序进行数学仿真
- 13~15周：撰写毕业论文，准备毕业答辩
完成论文具备的条件：
论文资料的收集完整，全面。指导老师正确的指导。相关的图书管及网络自资源，学生的认真学习。
川公网安备: 51019002004831号