【GY196】连杆工艺及扩孔夹具设计【机械工艺夹具类毕业设计论文】【优秀】【通过答辩】
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- 内容简介：
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毕业设计（论文）外文翻译 译文题目： 创造机器人：把基本机制创造成一个具有自我激励，自我组织构架的机器人 外文题目： up F a 别 机电工程系 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 161002 学生姓名 柯昌军 学 号 103311 指导教师 邓修瑾 1 up F a n we an to a to of We a We a we a of a a by 1 of a to v in by go to a an or up an to of of a We T be on so as to a is a of in of to be by as a of is in a We a in to of in of to to do a do it 2 a by of a A a a an a to c by to of in is of is on of a be of if we a a it is we to at to be in to a of a of of a is to of In an of an a or an as as gr a of is on an to A to is an to of is of a As as is no to to it is of to of be or by a a a to a an 2 of a he of is to a be a so is 3 it an be on a a or a we In a a is a of In to a to so as to on of on a be to so as to go to is by to We be in a so as to in of a of a A in to of be in in a of 12, a of in to We a of be to in of is at by At to it is in If it is it to if 4 is it to to be in 5 创造机器人：把基本机制创造成一个具有自我激励，自我组织构架的机器人 在本文中，我们描述了一种具有内在发展算法的机器人，这种机器人能通过日益复杂的行为来提高自己。我们认为对于这样一个发展的算法它的核心成分是抽象的，随机应变的和自我动机的。于是我们提出了一个多层次的，级联的发现，和包括那些核心成分的控制结构。针对这样一个提议我们讨论了两种新的 模型：一个带自动调节神经网络的调节器和一个代表着“ 经网络路径规划的模式驱动。 1 介绍 大多数机器人的控制系统开始于创建一个机器人来执行人们发出的目标任务。而这些任务都很困难，它们有本身的性质，是一些抽象的概念。例如，典型的任务可能是：去一个特定的位置，识别或者选择一个目标。试图直接实施人们的命令来创建关于机器人设计的基本假设。我们称这种理念为面向任务设计。 在面向任务设计理念里，有两套互相对立的设计方法：自顶向下设计和自底向上设计。自顶向上的设计算法可以让机器人完成指定的任务。 在机器人内部运用了一系列的计算模型：航位推算（例如，使用内部空间的措施），传感融合，行为融合，和符号逻辑。 自底而上的设计师往往让机器人执行一个预先指定好的假象任务。然而，对机器人的控制结构体系则是一个自底而上的设计方案。 我们认为在自顶而下和自底而上设计方案中都存在着一个重大的缺陷：内在的拟人化的偏见。这种偏见是指对预先指定的机器人任务的设计：智能机器人的传统研究已试图让机器人以人为中心做人们可以做的任务。从历史上看，这种方法开始于通过模仿孩子玩积木的肢体动作。目标任务被分解为一个规划方案，然后通 过配备一个臂和夹持器，机器人被用来处理特定的物体。内在的拟人化的偏见之所以能存在设计中，是因为这个问题是探讨智能行为的模型。这种方法的缺点是行为符号建模基于人体和人的观念能力之上。这 两个功能都将成为机器本身不恰当的假想。 此外，即使我们能制造一个与人类身体和感官一样的机器人，它也不会明确我们手上正要执行的任务。为了能有一个好的机器人来完成简单的任务，许多问题都要解决。经过一个半世纪的不断研究，人工智能和机器人领域仍然远未发展 6 任何类型的通用智能系统。 最近，一种新的方法称为发展机器人的方法被应用于机器人的行为设计中。在这种方法中，在一个具有固有发展能力算法的控制下，通过自主的实时互交，利用自身的传感器和环境效应来发展自己。就是说，给定一个物理或人造机器人，行为（以及精神能力）的生长使用发展算法。这种行为和心理能力表现没有明确指定。重点是内在发展算法和计算模型允许一个人造机器人发展。 机器人发展的一种方法是试图清除拟人化的偏见。通过探索发展的本质，机器人基本上可以自由地完成一个预先指定的目标任务。只要内在发展的算法在成长就无需对机 器人执行任何特定的任务。事实上，是机器人目标探索任务可以学到的范围，给出了具体的算法和控制结构的发展。本文概述了机器人发展的方法和两个实验的实现。 2 发展式机器人的描述 我们发展机器人的最终目标是设计一个可安装在机器人上的控制构架以至于一打开机器人时就会启动一个持续发展的过程。这个过程应该是无监督的，不定期的，任务少的，而且这种构造同样使用于任何一个固定的机器人手臂的机器人平台，轮式机器人或足式机器人。 在内在发展过程中，我们目前正在探索三个基本机制：抽象的，预期的，和自我激励的。在一个现实的动态环境中，一 个机器人充斥着一个恒定的感知信息流。为了有效地使用此信息来确定动作，机器人必须要有抽象的已关注环境的最相适应的能力。在此基础上，机器人必须能够预测到环境随着时间变化而变化从而超越简单的反身行为或有目的的行为。最重要的是，整个过程是由内在动机驱动的推进系统进一步的抽象和更复杂的预测。 我们认为在发展过程中应采用分层引导的方式，从而导致一系列的日益复杂的行为出现。那就是起始于一个基本的，内在的先天行为，机器人的运动传感器和电机采用抽象的预测的和发现简单的反身行为。该控制方案采用了这些方法目的是取代其先天行为。这 是自发过程的第一阶段。 相同的内在发展算法可以被使用在后期阶段利用所知道的发现以前的阶段。例如，第二阶段可能要记录机器人的行为和相应的感官。这些行为序列称为以是机器人通过一系列有趣的地方从而形成对环境的感知，我们称这些地方为 这里，原始前缀意味着从这里使用的发展计划与目标的标准概念之间的区别。同样的发展过程可以被超越这个阶段发现实际目标和计划。 这是负责在每个阶段驱动机器人
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