油箱内喷漆机器人直线伸缩关节设计【4张图/8900字】【优秀机械毕业设计论文】

文档包括:
说明书一份，22页。8900字。
任务书一份。
课题审核表一份。
PPT答辩稿一份。

图纸共4张，如下所示
A0-装配图.dwg
A4-端盖.dwg
A4-丝杠.dwg
A4-轴.dwg

目 录

1 绪论? 1
2 总体机构 1
3 工业机器人的技术指标 2
4 结构设计 2
4.1 传动方案的设计 3
4.1.1 电动机的类型和结构形式 3
4.1.2 选择电机容量 3
4.1.3 确定电机转速 4
4.1.4 分配各级传动比 4
4.1.5 计算传动装置的运动和动力参数 4
4.2 传动零件的设计计算 5
4.2.1 按齿面接触疲劳强度计算数值 5
4.2.2 几何尺寸计算 7
4.3 轴的设计 7
4.3.1 初步确定轴的最小直径 7
4.3.2 轴的结构设计 8
5 直线伸缩关节 9
5.1 丝杠的设计 9
5.2 手臂机构尺寸的初步确定 12
5.3 操作机位置与姿态的确定 12
5.4 速度和加速度分析 13
5.5 角速度和角加速度分析 13
6 尺寸优化 13
6.1 初步确定尺寸 13
6.2 设计分析 14
6.2.1 抗拉强度分析 14
6.2.2 抗剪强度条件 14
6.2.3 刚度条件 15
6.2.4 结构尺寸限制 15
7 建立数学模型 15
8 优化计算 16
9 力学分析 17
9.1 惯量匹配 18
9.2 转矩匹配 19
10 旋转摆动关节 19
11 关节控制 20
12 结语 20
致谢 21
参考文献 22

一、 论文（设计）主要内容及主要技术指标
1．主要内容
要求设计出油箱内喷漆机器人的直线伸缩关节。
2．技术指标
（1）能够完成直线伸缩。
（2）传动平稳。
（3）能够保证强度和刚度要求。
二、毕业论文（设计）的基本要求
1．毕业设计（论文）一份：有400字左右的中英文摘要，正文后有15篇左右的参考文献，正文中要引用5篇以上文献，并注明文献出处。论文字数在6000字以上；
2．有不少于2000汉字的与本课题有关的外文翻译资料；
3．毕业设计总字数在10000字以上；
4．装配图一张（要求: 有CAD图或手绘图）。
三、毕业论文（设计）进度安排
1．2007年1月8日-1月20日，下达毕业设计任务书；寒假期间完成外文资料翻译和开题报告。 
2．2007年3月5- 11日（第1周），指导教师审核开题报告和设计方案。 
3．2007年3月12日-4月15日（第2-6周），毕业设计单元部分设计。 
4．2007年4月16-22日（第7周），毕业设计中期检查。 
5．2007年4月22-5月13日（第7-10周），整理、撰写毕业设计（论文）。 
6．2007年5月14-20日（第11周）上交毕业论文，指导、评阅教师审查评阅论文，毕业设计答辩资格审查，学生修改整理论文,毕业设计（论文）答辩。