IE处理惯导数据的方法

三十三所惯导和里程计数据的处理方法三十三所惯导和里程计数据的处理方法 说明说明 运用 Waypoint Inertial Explorer 软件对三十三所采集的惯导数据和里程计数据 结合 Novtal 的 GPS 数据进行处理得到最终的 pos 数据 原始数据的预处理原始数据的预处理 由于三十三所的惯导采集的数据格式是 IMUUTC 格式的数据 包含惯导和里程计数据 Waypoint Inertial Explorer 软件对此格式不识别 需要进行格式转换 以 2015 年 3 月 4 日 良乡采集的试验数据为例 1 IMUUTC 转换为转换为 bin 格式 惯导数据 和格式 惯导数据 和 dmr 格式 里格式 里 程计数据 程计数据 A IMU 原始测量数据 数据格式如下 原始测量数据 数据格式如下 BYTE btemp1 btemp2 fscanf F IMUUTC ld d d lf lf lf lf lf lf ld d lf ImuAst PC int类型 IMU帧计数 每5ms加1 btemp1 回到基准点标志 btemp2 停止标志 Wibb 陀螺数据 单位 rad s Aibb 加表数据 单位 m s s ODOMETERInfo Npulse 里程计脉冲数 单位 个 每个当量代表 0 00175米 CtrlData GpsSynFlag 卫星同步脉冲标志 1 有 0 无 CtrlData UTCTime IMU 数据对应的 UTC 时间 其他已知信息 其他已知信息 惯导坐标定义 x 朝前 y 朝上 z 朝右 里程计在惯导中的位置 x z 为 0 y 0 17m 里程计在惯导下面 17cm 频率 200hz 加速度角速度的增量 里程计脉冲个数 一圈 180 个脉冲 里程计周长 315mm 直径 100 毫米 一个脉冲 1 75mm B 运用 运用 VC 代码进行转换 提取所需的惯导和里程计数据 代码如代码进行转换 提取所需的惯导和里程计数据 代码如 下 下 CFileDialog dlg TRUE IMUUTC IMUUTC OFN HIDEREADONLY OFN FILEMUSTEXIST IMU File IMUUTC IMUUTC NULL if dlg DoModal IDOK return CString filename dlg GetPathName 获得打开的文件名称 FILE fp if fp fopen filename r NULL MessageBox 文件打不开 return FILE fpw dmrfp CString BinFileName DmrFileName BinFileName filename Left filename GetLength 7 bin 转换后bin格式的文件名 DmrFileName filename Left filename GetLength 7 dmr 转换后dmr格式的文件名 fpw fopen BinFileName wb if fpw NULL return dmrfp fopen DmrFileName wb if dmrfp NULL return 设置dmr格式的头文件信息 根据所使用的里程计信息 char szHdr1 szHdr1 char szHdr2 szHdr2 D char szHdr3 szHdr3 M char szHdr4 szHdr4 I char szHdr5 szHdr5 R char szHdr6 szHdr6 A char szHdr7 szHdr7 W char szHdr8 szHdr8 0 short sHdrSize sHdrSize 512 short sRecSize sRecSize 16 short sValueType sValueType 0 short sMeasType sMeasType 2 1量距离 2量速度 short sDIM sDIM 1 short sRes sRes 3 short sDistanceType 可选的 sDistanceType 1 short sVelocityType 量距单位 1 m s or 2 ticks s sVelocityType 2 double dScale dScale 1 0 char szAxisName 48 L e f t 0 可选的 double dWheelSize dWheelSize 0 315 实际的轮胎长度 long ITicksPerRevolution ITicksPerRevolution 180 轮胎走一圈脉冲个数 char cExtra2 new char 420 未赋值 可选的 memset cExtra2 0 420 cExtra2 Write by zzz fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite cExtra2 sizeof char 420 dmrfp 读取原始文件的变量 int record num int flag1 int flag2 double gx gy gz ax ay az int odo int GpsSynFlag double gpstime bin文件变量 long scale 1000000 比例系数 long lgx lgy lgz lax lay laz dmr文件的数据记录变量 short sSync sSync 65518 set to 0 xffee short sWeek sWeek 1 GPS week number Set to 1 if not known double dTime unsigned long lValue values counts lValue 0 do 读取原文件数据 fscanf fp ld fscanf fp ld fscanf fp ld fscanf fp lf fscanf fp lf fscanf fp lf fscanf fp lf fscanf fp lf fscanf fp lf fscanf fp ld fscanf fp ld fscanf fp lf if feof fp break 提取 bin文件数据 gx gx 3 14159265358979323846 180 陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒 gy gy 3 14159265358979323846 180 陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒 gz gz 3 14159265358979323846 180 陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒 lgx int gx scale lgy int gy scale lgz int gz scale lax int ax scale lay int ay scale laz int az scale gpstime gpstime 259200 0 天秒转换成周秒 fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite fwrite 提取 dmr格式文件 dTime gpstime lValue odo fwrite fwrite fwrite fwrite while feof fp fclose fp fclose fpw fclose dmrfp MessageBox IMA 转换为 BIN 和 DMR 格式处理完成 2 Waypoint Inertial Explorer 软件转换软件转换 bin 文件为文件为 imr 文件文件 打开转换选项的界面 选择要转换的 bin 文件 IMU Profiles 选项中点击 NEW 根据已有惯导的信息 之前 A 部分已提供 建立 一个新的模型 设置完成之后点击 convet 转换为所需的 imr 文件 点击关闭 运用运用 Waypoint Inertial Explorer 软件处理惯导和软件处理惯导和 GPS 数数 据据 1 新建一个工程文件新建一个工程文件 打开 project wizard 新建一个工程路径和名称 添加流动站数据和惯导数据 上面已经预处理好的 点击下一步 默认不做修改 点击下一步 点击下一步增加基站数据 默认选择 点击下一步 选择基站数据文件 点击下一步 设置基站的坐标和天线高信息 点击下一步 默认选择 点击下一步 完成工程文件的创建 2 做做