机器人技术ppt课件.ppt_第1页
机器人技术ppt课件.ppt_第2页
机器人技术ppt课件.ppt_第3页
机器人技术ppt课件.ppt_第4页
机器人技术ppt课件.ppt_第5页
已阅读5页，还剩4页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

机器人技术 2005 2 2 第六章机器人静力学和动力学 静力学和动力学分析 是机器人操作机设计和动态性能分析的基础 特别是动力学分析 它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式 作用在机器人上的力和力矩问题 特别是当手端与环境接触时 各关节力 矩 与接触力的关系 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力 矩 间的动态关系 描述这种动态关系的微分方程称为动力学模型 由于机器人结构的复杂性 其动力学模型也常常很复杂 因此很难实现基于机器人动力学模型的实时控制 然而高质量的控制应当基于被控对象的动态特性 因此 如何合理简化机器人动力学模型 使其适合于实时控制的要求 一直是机器人动力学研究者追求的目标 3 6 1机器人静力学 一 杆件之间的静力传递 在操作机中 任取两连杆 设在杆上的点作用有力矩和力 在杆上作用有自重力 过质心 和分别为由到和的向径 4 按静力学方法 把这些力 力矩简化到的固联坐标系 可得 或 式中 为杆的质量 求出和在轴上的分量 就得到了关节力和扭矩 它们就是在忽略摩擦之后 驱动器为使操作机保持静力平衡所应提供的关节力或关节力矩 记作 其大小为 5 6 例1求两杆操作机的静关节力矩 坐标系与结构尺寸如图 解 设已知 7 8 此课件下
人人文库> 全部分类> 毕业设计 > 开题报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论